JPS62148189A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS62148189A JPS62148189A JP28769185A JP28769185A JPS62148189A JP S62148189 A JPS62148189 A JP S62148189A JP 28769185 A JP28769185 A JP 28769185A JP 28769185 A JP28769185 A JP 28769185A JP S62148189 A JPS62148189 A JP S62148189A
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- Japan
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- joint
- arm
- industrial robot
- piping
- spring
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、関節形産業用ロボット装置において、ハン
ド装置に駆動信号を伝達する信号伝達系に係り、特に各
関節部における電気信号伝達の構造に関するものである
。
ド装置に駆動信号を伝達する信号伝達系に係り、特に各
関節部における電気信号伝達の構造に関するものである
。
第４図は従来公知の産業用ロボッ）・装置の側面図であ
る。図において、（１）はロボット本体、（２）は昇降
体、（３）は第１アーム、（４）；ま第２アーム、（５
）は第１アーム（３）を昇降体（２）に対して旋回可能
に支持する第１関節、（６）は第２アーム（４）を第１
アーム（３）に対して旋回可能に支持する第２関節、（
７）は第２アーム先端に設けられた第３関節、（８）は
ワーク、（９）は第３関節（７）に回動可能に支持され
てワーク（８）を把持するハンド装置、ＱＯＩはロボッ
ト本体（１）から第１．第２アーム（３１，（／１１に
沿ってハンド装置（９）へ配管される可撓性配管で、各
関節部（５１、（６１、（７１の上方において大きく湾
曲するように余裕をもたせて配置され、各関節部での旋
回に支障をきたさないようにする。なお、ａυは経時的
に変形した可撓性配管００）の状態を示す。０口は可撓
性配管ＱＯＩを各関節＋５１ 、 （６１、（７１の前
後でそれぞれ固定する固定クリップである。
る。図において、（１）はロボット本体、（２）は昇降
体、（３）は第１アーム、（４）；ま第２アーム、（５
）は第１アーム（３）を昇降体（２）に対して旋回可能
に支持する第１関節、（６）は第２アーム（４）を第１
アーム（３）に対して旋回可能に支持する第２関節、（
７）は第２アーム先端に設けられた第３関節、（８）は
ワーク、（９）は第３関節（７）に回動可能に支持され
てワーク（８）を把持するハンド装置、ＱＯＩはロボッ
ト本体（１）から第１．第２アーム（３１，（／１１に
沿ってハンド装置（９）へ配管される可撓性配管で、各
関節部（５１、（６１、（７１の上方において大きく湾
曲するように余裕をもたせて配置され、各関節部での旋
回に支障をきたさないようにする。なお、ａυは経時的
に変形した可撓性配管００）の状態を示す。０口は可撓
性配管ＱＯＩを各関節＋５１ 、 （６１、（７１の前
後でそれぞれ固定する固定クリップである。
上記のように構成された産業用ロボット装置は、ホスト
システムの指令に基づき、ロボツ１− 本体（１１内に
設けられた制御ユニットおよび駆動装置を介して昇降体
（２）をロボット本体（１）に対して昇降動作させ、第
１アーム（３）および第２アーム（４）を第１関節（５
）、第２関節（６）によってそれぞれ旋回運動させて、
ハンド装置（９）を所定位置まで移動し、第３関節（７
）の回動運動によってハンド装置（９）をワーク（８）
の把持がでるように対向させ、可撓仕配管叫内に配線さ
れた信号線を介して伝達される把持指令によって、ワー
ク（８）を把持する。次に、昇降体（２）の昇降運動、
第１．第２アーム（３）、 （４１の旋回運動によって
ワーク（８）を次の所定位置まで運搬する。
システムの指令に基づき、ロボツ１− 本体（１１内に
設けられた制御ユニットおよび駆動装置を介して昇降体
（２）をロボット本体（１）に対して昇降動作させ、第
１アーム（３）および第２アーム（４）を第１関節（５
）、第２関節（６）によってそれぞれ旋回運動させて、
ハンド装置（９）を所定位置まで移動し、第３関節（７
）の回動運動によってハンド装置（９）をワーク（８）
の把持がでるように対向させ、可撓仕配管叫内に配線さ
れた信号線を介して伝達される把持指令によって、ワー
