KR890001615B1

KR890001615B1 - 산업용 로보트

Info

Publication number: KR890001615B1
Application number: KR1019860008424A
Authority: KR
Inventors: 히사오 가도우
Original assignee: 미쓰비시덴기 가부시기가이샤; 시기모리야
Priority date: 1985-12-23
Filing date: 1986-10-08
Publication date: 1989-05-11
Also published as: US4767257A; KR870005756A

Abstract

내용 없음.

Description

산업용 로보트

제 1 도는 는 종래의 제어/구동 중간 파이핑이 있는 산업용 로보트의 개략도.

제 2 도는 본 발명에 따른 새로운 파이핑이 있는 산업용 로보트의 개략도.

제 3 도는 제 2 도에서 표시한 로보트의 손 부분을 상세하게 표시한 도면.

제 4 도는 제 3 도에서 표시한 손 부분의 전면도.

제 5 도는 제 2 도 내지 제 4 도에서 표시한 본 파이핑의 회전 조인트의 실시예의 단면도.

제 6 도는 본 회전 조인트의 다른 실시예의 단면도.

제 7 도는 본 회전 조인트의 또다른 실시예의 단면도.

제 8 도는 제 7 도에서 선 VIII - VIII에 따라 자른 단면도.

제 9 도는 본 회전 조인트의 또다른 실시예의 단면도.

제10도는 본 회전 조인트의 또다른 실시예의 도면.

제11도, 제12도는 제10도의 회전 조인트에 각기 적용된 본 파이핑을 표시한 도면.

제13도는 본 회전 조인트의 또다른 실시예에 따른 회전 조인트의 단면도.

제14도는 제13도에 있어서 선 XIII - XIII에 따라 자른 단면도.

제15도는 제13도, 제14도에 회전 조인트가 적용된 파이핑을 갖는 산업용 로보트.

본 발명의 유압 및 빛, 전기 신호등의 제어/구동 매체(媒體)에 의해 제어 및 구동되는 손(手) (hand)장치를 갖는 산업용 로보트(Robot)에 관한 것으로, 특히 본체로부터 본체에 대해 회전하는 로보트 팔(arm)을 통해서 각 손 장치로 상기한 매체들을 공급하는 파이핑(Piping) 또는 와이어링(Wiring)에 관한 것이다.

일본 특허 공개 공보 소화 84-146786(1984년)에는 제 1 도에 개략적으로 표시한 산업용 로보트 제어/구동 매체의 파이핑(Piping)이 발표되어 있다. 제 1 도에 있어서, 산업용 로보트의 주 몸체(main body) 1은 주 몸체 1에 대하여 수직으로 이동 가능한 지지재(elevation member) 2를 지지한다. 제 1 로보트 팔 3은 지지대 2근방의 수평면으로 회전할 수 있도록 지지대 2에 고정되어 있는 하나의 단말부(end portion) 5를 갖고 있으며 단말부 5에 고정되어 있는 구동 유니트(unit)에 의해서 구동된다. 제 1 팔 3의 다른 단말부 6은 제 2 팔 4의 한 단말부에 연결되어 있다. 제 2 로보트 팔 4는 제 1 팔 3의 단말부 6에 대한 수평면으로 회전할 수 있으며, 단말부 6에 고정되어 있는 구동 유니트(unit)에 대해서 구동된다. 샤프트(shaft)는 한 단말부 7에 고정되어 있는 구동유니트에 의해서 회전하는 제 2 팔 4 다른 단말부 7까지 아래쪽으로 뻗어나가 있다. 샤프트의 고정되지 않은 단말부로부터 그립퍼 8을 갖고 있는 손 장치 9가 매달려 있다. 내유체(耐油體)의 플렉시블 튜우브(tube) 10이 주 몸체 1과 손 장치 9사이에 마련되어서, 그립퍼 8을 동작시키기 위해 제어/구동 매체를 손 장치 9로 공급한다. 플렉시블(flexible)튜우브 10은 제1, 제2팔 3, 4에 고정적으로 배치되어 있는 클램프(clamp) 15에 의해서 부분적으로 지지되어 있고 인접한 부품의 조인트 부분으로 지나가는 부분이 루우프(loop)로 되어 있어서, 튜우브가 상대적인 이동을 할 수 있게 되어 있다. 즉 플렉시블 튜우브의 루우프가 조절되면서 지지재 2가 주몸체 1에 대하여 수직 이동을, 제 1 팔 3이 지지재 2에 대하여 회전 운동을 제 2 팔 4가 제 1 팔 3에 대하여 회전 운동을, 그리고 손 장치 9가 제 2 팔 4에 대하여 회전운동을 할 수 있도록 하여 준다.

