JPS62199380A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
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- JPS62199380A JPS62199380A JP3928786A JP3928786A JPS62199380A JP S62199380 A JPS62199380 A JP S62199380A JP 3928786 A JP3928786 A JP 3928786A JP 3928786 A JP3928786 A JP 3928786A JP S62199380 A JPS62199380 A JP S62199380A
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 25
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 9
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 241000512259 Ascophyllum nodosum Species 0.000 description 1
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- 239000012777 electrically insulating material Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、電気式あるいは空気圧式によって旋回する
ロボットアームおよびこのアーム先端部に装架されたハ
ンド装置を駆動し、これらの駆動の制御を光信号によっ
て行う産業用ロボットに関するものである。
ロボットアームおよびこのアーム先端部に装架されたハ
ンド装置を駆動し、これらの駆動の制御を光信号によっ
て行う産業用ロボットに関するものである。
第４図は例えばロボットアーム先端部に装架されたハン
ド装置の駆動制御を光信号によって行う場合における、
通常の産業用ロボット装冒を示す全体構成図であり、（
１）はロボット本体、（２）は昇降軸、＋３１．（４１
はロボットアームでそれぞれ駆動＋！ （５１。
ド装置の駆動制御を光信号によって行う場合における、
通常の産業用ロボット装冒を示す全体構成図であり、（
１）はロボット本体、（２）は昇降軸、＋３１．（４１
はロボットアームでそれぞれ駆動＋！ （５１。
（６）によって水平旋回する。（７）はワーク（８）を
把持するハンド装Ｍ（９）を旋回させる駆動機、（１０
）はロボット本体（１）からハンド装Ｓ！２（９１に至
る間に昇降軸（２）ロボットアーム（３）、（４１上の
数個所でクランプされている光ケーブルである。
把持するハンド装Ｍ（９）を旋回させる駆動機、（１０
）はロボット本体（１）からハンド装Ｓ！２（９１に至
る間に昇降軸（２）ロボットアーム（３）、（４１上の
数個所でクランプされている光ケーブルである。
上記のように構成されｔこ従来の産業用ロボット装置に
おいて、ロボット本体（１）からハンド装置（９）に至
る間の光ケーブルは、駆動機（５１、＋６１ 、 （７
１によるアーム（３１，（４１およびハンド装置（９）
の旋回の都度受ける捩り、曲げなどの応力の影響を少な
くするために、クランプされた固定点間を上方へ弧状に
形成して上記の繰り返し応力に耐えるように可撓性を大
きくしている。
おいて、ロボット本体（１）からハンド装置（９）に至
る間の光ケーブルは、駆動機（５１、＋６１ 、 （７
１によるアーム（３１，（４１およびハンド装置（９）
の旋回の都度受ける捩り、曲げなどの応力の影響を少な
くするために、クランプされた固定点間を上方へ弧状に
形成して上記の繰り返し応力に耐えるように可撓性を大
きくしている。
上記のような従来の産業用ロボッ１−装置では、光ケー
ブル（１０）は駆ｒＪＪＪ機ｆ５１ 、 ［６） 、
（７１の回動によって作用する繰り返し応力の影響を抑
制するために、途中のクランプによる固定点間が上方へ
弧状に形成されているので、ロボット操業中にアーム（
３）。
ブル（１０）は駆ｒＪＪＪ機ｆ５１ 、 ［６） 、
（７１の回動によって作用する繰り返し応力の影響を抑
制するために、途中のクランプによる固定点間が上方へ
弧状に形成されているので、ロボット操業中にアーム（
３）。
（４）およびハンド装置が旋回してこの弧状の光ケーブ
ル（１０）と周辺物とが干渉し合うことがあり、まｔこ
繰り返し応力の作用が重なると、光ケーブル（１０）を
形成する材料の疲労などが原因して、第４図における（
１１）で例示するように原形の弧状とは異な、っな形状
