JPS61279492A - 制御装置内蔵多関節型産業用ロボツト - Google Patents
制御装置内蔵多関節型産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61279492A JPS61279492A JP11770485A JP11770485A JPS61279492A JP S61279492 A JPS61279492 A JP S61279492A JP 11770485 A JP11770485 A JP 11770485A JP 11770485 A JP11770485 A JP 11770485A JP S61279492 A JPS61279492 A JP S61279492A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- robot
- control device
- built
- joint type
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は多関節型産業用ロボット、詳しくはロボットの
制御装置を内蔵した多関節型産業用ロボットに関する。
制御装置を内蔵した多関節型産業用ロボットに関する。
産業用ロボットは多くが工場の生産ラインの一端を受は
持ち前後の機械と連帯して作業をするものであり、一般
に経済性も考えて構成的には比較的簡単な形態？してお
り、システムとしてのロボットは、夫際に作業するアー
ムやハンドなどの機構部と、ア・−ムやハンドを動作さ
せるための動力部と、人間が指令する作業内容にしたが
って機構部を制御する制御部とから構成されている。そ
して産業用ロボットはアームの単位動作である「伸縮」
「回転」 「旋回」により第１図（Ｎに示す直角・座
標型、第１図（Ｂ）に示す円筒座標型、第１図（Ｃ）に
示す極座標型、第１図ＣＤ）に示す多関節凰の各型式％
式％ 制御部は産業用ロボットのアームやノ・ンド、動力部を
迅速正確に作動させ統御するものであって、％ｊｌ−ｆ
プレイバックロボットにおいては、予め動作が教えられ
（教示）、その内容をロボットが記憶し、あとから記憶
内容に基づい℃教示された動作を行なうものでおり、即
ち制御は■教示（ティーチング）、■記憶、■再生（プ
レイバック）の三つの段階がある。
持ち前後の機械と連帯して作業をするものであり、一般
に経済性も考えて構成的には比較的簡単な形態？してお
り、システムとしてのロボットは、夫際に作業するアー
ムやハンドなどの機構部と、ア・−ムやハンドを動作さ
せるための動力部と、人間が指令する作業内容にしたが
って機構部を制御する制御部とから構成されている。そ
して産業用ロボットはアームの単位動作である「伸縮」
「回転」 「旋回」により第１図（Ｎに示す直角・座
標型、第１図（Ｂ）に示す円筒座標型、第１図（Ｃ）に
示す極座標型、第１図ＣＤ）に示す多関節凰の各型式％
式％ 制御部は産業用ロボットのアームやノ・ンド、動力部を
迅速正確に作動させ統御するものであって、％ｊｌ−ｆ
プレイバックロボットにおいては、予め動作が教えられ
（教示）、その内容をロボットが記憶し、あとから記憶
内容に基づい℃教示された動作を行なうものでおり、即
ち制御は■教示（ティーチング）、■記憶、■再生（プ
レイバック）の三つの段階がある。
ところで従来、制御部については、円筒座標型および極
座標型の産業用ロボットには第２図（Ａ）、（すに示さ
れるように制御装置を内蔵したものがあるが、多関節型
のロボットは例えば第６図に示されるようにロボットの
機構部とは別に制御装置が設けられているのが普通であ
る。即ち、第６図は工場ラインに置かれた溶接用ロボッ
トであって、ロボット本体（機構りは制御装置と隔置さ
れ、両者は動カケープルおよび信号ケーブルによって接
続されている。
座標型の産業用ロボットには第２図（Ａ）、（すに示さ
れるように制御装置を内蔵したものがあるが、多関節型
のロボットは例えば第６図に示されるようにロボットの
機構部とは別に制御装置が設けられているのが普通であ
る。即ち、第６図は工場ラインに置かれた溶接用ロボッ
トであって、ロボット本体（機構りは制御装置と隔置さ
れ、両者は動カケープルおよび信号ケーブルによって接
続されている。
ところで多関節型ロボットでは、ロボット本体と制御装
置を分離しその間を数本のケーブルで接続しているため
下記の欠点がある。
置を分離しその間を数本のケーブルで接続しているため
下記の欠点がある。
（リ 制御装置設置のためのスペースが必要、（２）
床上に太いケーブルを置く場合保守の際の通行の障害
となる、 （３） ロボットの搬入、移設時における運搬が面倒
、 （４）制御装置〜操作盤間接続ケーブルが必要。
床上に太いケーブルを置く場合保守の際の通行の障害
となる、 （３） ロボットの搬入、移設時における運搬が面倒
、 （４）制御装置〜操作盤間接続ケーブルが必要。
本発明の目的は前述の問題点のない多関節型産業用ロボ
ットを提供することでるり、その目的を達成するために
、本発明による制御装置内蔵多関節量産業用ロボットは
、旋回基台の外周壁が二重構造とされ、その環状空所内
にロボットの制御装置が全て内蔵されたものである。
ットを提供することでるり、その目的を達成するために
、本発明による制御装置内蔵多関節量産業用ロボットは
、旋回基台の外周壁が二重構造とされ、その環状空所内
にロボットの制御装置が全て内蔵されたものである。
以下本発明による制御装置内蔵多関節量産業用ロボット
の実施例について第４図（ん、（Ｂ）を参照して説明す
る。
の実施例について第４図（ん、（Ｂ）を参照して説明す
る。
第４図（５）は本発明の実施例を示し、支持基台１上に
軸受２を介して旋回基台６がモータ４によっ【水平旋回
可能に取付けられ、旋回基台６の上場部に多関節のアー
ム５が回転可能に取付けられ、そのアーム４の自由端部
にハンド６が取付ゆられている。旋回基台６はその外周
壁が二重構造とされて環状空所７が形成されるよう罠な
っており、その環状空所７内に制御装置が内蔵ざ耗てい
る。
軸受２を介して旋回基台６がモータ４によっ【水平旋回
可能に取付けられ、旋回基台６の上場部に多関節のアー
ム５が回転可能に取付けられ、そのアーム４の自由端部
にハンド６が取付ゆられている。旋回基台６はその外周
壁が二重構造とされて環状空所７が形成されるよう罠な
っており、その環状空所７内に制御装置が内蔵ざ耗てい