그러나 이와같은 종래의 산업용 로보트에서는, 그러한 루우프가 변형시키는 응력(stress)을 받도록 되어 있는 플랙시블 튜우브 부분에 각기 마련되어 있지만, 그럼에도 불구하고 루우프 된 부분이 휘어지고 뒤틀리는 것을 피할 수 가 없어서, 결과적으로 점선으로 보인 것과 같이 변형 된다. 그래서 상당히 변형된 부분에서는 튜우브의 매체가 부분적으로 흐르지 못하는 문제가 생겨서, 골치아픈 관리 문제가 해결되지 않은채 남아있게 된다. 이러한 문제는 매체가 가벼울때 특히 심각해진다. 즉, 광학 케이블은 계속되는 응력의 적용에 의해서 쉽게 닳고 그 유동성이 상당히 저하되어서 파손되게 된다. 이러한 문제는 전기신호에 대해서도 비록 광학 케이블의 경우보다 문제가 간단하긴 하지만 마찬가지이다.

본 발명의 목적은 로보트의 주 몸체로부터 로보트의 손 장치로 유체가 광학 및 전기 신호같은 제어/구동 매체를 전송하는 파이핑 및 와이어링을 포함하며 본 파이핑 및 와이어링이 로보트의 동작에 의해서 거의 변형되지 않는 산업용 로보트를 제공하는데 있다.

본 발명의 파이핑 및 와이어링은 각기 로보트의 상대적으로 이동 가능한 부품에 고정적으로 마련되어 있고, 서로 회전할 수 있도록 되어 있는 회전 샤프트가 상상히 정열되어 있는 회전축상에 배열되어 있는 회전 조인트에 의해서 서로 연결되어 있는 경성(rigid)파이프 조각으로 구성되는 경성구조를 갖는 것을 특징으로 한다.

도면에서 동일하거나 비슷한 부품들은 모든 도면을 통하여 같은 참조 번호로 표시하고, 제 2 도는 그 손 부분과 제어/구동을 위한 파이핑을 제외하고는 제 1 도에서 표시한 것과 거의 같은 기계적 구조를 갖는 산업용 로보트를 표시하고 있다.

제 2 도에 있어서, 일반적으로 참조번호 13으로 표시한 파이핑은 경성 파이프 조각 13a ~ 13f로 구성되며, 인접한 경성 파이프 조각은 일반적으로 참조번호 14로 표시한 회전 조인트로 연결된다. 파이프 조각 13a는 클램프 15에 의해서 주 몸체 1에 고정되어서, 거기로부터 뒷쪽의 조인트 부분을 지나치고 제 1 팔 3의 말단부 5에 마련된 제 1 회전 조인트 14a까지 뻗쳐져 있다. 파이프조각 13b는 각 단말부 5와 6에 고정되어 있는 클램프 15에 의해서 제 1 팔 3옆에 지지되어서, 제 1 회전 조인트 14a부터 제 1 팔 3의 다른 단말부 6에 장치되어 있는 제 2 회전 조인트 14b까지 뻗쳐져 있다.

여기서, 파이프 조각 13b가 제 1 팔 3의 윗면에 대해 겝(gap)을 갖도록 클램프 15에 의해서 지지되어 있는 것처럼 보이지만, 파이프 조각 13b를 팔 3위에 직접 배치할 수 있고, 이는 다른 파이프 조각에도 적용할 수 있다.

파이프 조각 13c는 제 2 팔 4의 맞은편 단말부위에 고정되어 있는 클램프 15에 의해서 고정되어 제 2 회전 조인트 14b로부터 제 2 팔 4의 움직일 수 있는 단말부 6위에 장치되어 있는 제 3 회전 조인트까지 뻗쳐져 있으며, 제 3 도에 보인것처럼, 파이프 조각 13d로부터 손 장치 9를 포함하는 영역 A로 뻗쳐져 있다.