に変化して、上記の応力に対する可撓性が極端に小さく
なると加速度的に材質が劣化し、遂に破断に至るため短
期間の使用で良品と交換しなけれはならないような問題
があった。
ル（１０）と周辺物とが干渉し合うことがあり、まｔこ
繰り返し応力の作用が重なると、光ケーブル（１０）を
形成する材料の疲労などが原因して、第４図における（
１１）で例示するように原形の弧状とは異な、っな形状
に変化して、上記の応力に対する可撓性が極端に小さく
なると加速度的に材質が劣化し、遂に破断に至るため短
期間の使用で良品と交換しなけれはならないような問題
があった。
この発明はかかる問題点を解消するためになされたもの
で、アーム（３１，（４１およびハンド装置（９）の旋
回時に周辺物との干渉のおそれがなく、また上記の旋回
時に応力の作用を受けろことのない光ケーブル等を配設
するようにした産業用ロボット装置を得ることを目的と
する。
で、アーム（３１，（４１およびハンド装置（９）の旋
回時に周辺物との干渉のおそれがなく、また上記の旋回
時に応力の作用を受けろことのない光ケーブル等を配設
するようにした産業用ロボット装置を得ることを目的と
する。
この発明に係る産業用ロボット装置は、ロボット本体か
らハンド装置に至るまでの駆動用電線、ケーブル空気配
管および制御信号用光ケーブルを分割し、これらの分割
された部材を剛性体で形成したパイプ内に収納して、ロ
ボットアームおよびハンド装置を旋回させるそれぞれの
旋回軸と軸芯が一致するように設けられたロークリジヨ
イントを中継にするとともに、光ケーブル内の複数の光
信号および駆ｒｆ７ＪＪｔ力を分配器によってそれぞれ
が駆動および制御する旋回駆動機に分岐するようにした
ものである。
らハンド装置に至るまでの駆動用電線、ケーブル空気配
管および制御信号用光ケーブルを分割し、これらの分割
された部材を剛性体で形成したパイプ内に収納して、ロ
ボットアームおよびハンド装置を旋回させるそれぞれの
旋回軸と軸芯が一致するように設けられたロークリジヨ
イントを中継にするとともに、光ケーブル内の複数の光
信号および駆ｒｆ７ＪＪｔ力を分配器によってそれぞれ
が駆動および制御する旋回駆動機に分岐するようにした
ものである。
この発明におけるロークリジヨイントは、その軸芯とロ
ボットアームあるいはハンド装置の旋回軸芯とを一致す
るように配設したので、ロボットアームおよびハンド装
置の旋回時に、このロータリジヨイントを中継にしてい
る電線ケーブル、空気配線および光ケーブルに対する曲
げ、涙り等の応力作用は全く生じない。
ボットアームあるいはハンド装置の旋回軸芯とを一致す
るように配設したので、ロボットアームおよびハンド装
置の旋回時に、このロータリジヨイントを中継にしてい
る電線ケーブル、空気配線および光ケーブルに対する曲
げ、涙り等の応力作用は全く生じない。
第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボット装置
の全体構成図であす、（１）〜（９）は従来例を示した
第４図における同符号と同一または相当部分である。（
１３ａ）〜（１３ｆ）は金属または硬質プラスチックの
ような剛性体で形成されたパイプであり、ロボット本体
（１）よりハンド装置（９）に至る駆動用電線ケーブル
、空気配管および制御信号用光ケーブルをそれぞれの長
さに分割して収納しである。
の全体構成図であす、（１）〜（９）は従来例を示した
第４図における同符号と同一または相当部分である。（
１３ａ）〜（１３ｆ）は金属または硬質プラスチックの
ような剛性体で形成されたパイプであり、ロボット本体
（１）よりハンド装置（９）に至る駆動用電線ケーブル
、空気配管および制御信号用光ケーブルをそれぞれの長
さに分割して収納しである。
（１４）は後に述べる第２図に詳細を示すロークリジヨ
イントであり、これらの回転軸芯とそれぞれが装架され
ている駆動機＋５１ 、 （１３１、（７１の軸芯とが
精度よく一致するよいに固定されている。（１５）はパ
イプ（１３ｂ） 、 （１３ｅ）あるいはパイプ（１３
ｄｌ 、 （１３ｅ）の中継となって、駆ｆｉｌＪ槻ｆ
５１ 、 （６］ 、 （７１のそれぞれに駆動用電線
ケーブルおよび制御イ＝号゛用光ケーブルを分岐させる
ための分配器、（１６）はこれらの分配器より分岐した
上記ケーブル類を収納している保護パイプである。
イントであり、これらの回転軸芯とそれぞれが装架され
ている駆動機＋５１ 、 （１３１、（７１の軸芯とが
精度よく一致するよいに固定されている。（１５）はパ
イプ（１３ｂ） 、 （１３ｅ）あるいはパイプ（１３
ｄｌ 、 （１３ｅ）の中継となって、駆ｆｉｌＪ槻ｆ
５１ 、 （６］ 、 （７１のそれぞれに駆動用電線
ケーブルおよび制御イ＝号゛用光ケーブルを分岐させる