ク（８）を把持する。次に、昇降体（２）の昇降運動、
第１．第２アーム（３）、 （４１の旋回運動によって
ワーク（８）を次の所定位置まで運搬する。
この各運動において、可撓性配管０ωは昇降体（２）の
昇降動作、第１．第２アーム（３）、 （４１の旋回動
作、ハンド装置（９）の回動動作に支障を与えないよう
に、各関節部（５） 、 （６１、（７１の上方におい
て大きく湾曲して配管されているので、各関節部におけ
る各運動に対して柔軟に追従し、内部に配線されている
信号線に無理な力を与えることなく、ロボット本体（１
）とハンド装置（９）との間の信号伝達を良好に行なう
。
昇降動作、第１．第２アーム（３）、 （４１の旋回動
作、ハンド装置（９）の回動動作に支障を与えないよう
に、各関節部（５） 、 （６１、（７１の上方におい
て大きく湾曲して配管されているので、各関節部におけ
る各運動に対して柔軟に追従し、内部に配線されている
信号線に無理な力を与えることなく、ロボット本体（１
）とハンド装置（９）との間の信号伝達を良好に行なう
。
上記のような従来の産業用ロボット装置では、ロボット
本体（１）内の制御ユニットとノ１ンド装置（９）との
間を可撓性配管−によって接続し、各関節部（５）〜（
７）における各種運動に支障を与えないように上方に大
きく湾曲して、各関節部の前後を固定クリップ叫で固定
されていたので、産業用ロボットを設置してからの稼働
初期は、各関節（５）〜（７）にまたがる可撓性配管Ｇ
Ｏ＋の湾曲部はそれぞれの運動に追従して可逆的に撓み
、内部に配線された信号線によって良好な信号伝達を行
なうが、各関節（５）〜（７）の動作回数が増加すると
、その連動に追従するための撓み変形の繰返しにより、
可撓性配管（１０）の湾曲部は経時的に一点鎖線Ｑｌｌ
で示すように変形する。このような経時変形が生じると
、各関節部（５）〜（７）における各種運動に対して可
撓性配管−の撓み変形は局部的に集中するようになり、
やがてはその繰返しねじれ応力によって破損して切断さ
れるという不都合が生じていた。
本体（１）内の制御ユニットとノ１ンド装置（９）との
間を可撓性配管−によって接続し、各関節部（５）〜（
７）における各種運動に支障を与えないように上方に大
きく湾曲して、各関節部の前後を固定クリップ叫で固定
されていたので、産業用ロボットを設置してからの稼働
初期は、各関節（５）〜（７）にまたがる可撓性配管Ｇ
Ｏ＋の湾曲部はそれぞれの運動に追従して可逆的に撓み
、内部に配線された信号線によって良好な信号伝達を行
なうが、各関節（５）〜（７）の動作回数が増加すると
、その連動に追従するための撓み変形の繰返しにより、
可撓性配管（１０）の湾曲部は経時的に一点鎖線Ｑｌｌ
で示すように変形する。このような経時変形が生じると
、各関節部（５）〜（７）における各種運動に対して可
撓性配管−の撓み変形は局部的に集中するようになり、
やがてはその繰返しねじれ応力によって破損して切断さ
れるという不都合が生じていた。
この発明はかかる問題点を解消するためになされたもの
で、可撓性配管を用いることなく、ロボット本体内の制
御ユニットとハンド装置との間の信号伝達用接続配管を
長寿命化して、信号伝達の信頼性を高めるとともに、ロ
ボット装置の上方作動空間を減少して他構造物との干渉
を回避できるようにすることを目的とする。
で、可撓性配管を用いることなく、ロボット本体内の制
御ユニットとハンド装置との間の信号伝達用接続配管を
長寿命化して、信号伝達の信頼性を高めるとともに、ロ
ボット装置の上方作動空間を減少して他構造物との干渉
を回避できるようにすることを目的とする。
この発明に係る産業用ロボット装置は、各関節の回動中
心に環状固定電極とばね式可ａＪ電極などで構成された
電気信号伝達用ロータリージヨイントを配置したもので
ある。
心に環状固定電極とばね式可ａＪ電極などで構成された
電気信号伝達用ロータリージヨイントを配置したもので
ある。
この発明による産業用ロボット装置では、複数の関節、
例えば第１アームを昇降体に対して旋回させる第１関節
、第２アームを第１アームに対して旋回させる第２関節
、およびハンド装置を第２アーム先端において回動操作
する第３関節の上部に、環状固定電極とばね式可動電極
などで構成された電気信号伝達用ロータリジヨイントを
それぞれ回動中心が一致するように配置する。そして、
ロボット本体とハンド装置との間を、各ロータリジヨイ
ントを介して、金属または硬質塩ビなどからなる剛性配
管で接続し、各関節の回動に追従してばね式可動電極を
環状固定ｆａ極にばね付勢しながら摺動させ、剛性配管
内に配線された信号線によって、ハンド装置に駆動信号
を伝達する。従って、可撓性配管が不要となり、その繰
返しねじれ応力による破損や切断のトラブルが生じない