제 3 도는 손 장치 9주위의 메카니즘을 상세히 보여주고 있다.제 3 도에서, 파이프 조각 13d는 지지재 20에 장치되어 있는 제 4회전 조인트로 뻗쳐 있고, 파이프 조각 13e는 제 4 회전 조인트 14d로부터 제 5 회전 조인트 14e로 뻗쳐져 있고, 여기서부터 파이프 조각 13f가 손장치 9로 뻗쳐져 있다.

지지재 20은 회전 샤프트 18에 의해 회전할 수 있도록 지지된 윗부분을 갖고 있는데, 이는 제 2 팔 4의 움직일 수 있는 단말부 7에 고정되어 있는 구동 유니트에 의해서 회전한다. 그리고 지지재 20은 홈 21이 형성되어 있는 곡면부(曲面部)로된 아래면을 갖고 있다. T자 모양의 진자(振子)기구 22는 홈 21에 들어가며 그 막대부분 22a는 홈 21의 옆벽에 회전할 수 있게 지지되어 있다. T자 모양의 진자 기구 22의 수직부분 22b는, 손 장치 9에 고정되어 있는 구동 유니트에 의해서 수직부분 22에 대해 회전할 수 있는 손 장치 9에 연결되어 있다.

파이프 조각 13d는 제 3 회전 조인트로부터, 지지재 20위에 진자 기구 22의 막대 부분 22a의 진동(swing)축 방향으로 놓여 있는 제 4 회전 조인트 14d까지 뻗쳐 있다. 진자 기구 22는 지지재 20에 고정된 적당한 구동 유니트에 의해서 진동한다. 파이프 조각13e는 제 4 회전 조인트로부터 제 4 회전 조인트까지, 파이프 조각 13f는 거기서부터 손 장치 9까지 뻗쳐진다.

제 5 도는 본 발명에 따른 회전 조인트 14의 실시예를 단면도로 표시하고 있는데, 이는 제어/구동 매체가 유체일 경우에 적합한 것이다. 제 5 도에서, 제 1 팔 3의 단말부 5에 장치된 회전 조인트 14는 참조번호 14a로 표시한다. 회전 조인트 14a는 윗부분 24a와 아랫부분 24b로 구성된다. 윗부분 24a에는 아래쪽 단말부가 직경이 감소 되어 직경이 작아진 부분 27을 만드는 아랫쪽 돌출부 28를 갖고 있고, 아랫부분 24b는 큰 직경 부분 30과 작은 직경 부분 29가 있는 계단식 직경의 원형 구멍으로 형성된다. 큰 직경 부분 30에는 베어링 32를 끼워서 윗부분 24a를 회전할 수 있게 지지한다. 연성(soft)플로린 레진(florine resin)같은 마찰이 적은 점성(viscoelastic)물질로 된 원형 링 31을 윗부분 24a와 아랫부분 24b의 작은 직결 부분의 벽 사이에 넣는다. 여기에서 윗부분 24a는 구멍 25a를 통해서 뒤집힌 L자 모양을 형성하고, 아랫부분 24b도 비슷하게 구멍 25b를 통해서 L자 모양을 형성한다. 구멍 25a와 25b를 관통하는 축은, 선 B - B로 보인것처럼 제 1 손 3이 로보트의 지지재 2에 대해 회전하는 축이 된다. 구멍 25a와 25b를 통한 측단부(lateral end) 26a와 26b에는 파이프 조각 13a와 13b가 각기 조여지는 실이 있다. 이렇게해서 유체가 파이프 조각으로부터 뒤집힌 L자 모양의 구멍 25a와 L자 모양의 구멍 25b를 통해 파이프 조각 13b까지 통하는 통로가 만들어지게 된다.

파이프 조각 13a와 13b는 회전 조인트 14a를 지지할 만큼 단단하므로, 이 경우에 회전 조인트 14a는 유동적으로 지지되게 된다. 팔 3이 그 단말부에 고정되어 있는 구동 유니트에 의해서 수평면상으로 회전하면, 회전 조인트 14a의 아랫부분 24b는, 그 윗부분 24a가 지지재 2에 의해 고정적으로 지지되는 파이프 조각 13a에 의해서 고정되어 있으므로, 팔 3이 회전하면 같이 회전하게 된다. 이 경우에, 아랫부분의 회전축이 팔 3이 지지재 2에 대하여 회전하는 회전축과 일치하므로, 파이프 조각 13a와 윗부분 24a는 아무런 휨이나 비틀림을 받지 않게 된다. 본 기술 분야에 익숙한 사람에게는 본 회전 조인트가 다른 모든 팔의 조인트에도 적용될 수 있다는 사실을 명백히 알 수 있을 것이다.

