CN214643785U - 一种机器人用线缆固定组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人用线缆固定组件，包括从机器人基座贯穿至机器人第一部件内的线缆，还包括固定部件，与机器人第一部件连接，用于将线缆固定组件、线缆一同固定在机器人上；紧固部件，用于将线缆沿机器人第一部件的中心线对称布置在固定部件上，并迫使线缆跟随机器人第一部件相对于机器人基座旋转；所述线缆至少具备第一线条体、第二线条体，所述第一线条体、第二线条体至少具体六个线芯和一个居中布置的气管。与现有技术相比，本实用新型能够有效地保护机器人线缆，防止线缆磨损，提高了机器人的可靠性和降低了维护成本。

Description

一种机器人用线缆固定组件

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人用线缆固定组件。

背景技术

机器人线缆作为机器人的重要组成部分，直接影响机器人的使用寿命，通用六轴工业用机器人，尤其针对于全密封式的机器人，机器人线缆布置于机器人本体内部，线缆从基座进入到机器人本体内，并且位于该处的线缆包括六关节机器人从第一到第六轴的线缆。

针对六关节机器人的第一关节的在应用现场的运行频率和运动范围均要高于其他轴的场合，因此如果不对此位置的机器人线缆进行合理的固定，长期的扭转会导致线缆受损，进而造成机器人报警、停机等故障。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提出了一种机器人用线缆固定组件。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种机器人用线缆固定组件，包括从机器人基座贯穿至机器人第一部件内的线缆，还包括：

固定部件，与机器人第一部件连接，用于将线缆固定组件、线缆一同固定在机器人上；

紧固部件，用于将线缆沿机器人第一部件的中心线对称布置在固定部件上，并迫使线缆跟随机器人第一部件相对于机器人基座旋转；

所述线缆至少具备第一线条体、第二线条体，所述第一线条体、第二线条体至少具体六个线芯和一个居中布置的气管。

进一步地，所述固定部件为固定座，所述固定座上设有与机器人第一部件配合的第一安装面、第一导向面，所述第一安装面上设有用于固定座与机器人第一部件连接的第一沉头孔，所述第一导向面上设有与紧固部件连接的螺纹孔。

进一步地，所述紧固部件为外侧面为扇形面的夹紧件，所述扇形面上设有与螺纹孔适配的第二沉头孔。

进一步地，所述固定座上设有两个对称布置的第一半圆孔，所述夹紧件上设有与两个第一半圆孔相同的两个第二半圆孔，两个第一半圆孔与两个第二半圆孔对应连接后构成两个圆柱形孔，所述第一线条体、第二线条体从两个圆柱形孔内对应穿过。

进一步地，每个第一半圆孔、每个第二半圆孔内均至少设有一个沿轴向布置的条形凸台。

进一步地，所述固定座、夹紧件为尼龙材料。

进一步地，所述固定部件为两个呈L型且对称分布在机器人第一部件上的第一支架、第二支架，所述第一支架、第二支架上均设有与机器人第一部件的中心线有一定夹角的第二导向面、与机器人第一部件配合的第二安装面。

进一步地，所述第一支架、第二支架的第二导向面上设有至少三组对称分布且与紧固部件配合的槽口。

进一步地，所述紧固部件为固定带，所述固定带依次穿过第一支架、第二支架上的槽口，以将第一线条体、第二线条体对应固定在第一支架、第二支架上。

进一步地，所述第一支架、第二支架为低碳合金钢材料，所述固定带为尼龙材料。

本实用新型的有益效果是：

与现有技术相比，本实用新型能够有效地保护机器人线缆，防止线缆磨损，提高了机器人的可靠性和降低了维护成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

图1为本实用新型中机器人的三维结构示意图；

图2为本实用新型第一实施方式中线缆固定组件安装在第一部件上的结构示意图；

图3为本实用新型第一实施方式中线缆固定组件与缆线安装的三维结构示意图；

图4为本实用新型第一实施方式中线缆固定组件的爆炸视图；

图5为本实用新型第二实施方式中线缆固定组件安装在第一部件上的结构示意图；

图6为本实用新型第二实施方式中线缆固定组件与缆线安装的剖面示意图；

图7为本实用新型第二实施方式中线缆固定组件的剖面示意图。

图中：1、机器人；11、机器人基座；12、机器人第一部件；121、扇形孔；124、电机；124a、电机接头；13、第一过线套；14、机器人大臂；15、第二过线套；16、齿轮箱；17、机器人小臂；18、手腕；2、线缆；21、第一线条体；22、第二线条体；23、气管；24、动力线；25、编码线；3、固定部件；31、固定座；31a、第一安装面；311、条形凸台；312、第一导向面；313、凹形槽口；314、第一沉头孔；316、螺纹孔；32、圆柱形孔；32a、第一半圆孔；32b、第二半圆孔；34、第一支架；35、第二支架；35a、第二安装面；351、第二导向面；351a、槽口；4、紧固部件；41、夹紧件；412、扇形面；413、第二沉头孔；42、固定带。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图以及实施例对本实用新型进一步阐述。

如图1所示，本实用新型应用在机器人1上，本实用新型所应用在的机器人1为六轴多关节机器人，由机器人基座11、机器人第一部件12、机器人大臂14、齿轮箱16、机器人小臂17、机器人手腕18组成。所述机器人第一部件12能够绕第一关节的轴线转动，所述机器人大臂14以可旋转的方式安装在机器人第一部件12上，所述机器人大臂14的内部为空心结构；机器人第一部件12上还安装有第一过线套13，机器人大臂14能够绕第一过线套13的轴线旋转，所述机器人大臂14的上侧，设有第二过线套15，所述第二过线套15安装在齿轮箱16上，所述齿轮箱16带动第二过线套15绕机器人大臂14的上轴线旋转，所述机器人小臂17安装在齿轮箱16的前端，所述机器人小臂17能够绕齿轮箱16的轴线旋转，所述机器人手腕18以可旋转的方式安装在机器人小臂17的前端。

所述机器人第一部件12上包括有扇形孔121、电机124、电机接头124a。

本实用新型为一种机器人用线缆固定组件，包括从机器人基座11贯穿至机器人第一部件12内的线缆2，还包括：

固定部件3，与机器人第一部件12连接，用于将线缆固定组件、线缆2一同固定在机器人上；

紧固部件4，用于将线缆2沿机器人第一部件12的中心线对称布置在固定部件3上，并迫使线缆2跟随机器人第一部件12相对于机器人基座11旋转；

所述线缆2至少具备第一线条体21、第二线条体22，所述第一线条体21、第二线条体22至少具体六个线芯和一个居中布置的气管23。

所述第一线条体21、第二线条体22从机器人基座11经扇形孔121沿平行于第一关节的转动轴线贯穿至机器人第一部件12内，并且在机器人基座11和机器人第一部件12内对应固定。

所述第一线条体21、第二线条体22中的线芯可以为动力线24和编码线25。

具体的，本实用新型中的固定部件3和紧固部件4有两种实施方式。

实施例一：如图2至图4所示。

所述固定部件3为固定座31，所述固定座31上设有与机器人第一部件12配合的第一安装面31a、第一导向面312，所述第一安装面31a上设有用于固定座31与机器人第一部件12连接的第一沉头孔314，所述第一导向面312上设有与紧固部件4连接的螺纹孔316。

所述第一沉头孔314用于将螺钉置于其内，避免螺钉外露。所述第一导向面312置于扇形孔121内，所述固定座31通过第一安装面31a，固定在机器人第一部件12上。所述固定座31的外侧增设有凹形槽口313，所述凹形槽口313用于防止固定座31与电机124上的电机接头124a干涉。

作为本实用新型的进一步改进，所述紧固部件4为外侧面为扇形面412的夹紧件41，所述扇形面412上设有与螺纹孔316适配的第二沉头孔413。

所述第二沉头孔413用于将螺钉置于其内，以防止夹紧件41与固定座31连接安装后，与扇形孔121发生干涉。

作为本实用新型的进一步改进，所述固定座31上设有两个对称布置的第一半圆孔32a，所述夹紧件41上设有与两个第一半圆孔32a相同的两个第二半圆孔32b，两个第一半圆孔32a与两个第二半圆孔32b对应连接后构成两个圆柱形孔32，所述第一线条体21、第二线条体22从两个圆柱形孔32内对应穿过。

两个圆柱形孔32的直径要求小于第一线条体21、第二线条体22的直径。

作为本实用新型的进一步改进，每个第一半圆孔32a、每个第二半圆孔32b内均至少设有一个沿轴向布置的条形凸台311。所述条形凸台311的作用在于，防止置于圆柱形孔32内的第一线条体21、第二线条体22轴向窜动。

作为本实用新型的进一步改进，所述固定座31、夹紧件41为尼龙材料。所述固定座31、夹紧件41也可以为聚氨酯或聚四氟乙烯材料。

实施例二：如图5至图7所示。

所述固定部件3为两个呈L型且对称分布在机器人第一部件12上的第一支架34、第二支架35，所述第一支架34、第二支架35上均设有与机器人第一部件12的中心线有一定夹角的第二导向面351、与机器人第一部件12配合的第二安装面35a。