ための分配器、（１６）はこれらの分配器より分岐した
上記ケーブル類を収納している保護パイプである。
第２図は第１図におけるＡ部の詳細を示す断面図であり
、第３図は第２図におけるＢ−Ｂ断面図である。（２１
）は電気絶縁材で形成された下部ケース、（２２）は同
じく上部ケース、（２３）はこれらの上下部ケース（２
１） 、 （２２）間に介装されたボールベアリング、
（２（ｉ）は下部ケース（２１）をねじで固定し、下面
のフランジ部で駆動４ｆｆｌ （６１面に取り付けられ
ている下部カバー、（２５）は上部カバー、（２６）は
制御信号用の光ケーブル、（２７）は駆動用の電線ケー
ブル、（２８）は駆動用の空気配管、（２９）は電線ケ
ーブル（２７）を中継するためのリング状溝、（３０）
はこのリング状溝（２９）に固定されたブラッシ、（３
１）はこのブラッシ（３０）に摺動する電極、（３２）
は空気配管（２８）を中継するためのリング状溝、（３
３）はこのリング状溝（３２）内と大気およびリング状
溝（３２）との気密を保持するためのシール部４４であ
る。
、第３図は第２図におけるＢ−Ｂ断面図である。（２１
）は電気絶縁材で形成された下部ケース、（２２）は同
じく上部ケース、（２３）はこれらの上下部ケース（２
１） 、 （２２）間に介装されたボールベアリング、
（２（ｉ）は下部ケース（２１）をねじで固定し、下面
のフランジ部で駆動４ｆｆｌ （６１面に取り付けられ
ている下部カバー、（２５）は上部カバー、（２６）は
制御信号用の光ケーブル、（２７）は駆動用の電線ケー
ブル、（２８）は駆動用の空気配管、（２９）は電線ケ
ーブル（２７）を中継するためのリング状溝、（３０）
はこのリング状溝（２９）に固定されたブラッシ、（３
１）はこのブラッシ（３０）に摺動する電極、（３２）
は空気配管（２８）を中継するためのリング状溝、（３
３）はこのリング状溝（３２）内と大気およびリング状
溝（３２）との気密を保持するためのシール部４４であ
る。
上記のように構成されたこの発明による産業用ロボット
装置において、例丸ばロボッ１−アーム（４）が駆動機
（６）の作動によって旋回すると、駆動用電線ケーブル
（２７）、空気配管（２８）、光ケーブル（２６）を収
納しているパイプ（１３ｃ）がロボットアーム（３１上
に固定されている分配器（１５）によって拘束されてい
るので、下部ケース（２１）が停止状態のまま上部ケー
ス（２２）がロボットアーム（４）の旋回に従って回動
する。この上部ケース（２２）の回動に応じて、パイプ
（１３ｅ）’、 （１３ｄ）に収納されている電線ケー
ブル（２７）はブラッシ（３０）と電％ （３１）との
スリッピングコンクク）・状態でそれぞれの回路の導通
を保ち、また空気回路（２８）はリング状溝（３２）を
介して導通している。
装置において、例丸ばロボッ１−アーム（４）が駆動機
（６）の作動によって旋回すると、駆動用電線ケーブル
（２７）、空気配管（２８）、光ケーブル（２６）を収
納しているパイプ（１３ｃ）がロボットアーム（３１上
に固定されている分配器（１５）によって拘束されてい
るので、下部ケース（２１）が停止状態のまま上部ケー
ス（２２）がロボットアーム（４）の旋回に従って回動
する。この上部ケース（２２）の回動に応じて、パイプ
（１３ｅ）’、 （１３ｄ）に収納されている電線ケー
ブル（２７）はブラッシ（３０）と電％ （３１）との
スリッピングコンクク）・状態でそれぞれの回路の導通
を保ち、また空気回路（２８）はリング状溝（３２）を
介して導通している。
同様にして、駆動機（５）上に固定されたロークリジョ
イン１〜（１４）においては、ロボット本体（１）に取
付けられたパイプ（１３ａｌが拘束されているので、上
部ケース（２２）が停止状態のまま下部ケース（２１）
がロボットアーム（３）の旋回に従って回動し、また駆
ｒＪＪＪ機（７）上に固定されたロータリジョインＩ−
（１４）においては、ロボットアーム（４）上の分配！
（１５）に接続されている保護パイプ（１３ｅ）の拘束
によって、下部ケース（２１）が停止してハンド装置（
９）の旋回に従い上部ケース（２２）が回動するように
なっているので、パイプ（１３ａｌ〜（１３ｆｌ内に収
納されている電線ケーブル（２７）、空気配管（２８）
、光ケーブル（２６）に対してロボットアーム（３１ｉ
４］およびハンド装置（９）の旋回時に曲げおよび捩り
の応力作用が全く生しない。
イン１〜（１４）においては、ロボット本体（１）に取
付けられたパイプ（１３ａｌが拘束されているので、上
部ケース（２２）が停止状態のまま下部ケース（２１）
がロボットアーム（３）の旋回に従って回動し、また駆
ｒＪＪＪ機（７）上に固定されたロータリジョインＩ−
（１４）においては、ロボットアーム（４）上の分配！