비록 제 2 도에서 표시한 실시예의 사용된 파이핑에서 모든 파이프 조각들이 회전 조인트를 지지할만큼 단단한 재질로 만들어져 있지만, 적어도 보통 변형 응력을 받지 않는 파이핑 부분에는 플렉시블 파이프를 사용할 수 있도 있다. 즉, 인접한 파이프 조각이 항상 둘다 단단할 필요는 없다는 것이다. 제 5 도에서 일부분, 예를들면 파이프 조각 13b를 플렉시블한 것으로 할 수 있다. 즉, 팔 3의 클램프, 15사이의 파이프 조각 13b부분은 단단하지 않아도 된다. 이런 경우에는, 단단한 파이프 조각과 플렉시블 파이프 조각을 연결하는 회전 조인트를 파이프 조각 자체로 지지하지 않을 수도 있다.

제 6 도는 본 발명에 따른 회전 조인트의 다른 실시예로서, 단단한 파이프 조각과 플렉시블 파이프 조각을 연결하는 경우에 적합한 예를 표시하고 있다. 제 6 도에서 회전 조인트 14a는 아랫 부분 24b의 L자 모양의 구멍의 열린 측단부가, 플렉시블 파이프 조각 13b'가 끼워질 수 있도록 돌출해 있고, 아랫부분 24b가 제 1 팔 3의 단말부 5에 고무 같은 탄성제(elastic member) 34로 고정되어 있어서, 회전 조인트 14a가 팔 3의 회전측에 유동적으로 지지되어 있다는 사실 외에는 제 5 도에 보인것과 거의 같은 구조로 되어 있다. 그러므로, 단단한 파이프 조각 13a에 연결된 윗부분 24a의 회전 중심이 팔 3의 회전 중심과 정확히 일치하지 않아도, 이로인한 가능한 편차는 탄성제 34 및 플렉시블 파이프 조각 13b'에 의해 흡수된다.

제 7 도는 본 발명의 다른 실시예를 표시하고 있다. 제 7 도에서 회전 조인트 14a는 일반적으로 윗부분 원통부 40a와 아랫쪽 원통부 40b로 구성된다. 베어링 44는 아랫쪽 블럭(block) 40b의 상단 모서리부에 끼워진다. 베어링 44는 윗블럭 40a를 회전할 수 있게 지지한다.

원형의 절연 블럭 45는 윗블럭 40a의 안쪽벽 41에 고정되고, 환형(annular)절연 블럭 48은 아랫블럭 40b의 안쪽벽에 고정된다. 이동 가능한 탄성 재질의 슬라이드(slide)전극 47의 쌍은 원형 절연 블럭 45에 끼워져서 거기에 고정된다. 슬라이드 전극 47은 접촉 부위가 다른 위치가 되도록 다른 길이도 되어있고, 바깥쪽으로 기울러짐으로써 그 접촉부위가 각 접촉 링 49의 쌍의 각접점이 압력에 의한 접촉을 하도록 되어 있다. 제 7 도에서 선 VIII - VIII를 따라 자른 단면을 제 8 도에 표시한 것과 같이, 각 접촉링 49는 다수(넷)의 지지대 50에 의해 지지되고 그중의 적어도 하나는 도체이다.

윗블럭 40a에 고정된 파이프 조각 13a에 장치된 케이블 46의 쌍은 이동 가능한 전극 47에 각각 연결되어서, 도체인 지지대 49가 아랫블럭 40b에 고정된 파이프 조각 13b에 장치된 케이블의 쌍으로 연결된다. 그러므로, 케이블 46의 신호는 이동 가능한 전극 47과 접촉 링 49를 통해서, 파이프 조각 13b의 케이블까지 전달된다. 제 7 도와 제 8 도에 표시된 실시예는 제어/구동 매체가 전기 신호일 경우에 적합하다는 것은 명백한 사실이다.

제 9 도는 본 발명의 다른 실시예를 표시하고 있는데, 이는 제어/구동 매체로 빛을 상용하는 경우에 적합한 것이다. 제 9 도에 있어서, 회전 조인트 14a는, 파이프 조각13a의 플렌지(flange) 60에 고정된 투명한 단판(end plate) 61로 구성되는 윗부분과 단말부 5에 고정된 한 단말부와 윗 부분이 회전할 수 있게 끼워지는 원형(circular)의 개구부(opening)가 만들어져 있는 다른 단말부를 갖는 지지재 55로 구성되는 아랫 부분으로 구성된다. 이외에도 아랫부분은 지지재 55의 다른 단말부에 고정되는 플렌지 56를 갖는 블럭 57을 포함한다. 블럭 57은 광학 케이블 54의 끝을 파이프 조각 13b에 고정시킨다. 광학 케이블 54의단말부는 광학 케이블 52의 단말부와 파이프 조각 13a에 정열해서, 그 광학 축이 지지재 2에 대한 팔 3의 회전 중심 C - C와 일치하도록 되어 있다.

본 회전 조인트의 동작은 앞에서 설명한 다른 실시예와 같다.

제10도는 회전 조인트의 회전 중심이 팔의 회전 중심과 정확히 정열되도록 지지되어야 하는 경우에 특히 적합한, 본 발명의 다른 실시예를 표시하고 있다. 제10도에 있어서, 회전 조인트 14는 어깨 부분에 윗쪽 안 모서리 66a 바닥부분에 환형 홈 66c가 있는 환형 윗쪽 블럭 65a와 어깨부분에 아랫쪽 안 모서리 66b와 그 윗면에 환형 홈 66d가 있는 환형 아랫 부분 블럭으로 구성되며, 윗쪽 및 아랫쪽 블럭 65a아 65b의 환형 홈 66c와 66d가 함께 조립되었을때, 그 사이에 끼워지는 원형의 리 모양의 오일(oil) 밀페재 70과 조립시에 끼워지는 원통 슬리이브(sleeve) 68이 추가된다. 슬리이브 68은 상기 조립체의 어깨부분 모서리에 끼워지는 베어링 69a와 69b를 통해서 조립체를 지지한다. 원형 링 70은 제 5 도에서의 원형 링 31과 같거나 비슷한 재질이다. 이 경우에 매체는 액체로서, 매체의 통로 69는 조립체의 안쪽 벽과 슬라이브, 68의 바깥쪽 벽사이가 된다. 원형 링 70과 같은 재질의 원형 링 67a와 67b는 매체가 베어링 69a와 69b를 통해 빠져 나가는 것을 막는다. 제10도에 표시한 회전 조인트에는, 로보트의 팔등의 부분의 회전축과 일치하게 뻗쳐지도록 핀(pin)을 끼워서 사용한다. 제11도는 제10도에서의 회전 조인트를 제 2 도의 지지재 20과 진동기구 22와 손 장치 9를 포함하는 로보트 부분에 적용한 것을 표시하고 있다. 제11도에서는, 제10도의 회전 조인트가 지지재 20에 고정된 기판(base member) 71에 부착된 핀 72에 끼워져서, 진동기구 22의 막대 부분 22a와 같은 축상으로 뻗쳐진다. 회전 조인트가 핀 72에 대체 축상으로 움직이는 것을 와서(washer) 73같은 적당한 기구로 막아진다. 회전 조인트로 회전 조인트 14e처럼 진자 기구 22의 수직부분 22b에 사용되어서, 손 장치 9에 장치된 구동 유니트에 의해서 손 장치 9가 수직부분 22b에 대해 회전할 수 있게 되어 있다.

제12도는 제10도에 표시한 회전 조인트가 손 장치 9와 9'의 쌍을 갖고 있는 로보트에서 매체 통로의 쌍을 마련하도록 사용된 경우인, 본 발명의 다른 실시예를 표시하고 있다. 즉, 제12도에 있어서, 본 발명은 파이프 조각 13d ~ 13f와 회전 조인트14d와 14e이외에도 13d' ~ 13f'와 회전 조인트 14d' ~ 14e'의 추가의 셋트(set)를 포함하고 있다. 제13도는 제어/구동 매체가 빛 신호와 전기신호, 유압의 조합일 경우에 적합한 회전 조인트의 다른 실시예를 표시하고 있다. 제13도에 있어서, 회전 조인트 14c가 광학 케이블과 유체호소(hose)와 전기 도체 쌍들 묶음을 운반하는 파이프 조각 15c와 파이프 조각 13d를 연결하는데 사용되는 것이 보여지고 있다.