所述第一支架34、第二支架35上的第二导向面351与机器人第一部件12的中心线的夹角为15°，以用于保持第一线条体21和第二线条体22的出线方向。

所述第一支架34、第二支架35上的第二导向面351的宽度要求大于第一线条体21、第二线条体22的直径。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一支架34、第二支架35的第二导向面351上设有至少三组对称分布且与紧固部件4配合的槽口351a。

作为本实用新型的进一步改进，所述紧固部件4为固定带42，所述固定带42依次穿过第一支架34、第二支架35上的槽口351a，以将第一线条体21、第二线条体22对应固定在第一支架34、第二支架35上。

所述固定带42扎扣在第一支架34、第二支架35上的槽口351a内，且固定带42的数量与槽口351a的数量一致。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一支架34、第二支架35为低碳合金钢材料，所述固定带42为尼龙材料。由于线缆2在运行时有一定的冲击力，因此，所述第一支架34、第二支架35要求具有一定的硬度。所述固定带42为尼龙材料的目的是为了防止损伤线缆2。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种机器人用线缆固定组件，包括从机器人基座(11)贯穿至机器人第一部件(12)内的线缆(2)，其特征在于：还包括：

固定部件(3)，与机器人第一部件(12)连接，用于将线缆固定组件、线缆(2)一同固定在机器人上；

紧固部件(4)，用于将线缆(2)沿机器人第一部件(12)的中心线对称布置在固定部件(3)上，并迫使线缆(2)跟随机器人第一部件(12)相对于机器人基座(11)旋转；

所述线缆(2)至少具备第一线条体(21)、第二线条体(22)，所述第一线条体(21)、第二线条体(22)至少具体六个线芯和一个居中布置的气管(23)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用线缆固定组件，其特征在于：所述固定部件(3)为固定座(31)，所述固定座(31)上设有与机器人第一部件(12)配合的第一安装面(31a)、第一导向面(312)，所述第一安装面(31a)上设有用于固定座(31)与机器人第一部件(12)连接的第一沉头孔(314)，所述第一导向面(312)上设有与紧固部件(4)连接的螺纹孔(316)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用线缆固定组件，其特征在于：所述紧固部件(4)为外侧面为扇形面(412)的夹紧件(41)，所述扇形面(412)上设有与螺纹孔(316)适配的第二沉头孔(413)。

4.根据权利要求3所述的一种机器人用线缆固定组件，其特征在于：所述固定座(31)上设有两个对称布置的第一半圆孔(32a)，所述夹紧件(41)上设有与两个第一半圆孔(32a)相同的两个第二半圆孔(32b)，两个第一半圆孔(32a)与两个第二半圆孔(32b)对应连接后构成两个圆柱形孔(32)，所述第一线条体(21)、第二线条体(22)从两个圆柱形孔(32)内对应穿过。

5.根据权利要求4所述的一种机器人用线缆固定组件，其特征在于：每个第一半圆孔(32a)、每个第二半圆孔(32b)内均至少设有一个沿轴向布置的条形凸台(311)。

6.根据权利要求4所述的一种机器人用线缆固定组件，其特征在于：所述固定座(31)、夹紧件(41)为尼龙材料。

7.根据权利要求1所述的一种机器人用线缆固定组件，其特征在于：所述固定部件(3)为两个呈L型且对称分布在机器人第一部件(12)上的第一支架(34)、第二支架(35)，所述第一支架(34)、第二支架(35)上均设有与机器人第一部件(12)的中心线有一定夹角的第二导向面(351)、与机器人第一部件(12)配合的第二安装面(35a)。

8.根据权利要求7所述的一种机器人用线缆固定组件，其特征在于：所述第一支架(34)、第二支架(35)的第二导向面(351)上设有至少三组对称分布且与紧固部件(4)配合的槽口(351a)。

9.根据权利要求8所述的一种机器人用线缆固定组件，其特征在于：所述紧固部件(4)为固定带(42)，所述固定带(42)依次穿过第一支架(34)、第二支架(35)上的槽口(351a)，以将第一线条体(21)、第二线条体(22)对应固定在第一支架(34)、第二支架(35)上。

10.根据权利要求9所述的一种机器人用线缆固定组件，其特征在于：所述第一支架(34)、第二支架(35)为低碳合金钢材料，所述固定带(42)为尼龙材料。

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