JP2011031316A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットを制御する制御装置101であって、前記制御装置101の内部に上下段にユニット102〜107が配置され、さらに上段ユニット102〜106が前後に少なくとも1つが配置され、前記上段ユニット102〜106の前方ユニット102、103が前記制御装置101の外側に引き出されて前記上段ユニット102〜106の奥側ユニット104〜106がアクセスされるものである。
【選択図】図1
Description
作業台の下に制御盤を収納したり、ロボット下に制御盤を設置することで本来デッドスペースである空間に制御盤を置ければ、ロボットシステムの設置面積を著しく削減できる。
作業台の下やロボット下に制御盤を設置するためには、盤高さを低くするなどの小丈化や小型化が必要である。
盤の小型化のために、立体的に内部ユニットを配置する一般的な技術課題がある。この一般的な技術課題を解決するために、多層形に開閉できる構造が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、大小ユニットを立体的に配置するとともにメンテナンス性も損なわない制御装置を提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、ロボットを制御する制御装置であって、前記制御装置の内部に上下段にユニットが配置され、さらに上段ユニットが前後に少なくとも1つが配置され、前記上段ユニットの前方ユニットが前記制御装置の外側に引き出されて前記上段ユニットの奥側ユニットがアクセスされるものである。
また、請求項2に記載の発明は、前記前方ユニットが、前記制御装置の前方および側方の外側に引き出されるものである。
また、請求項3に記載の発明は、前記前方ユニットが、前記制御装置の前方および側方の外側に引き出されるのに、スライダーとヒンジから構成されるものである。
また、請求項4に記載の発明は、前記前方ユニットが、前記奥側ユニットよりも軽量であるものである。
また、請求項5に記載の発明は、前記奥側ユニットが、前記制御装置とヒートシンクを介して配置されているものである。
また、請求項6に記載の発明は、前記ヒートシンクが、前記制御装置の上部全面に形成されたものである。
また、請求項7に記載の発明は、前記ヒートシンクが、複数の前記奥側ユニットに関して1つで構成されているものである。
また、請求項8に記載の発明は、制御装置とロボットから構成され、作業するロボットシステムであって、作業台の下に前記制御装置が配置されたものである。
また、請求項9に記載の発明は、制御装置とロボットから構成され、作業するロボットシステムであって、ロボット架台の下に前記制御装置が配置されたものである。
また、このような小型化で小丈化を実現できるように、各ユニットを重量別に、または発熱源別に配置し、前方ユニットの開口構造にすることで、メンテナンス性や盤内温度上昇抑制を損なうことなく各ユニットを立体配置することができる。
ユニットA102は制御盤筐体101側面に配置されたスライダー108に沿って前面に引き出され、ユニットA102側面の2箇所に配置されたヒンジ110により回転される。ヒンジ110はスライダー108とカンザ109により接合されている。また、ユニットA102は、通常、制御盤筐体101に配置された留めネジ111で上部から固定されている。また、ユニットB103は、制御盤筐体101側面に配置されたスライダー112に沿って前面に引き出され、ユニットB103側面の2箇所に配置されたヒンジ114により回転される。ヒンジ114もスライダー112とカンザ113により接合されており、ユニットB103は制御盤筐体101に配置された留めネジ115で上部から固定されている。
このように、ユニットA102およびユニットB103は、スライダーおよびヒンジにより制御盤筐体101の前面に引き出され、開くように開口する構成によりメンテナンスされるものであり、奥側ユニット104〜106が制御盤筐体101の前面からアクセスすることが可能である。
また、奥側ユニット104〜106の冷却として、制御盤筐体101背面の上段部一面に配置されたヒートシンク118を備え、奥側ユニット104〜106は、ヒートシンク118を介して制御盤筐体101に固定されている。
また、下段大型ユニットF107は、制御盤筐体101の両側面に配置されたスライダー116に沿って制御盤筐体101の前面に引き出され、メンテナンスされる。また、下段大型ユニットF107は、通常、制御盤筐体101の側面に配置された留めネジ117により固定されている。
次に、奥側ユニット104〜106をメンテナンスについて詳細に図2(a)を用いて説明する。はじめに、前面ユニットA102を固定している留めネジ111を外し、可動状態にする。次に、スライダー108に沿って制御盤筐体101の外側に前面ユニットA102を引き出し、制御盤筐体101の側面よりも外側に前面ユニットA102の前側面に備えられたヒンジ110を中心にして180度回転させることにより、制御盤筐体101の前面を開口状態にする。同様に、前面ユニットB103を動作させると、奥側ユニット104〜106は制御盤筐体101の前面からメンテナンスが可能となる。
尚、盤扉は不図示としたが、当然、制御盤筐体101の前方に備えられており、前面ユニット102、103は、スライダー108、112に沿って盤扉の幅よりも長く移動して、ヒンジ110を中心にして180度回転するものである。