회전 조인트 14c는 절연 재질의 아랫 받침(base) 81과 절연 재질의 윗쪽 받침 82와 아랫 받침 81과 윗쪽 받침 82사이에 마련된 볼 베어링(ball bearing) 83이, 아랫부분이 제 2 팔 4의 단말부 7에 고정된 윗 덮개 85와 아랫덮개 86으로 구성된다. 파이프 조각 13c는 아랫 덮개 85에 연결되고, 그 파이프 조각 13d는 윗덮개 85에 연결된다.

윗 받침 82에는 중심 구멍이 있고, 아랫 면에 환형의 안쪽 홈 89와 환형의 바깥쪽 홈 92가 같은 축으로 있다. 이외에도 환형의 홈 93의 쌍은 바깥쪽 홈 92의 양쪽에 각각 배치되어 있다.

아랫받침 81에는 중심 구멍이 있고 그 윗면에 환형의 안쪽홈 89와 바깥쪽 홈 92와 환형의 홈 93의 쌍이 바깥쪽 홈 93의 양쪽에 배치되어 있는데, 여기서 아랫 받침 81의 환형의 안쪽 홈 양쪽의 환형의 홈의 쌍이 윗쪽 받침 82의 아랫면의 것들과 각각 정열(align)되도록 되어 있어서, 받침들이 도면에서처럼 조립되면, 환형의 안쪽 및 바깥쪽 공간의 쌍이 만들어지도록 되어 있다. 바깥쪽 환형 홈으로 만들어진 바깥쪽 환형 공간 양쪽의 환형 공간에는, 환형의 밀봉체가 끼워져서 유체가 새는 것을 막는다.

아랫받침 81의 환상의 안쪽 홈 89에는, 원형의 전극 99의 쌍이 제13도에서의 선 XIIII - XIIII을 따라 자른 단면으로 제14도에 표시한 것처럼 다수(넷)의 지지대 90이 같은 축상으로 지지되어 있고, 여기에 파이프 조각 13C로 부터 아랫 덮개 86을 통해 전기 케이블 87이 연결되어 있다.

윗쪽 받침 82의 환형 안쪽 홈 89에는, 탄성 재질의 슬라이드 접점 91의 쌍이 고정되어 있다. 슬라이드 접점 91의 가동 접점 91은 방사상으로 바깥쪽을 향해 기울어져 있어서, 원형 전극 99에 각기 접촉하고, 슬라이드 접점 91의 고정 접점은 전기 케이블 87의 쌍에 연결되며, 이 케이블은 파이프 조각 13d로 뻗쳐져 있다.

파이프 조각 13c로부터의 유체호스 88은 아랫쪽 받침 81의 바깥쪽 환형 홈 92에 연결되고, 파이프 조각 13d로 뻗쳐진 유체호스 88은 윗쪽 받침 82의 바깥쪽 환형 홈 92에 연결되어 있다. 파이프 조각 13c으로부터의 광학 케이블 96은 아랫 받침 81의 중심 구멍을 통해 지나가서 그 윗면까지 이어지며, 파이프 조각 13d로 향한 광학 케이블 96은 윗쪽 받침 82의 중심구멍을 통해서 그 아랫면까지 이어진다.

제15도는 제13도와 제14도에 표시한 회전 조인트를 사용한 산업용 로보트를 보이고 있다. 제15도에 있어서, 회전 조인트 14c는 로보트의 각 조인트 부분에도 사용되고 파이프 조각의 각 케이블에 의해서 보호(protective)파이프 101을 통해 팔의 각 단말부에 장치된 구동 유니트로 전달되어야 하는 광학 신호 및 전기 신호가 갈라지는 팔의 각 부분마다 분배기(distributor) 100이 장치된다.

본 발명에 따른 회전 조인트의 여러 실시예를, 로보트의 팔의 특정 단말부에 적응해서 설명하였지만, 본 발명은 팔의 다른 모든 단말부에도 적용될 수 있다. 단단한 파이프 조각은 금속이나 PVC(poly vinyl chloride)경성 플라스틱이나 이와 같거나 비슷한 물질로 만들어진 임의의 단단한 재질이 사용될 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 산업용 로보트의 손장치에 공급되는 제어/구동 매체의 파이핑의 보통 인접한 파이프 조각이, 각 팔 조인트의 회전 중심과 조인트의 회전축이 거의 일치하도록 각 팔 조인트에 정열된 회전 조인트에 의해서 구성된다. 그래서, 파이프 조각에 변형응력이 가해지지 않으므로, 파이프 조각에 장치된 케이블에 변형 응력이 걸리지 않아서, 파이핑의 수명이 상당히 길어지게 된다. 파이핑이 조각으로 되어 있으므로, 그 관리도 매우 용이하게된다.