る。
また操作盤８は旋回基台６にリモコンケーブル９を介し
て接続されている。
て接続されている。
第４図（Ｂ）は本発明の変更例を示し、モータの配役状
態が相違する他は第４図（Ａ）と同様である。
態が相違する他は第４図（Ａ）と同様である。
本発明による制御装置内蔵多関節量産業用ロボットは、
旋回基台の外周壁が二重構造とされ、その環状空所内に
制御装置が内蔵されているので、下記の効果がある。
旋回基台の外周壁が二重構造とされ、その環状空所内に
制御装置が内蔵されているので、下記の効果がある。
（リ 制御装置設置のためのスペースが不要となり、
（２） 床上にロボット本体と制御装置を接続する太
いケーブルを置く必要がなく通行に支障を来たさないよ
うになり、 （３）ｏボット搬入、移設時における運搬が容易となり
、 （４）制御装置〜操作盤間の接続ケーブルが不要となる
。
いケーブルを置く必要がなく通行に支障を来たさないよ
うになり、 （３）ｏボット搬入、移設時における運搬が容易となり
、 （４）制御装置〜操作盤間の接続ケーブルが不要となる
。
第１図囚は直角座標型産業用ロボットの斜視図、第１図
ＣＢ）は円筒座標型産業用ロボットの斜視図、第１図（
Ｃ）は極座標型産業用ロボットの斜視図、ｗｃ１図ＣＤ
）は多関節型産業用ロボットの斜視図、第２図（Ａ）は
制御装置を内蔵した円筒゛座標型産業用ロボットの側面
図、 第２図（Ｂ）は制御装置を内蔵した極座標型産業用ロボ
ットの側面図、 第６図は従来の産業用ロボットのシステムの説明図、 第４図（Ａ）は本発明による制御装置内蔵多関節量産業
用ロボットの実施例の部分断面側面図、第４図ＣＢ）は
第４図（Ｎの変更例の部分断面側面図である。 １・・・支持基台 ２・・・軸受３・・・旋回基
台 ４・・・モータ５・・・アーム ６
・・・ハント７・・・環状空所 ８・・−操作盤
９・・・リモコンケーブル 代理人 弁理士 後 藤 武 夫 代理人 弁理士 藤 本 礒 （Ａ） （Ｃ） 第 （Ｂ） （Ｄ） １図 （Ｂ） 図
ＣＢ）は円筒座標型産業用ロボットの斜視図、第１図（
Ｃ）は極座標型産業用ロボットの斜視図、ｗｃ１図ＣＤ
）は多関節型産業用ロボットの斜視図、第２図（Ａ）は
制御装置を内蔵した円筒゛座標型産業用ロボットの側面
図、 第２図（Ｂ）は制御装置を内蔵した極座標型産業用ロボ
ットの側面図、 第６図は従来の産業用ロボットのシステムの説明図、 第４図（Ａ）は本発明による制御装置内蔵多関節量産業
用ロボットの実施例の部分断面側面図、第４図ＣＢ）は
第４図（Ｎの変更例の部分断面側面図である。 １・・・支持基台 ２・・・軸受３・・・旋回基
台 ４・・・モータ５・・・アーム ６
・・・ハント７・・・環状空所 ８・・−操作盤
９・・・リモコンケーブル 代理人 弁理士 後 藤 武 夫 代理人 弁理士 藤 本 礒 （Ａ） （Ｃ） 第 （Ｂ） （Ｄ） １図 （Ｂ） 図
Claims (1)
- 旋回基台にアームが取付けられた多関節型産業用ロボッ
トにおいて、前記旋回基台の外周壁が二重構造とされ、
その環状空所内にロボットの制御装置が全て内蔵されて
いることを特徴とする制御装置内蔵多関節量産業用ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60117704A JPH0645110B2 (ja) | 1985-06-01 | 1985-06-01 | 制御装置内蔵多関節型産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60117704A JPH0645110B2 (ja) | 1985-06-01 | 1985-06-01 | 制御装置内蔵多関節型産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279492A true JPS61279492A (ja) | 1986-12-10 |
| JPH0645110B2 JPH0645110B2 (ja) | 1994-06-15 |
Family
ID=14718242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60117704A Expired - Lifetime JPH0645110B2 (ja) | 1985-06-01 | 1985-06-01 | 制御装置内蔵多関節型産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0645110B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011031316A (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Yaskawa Electric Corp | 制御装置 |
| JP2016068201A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4955054A (ja) * | 1972-06-01 | 1974-05-28 | ||
| JPS5841989A (ja) * | 1981-09-03 | 1983-03-11 | 金井 宏之 | 二度撚撚線機 |
-
1985
- 1985-06-01 JP JP60117704A patent/JPH0645110B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4955054A (ja) * | 1972-06-01 | 1974-05-28 | ||
| JPS5841989A (ja) * | 1981-09-03 | 1983-03-11 | 金井 宏之 | 二度撚撚線機 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011031316A (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Yaskawa Electric Corp | 制御装置 |
| JP2016068201A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0645110B2 (ja) | 1994-06-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |