CN209755271U - 协作机器人用管线系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械自动化领域，尤其涉及一种协作机器人用管线系统。协作机器人用管线系统，其包括多自由度协作机器人，沿协作机器人的外表面设有防护管，其特征在于：所述的协作机器人上设有对防滑管进行支撑的旋转固定座，所述的旋转固定座包括与协作机器人臂连接的固定部，固定部通过绑带连接在协作机器人上，所述固定部上连接有可以旋转的旋转部，旋转部上连接有对防护管进行夹持的端面固定座。本实用新型设计了一种新型的协作机器人用管线系统，一方面能够对协作机器人表面的防护管进行固定，另一方面，所述的旋转部可以旋转，能够在协作机器人工作过程中减少运动对防护管的损伤，延长防护管的使用寿命。

Description

协作机器人用管线系统

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，尤其涉及一种协作机器人用管线系统。

背景技术

协作机器人的作业的空间运动轨迹复杂，角度变化大且速度快，24小时满负载运行，这要求机器人携带的线缆、气管等元器件必须牢牢固定在其基体上。同时，机器人作业环境油雾集中，易渗透线缆、气管，导致出现线缆失效、气管老化现象，这就要求机器人防护管固定夹具维护方便、简单，满足人机工程学的要求，且能够轻松拆装。

现有技术中的防护管都是通过绑带或者固定器直接固定在协作机器人臂上，防护管与机器人臂贴合且无法进行角度的变换，在高强度的作业环境下，容易出现断裂的问题，这就需要对防护管与机器人臂的连接方式进行改进。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型设计了一种新型的协作机器人用管线系统，一方面能够对协作机器人表面的防护管进行固定，另一方面，所述的旋转部可以旋转，能够在协作机器人工作过程中减少运动对防护管的损伤，延长防护管的使用寿命。

本实用新型的技术方案如下：

协作机器人用管线系统，其包括多自由度协作机器人，沿协作机器人的外表面设有防护管，其特征在于：所述的协作机器人上设有对防滑管进行支撑的旋转固定座，所述的旋转固定座包括与协作机器人臂连接的固定部，固定部通过绑带连接在协作机器人上，所述固定部上连接有可以旋转的旋转部，旋转部上连接有对防护管进行夹持的端面固定座。

所述的固定部包括固定座，固定座的两侧设有穿接部，所述的穿接部上设有供绑带穿过的穿接孔，固定座的上端面设有用于旋转部固定的固定螺纹孔。

所述的固定座的下表面设有与协作机器人臂吻合的贴合弧面。

所述的贴合弧面上设有防滑橡胶层。

所述的固定座的上表面以及旋转部的下表面设有用于安装轴承的安装孔，旋转轴承安装在安装孔内。

所述的旋转部的上表面设有连接孔，所述的端面固定座连接在连接孔上。

所述的绑带为3-6mm厚的防滑纯棉自粘绑带。

所述的端面固定座包括与旋转部连接的连接底盘，连接底盘上设有固定箍，所述固定箍上设有活动箍，固定箍和活动箍之间形成对防护管进行夹持的夹持空间。

所述的防护管为PU高柔耐磨波纹管。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果:

本实用新型设计了一种新型的协作机器人用管线系统，一方面能够对协作机器人表面的防护管进行固定，另一方面，所述的旋转部可以旋转，能够在协作机器人工作过程中减少运动对防护管的损伤，延长防护管的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的管线系统的结构示意图；

图2为本实用新型的结构示意图；

图3为图2的A-A的剖视示意图；

图中1为固定部，2为旋转部，10为固定座，11为穿接部，12为穿接孔，13为固定螺纹孔，14为绑带，101为贴合弧面，102为防滑橡胶层，20为连接孔，4为防护管，5为协作机器人，6为旋转固定座，7为端面固定座，60为连接底盘，61为固定箍，62为活动箍，63为夹紧空间。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，协作机器人用管线系统，其包括多自由度协作机器人5，沿协作机器人的外表面设有防护管4，其特征在于：所述的协作机器人5上设有对防滑管进行支撑的旋转固定座6，所述的旋转固定座6包括与协作机器人臂连接的固定部1，固定部1通过绑带14连接在协作机器人5上，所述固定部1上连接有可以旋转的旋转部2，旋转部2上连接有对防护管进行夹持的端面固定座7。

首先，其可以实现协作机器人防护管在协作机器人臂上的固定，减少防护管的悬挂或者空置，能够更好的对防护管进行承托，保证了防护管的使用寿命，其次，本实用新型的旋转部可以相对于固定部进行一个旋转，在协作机器人工作过程中，防护管相对于协作机器人臂之间还会存在一定的扭转，现有技术中的都是直接对防护管进行扭转，长时间的扭转，被扭转部位就会出现开裂、破损的问题，而本申请中通过旋转部的转动，可以部分或者完全减少防护管的扭转，从而改善防护管的使用寿命，以及防护管中的线缆的使用寿命。