Claims

주 몸체와, 상기 주 몸체에 움직일 수 있게 연결된 적어도 하나의 로보트 팔과, 상기 로보트 팔을 상기 주 몸체에 대하여 움직이도록 하기 위한 구동 유니트를 고정시키는 적어도 하나의 조인트 부분과, 상기 로보트팔에 연결된 손장치와, 상기 주 몸체로부터 상기 손 장치까지 제어/구동 매체를 공급하기 위한 파이핑과, 상기 파이핑을 구성하며 상기 주몸체에 고정되는 제 1 파이프 조각과, 상기 로보트 팔에 고정되어 뻗쳐나간 제 2 파이프 조각과, 상기 손 장치에 연결된 제 3 파이프 조각과, 상기 로보트 팔의 상기 조인트 부분에 상기 로보트 팔의 상기 조인트 부분의 회전 중심과 일치하는 회전축을 갖도록 배치되어 있으면서, 상기 제1, 제2, 제 3 파이프 조각들을 인접한 것끼리 연결시키는 회전 조인트로 구성되는 산업용 로보트 장치.
특허청구범위 제 1 항의 산업용 로보트 장치에 있어서,상기 제어/구동 매체가 유압이고, 상기 회전 조인트가 유체통로 조각을 형성하는 제 1 구조재와, 유체통로 조각을 형성하는 제 2 구조재와, 상기 제 1 구조재가 그 자리에서 회전할 수 있도록 지지하기 위해서 상기 제 2 구조재에 장치된 베어링 수단으로 구성되며, 연속적으로 유체가 통과 할 수 있도록, 상기 제1, 제 2 구조재로 구성된 유체통로 조각이 상기 회전 조인트의 회전축과 같은 축상에 배치되어 있는 산업용 로보트 장치.
특허청구 범위 제 2 항의 산업용 로보트 장치에 있어서, 상기 파이프 조각이 단단한 재질로 되어 있고, 그 안에 있는 상기 회전 조인트가 인접한 상기 파이프 조각에 의해서 고정적으로 지지되어 있는 산업용 로보트 장치.
특허청구범위 제 2 항의 산업용 로보트 장치에 있어서, 상기 회전 조인트와 상기 로보트 팔 사이에 배치되어서, 상기 회전 조인트가 상기 로보트 팔의 회전 중심에서 벗어나는 편이를 흡수하는 탄성 블럭 구조재를 추가로 포함하고, 거기에서 인접한 상기 파이프 조각 중의 적어도 하나는 단단한 재질이고, 상기 회전 조인트는 싱기한 하나의 파이프 조각과 상기한 탄성 블럭 구조재로 지지되는 산업용 로보트 장치.
특허청구범위 제 4 항의 산업용 로보트 장치에 있어서, 상기한 다른 인접 파이프 조각이 플랙시블한 재질인 산업용 로보트 장치.
특허청구범위 제 1 항의 산업용 로보트 장치에 있어서, 상기 제어/구동 매체가 유압이고, 상기한 회전 조인트가 회전 조인트 벽을 통해서 상기한 인접 파이프 조각에 연결된 제 1 원통 구조재와, 상기 제 1 원통 구조재와 같은 축 상에 배치되어서, 회전조인트 벽을 통해서 다른 상기한 인접 파이프 조각과 연결된 제 2 원통 구조재와 상기 제1, 제 2 원통 구조재 사이에 위치한 원형 링과, 상기한 제 1 원형 구조재가 제 2 원통 구조재에 대하여 회전되도록 지지하는 베어링 수단과, 상기한 제1, 제 2 원통 구조재 사이에 압입(pressure - inserted)된 슬리이브와, 상기 제1, 제 2 원통구조재의 안쪽벽과 상기 슬리이브의 바깥쪽 벽 사이의 환형 공간의 맞은편에 각각 장치된 한쌍의 원형 링으로 구성되며, 상기 회전 조인트가 상기 로보트 팔의 회전 중심에 같은 축상으로 만들어진 핀에 끼워지도록 되어 있는 산업용 로보트 장치.