また、図2(b)を用いて、下段大型ユニットFのメンテナンスについて説明する。下段大型ユニットF107は、はじめに、制御盤筐体101の側面に配置された留めネジ117を外し、可動状態にする。次に、制御盤筐体101の両側面に配置されたスライダー116に沿って制御盤筐体101の前面に引き出され、メンテナンスされる。
次に、制御盤の用途例について図3を用いて説明する。図3(a)では、作業台301の下に小型制御盤302を収納し、ロボット架台305上に設置されたロボット304と小型制御盤302がケーブル303で接続されている。ロボット304は作業台301上のワークに対して作業する構成となっている。作業台下の本来デッドスペースである空間に制御盤を置くことで、ロボットシステムの設置面積を著しく削減している。図3(b)では、ロボット304の制御盤収納用ロボット架台306の下を中空にして、小型制御盤302を配置することで、ロボットシステムとして制御盤設置面積を著しく削減している。
図3(a)において、ロボット304が多関節ロボットで説明したが、この多関節ロボットの高さは、人間が作業することを想定している以上、人間と同等の高さ寸法を有するもので、作業台301の作業高さも高くても1mを超えることはない。
このように制御盤302を作業台301の下や制御盤収納用ロボット架台306の下に収められるだけの盤高さに低くすることが必要であり、盤高さを低くし、盤自体の容積を小さくする必要が有る。このような盤の小型化のためには、盤内部の大小ある各ユニットの立体的配置が必要不可欠である。立体配置を行うと、メンテナンス性や盤内温度上昇という課題が発生する。
制御盤は工場内粉塵の雰囲気下でも正常動作を維持するためにほとんどの盤が密閉構造(外気と盤内部の遮断)であり、本小型制御盤も密閉構造を前提としている。外気と内気が遮断されているために盤内部が外気よりも高温になり、内部電子部品の劣化の観点から盤内温度上昇にも注意を払う必要がある。
そこで、本発明の制御盤では、各ユニットのうち発熱量の大きいユニット(図1に示す盤奥ユニットC104、盤奥ユニットD105、盤奥ユニットE106)が制御盤筐体の盤奥の制御盤筐体101の背面に配置されたヒートシンク118上に設置し、図4に示すようにヒートシンク118からの放熱により盤内温度上昇を防ぐようユニットを配置する。ヒートシンク118は、制御盤筐体101の構造部材としての観点からも用いられるように、制御盤筐体101の上部全面に配置され、さらに熱伝導率の高いアルミ部材を用いた高さ方向にスリットを備えた厚板構造で形成されている。
また、メンテナンス性向上の観点から盤重量の軽量化も重要である。ヒンジやスライダーの可動部を軽量・小型な構造とするため、前面ユニットA102や前面ユニットB103は、可能な限り軽量ユニットで構成している。たとえば、電子機器を搭載した制御部が構成されている。また、奥側ユニット104〜106は重量ユニットで構成している。例えば、ロボットを動作させる駆動源へのパワー変換素子等を備えた駆動部が構成されている。
102 前面ユニットA
103 前面ユニットB
104 奥側ユニットC
105 奥側ユニットD
106 奥側ユニットE
107 下段大型ユニットF
108 ユニットA用スライダー
109 ユニットA用カンザ
110 ユニットA用ヒンジ
111 ユニットA用留めネジ
112 ユニットB用スライダー
113 ユニットB用カンザ
114 ユニットB用ヒンジ
115 ユニットB用留めネジ
116 ユニットF用スライダー
117 ユニットF用留めネジ
118 ヒートシンク
301 作業台
302 小型制御盤
303 ケーブル
304 ロボット
305 ロボット架台
306 制御盤収納用ロボット架台
Claims (9)
- ロボットを制御する制御装置であって、前記制御装置の内部に上下段にユニットが配置され、さらに上段ユニットが前後に少なくとも1つが配置され、前記上段ユニットの前方ユニットが前記制御装置の外側に引き出されて前記上段ユニットの奥側ユニットがアクセスされることを特徴とする制御装置。
- 前記前方ユニットは、前記制御装置の前方および側方の外側に引き出されることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
- 前記前方ユニットは、前記制御装置の前方および側方の外側に引き出されるのに、スライダーとヒンジから構成されることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
- 前記前方ユニットは、前記奥側ユニットよりも軽量であることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
- 前記奥側ユニットは、前記制御装置とヒートシンクを介して配置されていることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
- 前記ヒートシンクは、前記制御装置の上部全面に形成されたことを特徴とする請求項5記載の制御装置。
- 前記ヒートシンクは、複数の前記奥側ユニットに関して1つで構成されていることを特徴とする請求項5記載の制御装置。
- 制御装置とロボットから構成され、作業するロボットシステムであって、作業台の下に前記制御装置が配置されたことを特徴とするロボットシステム。
- 制御装置とロボットから構成され、作業するロボットシステムであって、ロボット架台の下に前記制御装置が配置されたことを特徴とするロボットシステム。
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