（１５）に接続されている保護パイプ（１３ｅ）の拘束
によって、下部ケース（２１）が停止してハンド装置（
９）の旋回に従い上部ケース（２２）が回動するように
なっているので、パイプ（１３ａｌ〜（１３ｆｌ内に収
納されている電線ケーブル（２７）、空気配管（２８）
、光ケーブル（２６）に対してロボットアーム（３１ｉ
４］およびハンド装置（９）の旋回時に曲げおよび捩り
の応力作用が全く生しない。
なお、上記実施例ではアームが水平旋回する形式の産業
用ロボット装置について説明したが、アームが垂直ある
いは任意の角度をなす平面で旋回する形式のものの場合
であっても同一の効果を秦する。
用ロボット装置について説明したが、アームが垂直ある
いは任意の角度をなす平面で旋回する形式のものの場合
であっても同一の効果を秦する。
この発明は以上説明したとおり、ロボット本体からハン
ド装置に至るまての電線ケーブル、空気配線および光ケ
ルプルを分割して剛性体のパイプ内に収納し、これらを
駆ｒＪｊＪ８１上に設けられたロータリジヨイントにお
いて中継するとともに、分配器によってそれぞれが駆動
および制御する駆動機に分岐するように構成したので、
上記の電線ケーブル、空気配管および光ケーブルがロボ
ットアームの旋回時に周辺部と干渉しあったり、あるい
は曲げ、捩り等の応力作用を受けることのない光ケーブ
ル等を配設した産業用ロボット装置が得られる効果があ
る。
ド装置に至るまての電線ケーブル、空気配線および光ケ
ルプルを分割して剛性体のパイプ内に収納し、これらを
駆ｒＪｊＪ８１上に設けられたロータリジヨイントにお
いて中継するとともに、分配器によってそれぞれが駆動
および制御する駆動機に分岐するように構成したので、
上記の電線ケーブル、空気配管および光ケーブルがロボ
ットアームの旋回時に周辺部と干渉しあったり、あるい
は曲げ、捩り等の応力作用を受けることのない光ケーブ
ル等を配設した産業用ロボット装置が得られる効果があ
る。
第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボット装置
の全体構成図、第２図は第１図におけるａ ロークリジヨイントの構成を示す断面図、第３は第２図
におけるＢ−Ｂ断面図、第４図は従来の光信号用の光ケ
ーブルを配設した産業用ロボット装置の一例を示す全体
構成図である。 図において、（１）はロボット本体、＋３１．＋４１は
ロボットアーム、（５１、（６１、（７１は駆動機、（
９）はハンド装置、（１３ａ）〜（１３ｒ）はパイプ、
（１４）はロータリジヨイント、（１５）は分配器、（
２Ｇ）は光ケーブル、（２７）は電線ケーブル、（２８
）は空気配管。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
の全体構成図、第２図は第１図におけるａ ロークリジヨイントの構成を示す断面図、第３は第２図
におけるＢ−Ｂ断面図、第４図は従来の光信号用の光ケ
ーブルを配設した産業用ロボット装置の一例を示す全体
構成図である。 図において、（１）はロボット本体、＋３１．＋４１は
ロボットアーム、（５１、（６１、（７１は駆動機、（
９）はハンド装置、（１３ａ）〜（１３ｒ）はパイプ、
（１４）はロータリジヨイント、（１５）は分配器、（
２Ｇ）は光ケーブル、（２７）は電線ケーブル、（２８
）は空気配管。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- ロボット本体よりロボットアーム上を経てハンド装置に
至るまで、駆動用の電線ケーブル、空気配管および制御
信号用の光ケーブルを配設した産業用ロボット装置にお
いて、上記の電線ケーブル、空気配管および光ケーブル
を配設方向に沿って分割し、これらの分割された上記ケ
ーブル等を剛性体で形成したパイプ内に収納して上記ロ
ボットアームおよびハンド装置を旋回させるそれぞれの
旋回軸と軸芯を一致させて設けられたロータリジョィン
トを中継にして駆動力および上記制御信号を伝送すると
ともに、これらの駆動力および制御信号を分配器によつ
てそれぞれの駆動機に分岐するようにしたことを特徴と
する産業用ロボット装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3928786A JPS62199380A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | 産業用ロボツト装置 |
| US06/911,706 US4767257A (en) | 1985-12-23 | 1986-09-26 | Industrial robot |