특허청구범위 제 1 항의 산업용 로보트 장치에서 있어서, 사이 제어/구동 매체가 빛이고, 상기한 회전 조인트가 상기 로보트 팔의 상기 조이트 부분에 한끝이 고정되고 다른끝은 개방되어 있으면서, 상기한 인접 파이프 조각의 하나에 배치되어 있는 광학 케이블의 한 끝을 고정시키는 제 1 구조재와, 상기한 인접 파이프 조각의 다른끝에 연결되어서 상기한 다른 인접 파이프 조각에 있는 광학 케이블의 한 끝을 고정시키는 제 2 구조재로 구성되고, 상기한 제 2 구조재는 상기한 제 1 구조재가 다른 한 끝과 상기 로보트의 팔의 상기 조인트 부분의 회전 중심사이의 광학 축에 대해서 회전하도록 상기 제 1 구조재의 개방부에 끼워지게 되어 있는 산업용 로보트장치.
특허청구범위 제 7 항의 산업용 로보트 장치에 있어서, 상기 광학 케이블을 따라서 상기 로보트 팔의 상기 조인 부분에 장치된 상기 구동 유니트로 전달되는 광학 신호를 분기시키기 위하여 상기 파이핑에 마련된 분배기를 추가로 포함하는 산업용 로보트 장치.
특허청구범위 제 1 항의 산업용 로보트 장치에 있어서, 상기 제어/구동 매체가 전기 신호이고, 상기 회전 조인트가 아랫쪽 원통 공간과 상기 공간안에 장치된 한 쌍의 평행한 링 전극을 갖고 있는 제 1 구조재와, 안쪽 공간과, 상기 링 전극에 미끄러지면서 각각 압력에 의한 접촉을 하도록 되어 있는 한쌍의 슬라이드 접점으로 구성되는 제 2 구조재와, 상기한 제 1 구조재가 제 2 구조애에 대하여 회전하도록 지지하는 베어링 수단으로 구성되며, 상기한 슬라이드 접점이 상기한 인접 파이프 조각중의 하나에 배치된 전기 케이블에 연결되어 있고, 상기한 링 전극은 상기한 다른 인접 파이프 조각에 배치된 전기 케이블에 연결되어 있는 산업용 로보트 장치.
특허청구범위 제 1 항에 산업용 로보트 장치에 있어서, 상기 제어/구동 매체가 유압과 광학 신호와, 전기신호의 조합이고, 상기한 각 파이프 조각들이 유체 호스와 광학 케이블과 한쌍의 전기 도체를 포함하고, 상기 회전 조이트는 중심 구멍과, 환형의 안쪽 홈과 환형의 바깥 홈이 같은 축상에 위치해 있는 아랫면으로 구성되는 제 1 원통형 구조재와, 중심 구멍과, 환형의 안쪽홈과 환형의 바깥 홈이 같은 축상에 위치해 있는 윗면으로 구성되는 제 2 원통형 구조재와, 상기한 제 1 원통 구조재가 제 2 원통 구조재에 대하여 회전하도록 지지하는 베어링 수단으로 구성되며, 상기한 중심구멍이 상기한 인접 파이프 조각에 있는 광학 케이블을 같은 축으로 정열하도록 각각 지지하며, 상기한 인접한 파이프 조각중의 하나에 있는 상기 전기도체에 연결되어 있는 한쌍의 링 전극이 상기한 제 2 원통 구조재의 상기 안쪽 환형 홈에 지지되어 있으며, 상기한 다른 인접 파이프 조각에 있는 전기 도체에 연결되어 있는 한쌍의 슬라이드 접점이 상기한 제 1 원통 구조재가 상기한 안쪽 환형 홈에, 상기한 슬라이드 접점이 상기한 링 접점과 각각 압력에 의한 미끄럼 접촉을 하도록, 지지되어 있고, 상기한 제 2 원통 구조재의 상기한 바깥쪽 환형 홈이 상기한 인접 파이프 조각중의 하나에 있는 상기 유체 호스에 연결되어 있고, 상기한 제 1 원통 구조재의 상기한 바깥쪽 환형 홈이 상기한 다른 인접 파이프 조각에 있는 상기 유체호스에 연결되어 있는 산업용 로보트 장치.