如图2和图3所示，所述的固定部1包括固定座10，固定座10的两侧设有穿接部11，所述的穿接部11上设有供绑带穿过的穿接孔12，设置的穿接孔用于和绑带进行连接，通过绑带将固定座连接在协作机器人臂上，固定座10的上端面设有用于旋转部固定的固定螺纹孔13，此处通过螺钉实现旋转部与固定座的连接，螺钉穿过旋转部上的通孔，且通孔的直径略大于螺钉的直径，螺钉的下部与固定座上的固定螺纹孔连接，实现旋转部与固定座的连接，同时两者可以相对转动。

所述的固定座10的下表面设有与协作机器人臂吻合的贴合弧面101，设置的贴合弧面能更好的与协作机器人臂表面贴合，固定的稳定更好。

所述的贴合弧面上设有防滑橡胶层102，一方面，用于改善固定座可能出现的滑动的问题，提高固定座与协作机器人臂连接的可靠性，另一方面，具有减震效果。

所述的固定座10的上表面以及旋转部2的下表面设有用于安装轴承的安装孔3，旋转轴承安装在安装孔内，设置的旋转轴承与固定座和旋转部连接，减低两者之间的旋转阻力，减少两者之间的磨损。

所述的旋转部2的上表面设有连接孔20，设置的连接孔20方便其他部件与旋转座连接，提升安装的便捷性。

所述的绑带14为3-6mm厚的防滑纯棉自粘绑带，可以兼容机器人大臂直径为50-130mm，兼容市面上的绝大多数协作机器人。

所述的端面固定座7包括与旋转部连接的连接底盘60，连接底盘60上设有固定箍61，所述固定箍上设有活动箍62，固定箍61和活动箍62之间形成对防护管进行夹持的夹持空间63，端面固定座用于防护管的夹持，使得防护管能够稳固的固定在旋转固定座上，活动箍的一端与固定箍通过螺栓连接，两者连接后形成可靠的连接关系，且活动箍可以绕连接处进行旋转，实现夹紧空间的闭合和打开，活动箍的另一端亦与固定箍连接，通过可拆卸的固定方式实现两者之间的紧固或者松开。

所述的防护管4为PU高柔耐磨波纹管，首先，防护管具有保护能力，能够减少外部环境对防护管内的线缆、电缆、信号线等腐蚀，其次，波纹管就有就好的可塑性，能够较好的适应机器人的各种动作，不容易出现疲劳性损伤。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果:

本实用新型设计了一种新型的协作机器人用管线系统，一方面能够对协作机器人表面的防护管进行固定，另一方面，所述的旋转部可以旋转，能够在协作机器人工作过程中减少运动对防护管的损伤，延长防护管的使用寿命。

Claims (9)

1.协作机器人用管线系统，其包括多自由度协作机器人，沿协作机器人的外表面设有防护管，其特征在于：所述的协作机器人上设有对防滑管进行支撑的旋转固定座，所述的旋转固定座包括与协作机器人臂连接的固定部，固定部通过绑带连接在协作机器人上，所述固定部上连接有可以旋转的旋转部，旋转部上连接有对防护管进行夹持的端面固定座。

2.根据权利要求1所述的协作机器人用管线系统，其特征在于：所述的固定部包括固定座，固定座的两侧设有穿接部，所述的穿接部上设有供绑带穿过的穿接孔，固定座的上端面设有用于旋转部固定的固定螺纹孔。

3.根据权利要求2所述的协作机器人用管线系统，其特征在于：所述的固定座的下表面设有与协作机器人臂吻合的贴合弧面。

4.根据权利要求3所述的协作机器人用管线系统，其特征在于：所述的贴合弧面上设有防滑橡胶层。

5.根据权利要求2所述的协作机器人用管线系统，其特征在于：所述的固定座的上表面以及旋转部的下表面设有用于安装轴承的安装孔，旋转轴承安装在安装孔内。

6.根据权利要求1所述的协作机器人用管线系统，其特征在于：所述的旋转部的上表面设有连接孔，所述的端面固定座连接在连接孔上。

7.根据权利要求1所述的协作机器人用管线系统，其特征在于：所述的绑带为3-6mm厚的防滑纯棉自粘绑带。

8.根据权利要求1所述的协作机器人用管线系统，其特征在于：所述的端面固定座包括与旋转部连接的连接底盘，连接底盘上设有固定箍，所述固定箍上设有活动箍，固定箍和活动箍之间形成对防护管进行夹持的夹持空间。

9.根据权利要求1所述的协作机器人用管线系统，其特征在于：所述的防护管为PU高柔耐磨波纹管。