| KR1019860008424A KR890001615B1 (ko) | 1985-12-23 | 1986-10-08 | 산업용 로보트 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3928786A JPS62199380A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62199380A true JPS62199380A (ja) | 1987-09-03 |
Family
ID=12548939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3928786A Pending JPS62199380A (ja) | 1985-12-23 | 1986-02-26 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62199380A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015024473A (ja) * | 2013-07-26 | 2015-02-05 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットの製造方法 |
| CN104339365A (zh) * | 2013-07-26 | 2015-02-11 | 株式会社安川电机 | 机器人及机器人的制造方法 |
| JP2015058515A (ja) * | 2013-09-19 | 2015-03-30 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットの製造方法 |
| JP2015528909A (ja) * | 2012-07-17 | 2015-10-01 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 光通信バスを備えるポータブル関節アーム座標測定器 |
| JP2015174208A (ja) * | 2014-03-18 | 2015-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| US10654170B2 (en) | 2017-03-30 | 2020-05-19 | Seiko Epson Corporation | Robot |
-
1986
- 1986-02-26 JP JP3928786A patent/JPS62199380A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015528909A (ja) * | 2012-07-17 | 2015-10-01 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 光通信バスを備えるポータブル関節アーム座標測定器 |
| JP2015024473A (ja) * | 2013-07-26 | 2015-02-05 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットの製造方法 |
| CN104339365A (zh) * | 2013-07-26 | 2015-02-11 | 株式会社安川电机 | 机器人及机器人的制造方法 |
| US9440363B2 (en) | 2013-07-26 | 2016-09-13 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot and manufacturing method of the same |
| US9764483B2 (en) | 2013-07-26 | 2017-09-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot and manufacturing method of the same |
| JP2015058515A (ja) * | 2013-09-19 | 2015-03-30 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットの製造方法 |
| JP2015174208A (ja) * | 2014-03-18 | 2015-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| US10654170B2 (en) | 2017-03-30 | 2020-05-19 | Seiko Epson Corporation | Robot |
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