。
例えば第１アームを昇降体に対して旋回させる第１関節
、第２アームを第１アームに対して旋回させる第２関節
、およびハンド装置を第２アーム先端において回動操作
する第３関節の上部に、環状固定電極とばね式可動電極
などで構成された電気信号伝達用ロータリジヨイントを
それぞれ回動中心が一致するように配置する。そして、
ロボット本体とハンド装置との間を、各ロータリジヨイ
ントを介して、金属または硬質塩ビなどからなる剛性配
管で接続し、各関節の回動に追従してばね式可動電極を
環状固定ｆａ極にばね付勢しながら摺動させ、剛性配管
内に配線された信号線によって、ハンド装置に駆動信号
を伝達する。従って、可撓性配管が不要となり、その繰
返しねじれ応力による破損や切断のトラブルが生じない
。
第１図はこの発明の産業用ロボット装置の一実施例を示
す側面図、第２図はこの発明のロークリジョインドの一
実施例を示す縦断面図、第３図は第２図に示すロータリ
ジヨイントの横断面図（■−ＩＮ）で、（１）〜（９）
、α９は従来例の第４図に示したものと同じものである
。０３）は金属または硬質塩化ビニールなどからなる硬
質配管、（＋４１は電気信号伝達用のロータリジヨイン
トで、その詳細は第２図。
す側面図、第２図はこの発明のロークリジョインドの一
実施例を示す縦断面図、第３図は第２図に示すロータリ
ジヨイントの横断面図（■−ＩＮ）で、（１）〜（９）
、α９は従来例の第４図に示したものと同じものである
。０３）は金属または硬質塩化ビニールなどからなる硬
質配管、（＋４１は電気信号伝達用のロータリジヨイン
トで、その詳細は第２図。
第３図に示される。叫２面、α印は旋回軸である。
次に、第２図、第３図において■はロークリジョインｌ
−（ｔ４）の回動側となる上部ブロック、（２１）ｌよ
固定側となる下部ブロック、（２）は両ブロック■、Ｑ
Ｄ間に介在するボールベアリング、（社）は上部ブロッ
ク（社）内に固定されろ上部絶縁体、（至）は下部ブロ
ックＱＢ内に固定される円筒状の下部絶縁体、（社）は
上部絶縁体（社）に貫通して保持されろばね式可動電極
で、そのばね付勢によって先端に固着した摺動子（２５
ａ）を外方へ付勢する。（イ）は下部ブロックｒ２１）
内に配置される環状固定電極で、ばね式可動電極（２）
の摺動子（２５ａ）がばね付勢されて摺動する。（５）
は環状固定Ｔｉ ８ｉｉ＠を下部絶縁体（２）に対して
固定する保持脚、（２）は電線である。
−（ｔ４）の回動側となる上部ブロック、（２１）ｌよ
固定側となる下部ブロック、（２）は両ブロック■、Ｑ
Ｄ間に介在するボールベアリング、（社）は上部ブロッ
ク（社）内に固定されろ上部絶縁体、（至）は下部ブロ
ックＱＢ内に固定される円筒状の下部絶縁体、（社）は
上部絶縁体（社）に貫通して保持されろばね式可動電極
で、そのばね付勢によって先端に固着した摺動子（２５
ａ）を外方へ付勢する。（イ）は下部ブロックｒ２１）
内に配置される環状固定電極で、ばね式可動電極（２）
の摺動子（２５ａ）がばね付勢されて摺動する。（５）
は環状固定Ｔｉ ８ｉｉ＠を下部絶縁体（２）に対して
固定する保持脚、（２）は電線である。
上記の構成において。各関節部＋５１ 、 ＋６１ 、
（７１の上部にそれぞれロークリジョインＩ−（１４
１をその回動中心が各関節の回動中心と一致するように
配置し、その下部ブロックＣ！１１に固定クリップ（ト
）によって各関節部上に固定された剛性配管（例えば１
３ｂ）を接続し、ボールベアリング（２）を介して相対
回動自在となる上部ブロックｆｉｔと剛性配管（例えば
］３ｃ）を接続し、両開性配管（１３ｂ） 、 （１３
ｅ）内の電線（社）をそれぞれ、ばね式可！ｌ１ｌＪ電
極（社）および環状固定電極（５）に接続する。
（７１の上部にそれぞれロークリジョインＩ−（１４
１をその回動中心が各関節の回動中心と一致するように
配置し、その下部ブロックＣ！１１に固定クリップ（ト
）によって各関節部上に固定された剛性配管（例えば１
３ｂ）を接続し、ボールベアリング（２）を介して相対
回動自在となる上部ブロックｆｉｔと剛性配管（例えば
］３ｃ）を接続し、両開性配管（１３ｂ） 、 （１３
ｅ）内の電線（社）をそれぞれ、ばね式可！ｌ１ｌＪ電
極（社）および環状固定電極（５）に接続する。
そして、ロボット本体（１）内の制御ユニットからハン
ド装置（９）への駆動信号は、四−タリジョイント叫を
介して剛性配管（１３ａ） 、 （１３ｂ） 、 （１
３ｅ）および（１３ｄ）内の信号線（社）によって伝達
されるが、第１関節（５）における第１アーム（３）の
昇降体（２）に対する旋回運動、第２関節（６）におけ
る第２アーム（４）の第１アーム（３）に対する旋回連
動、および第３関節（７）におけるハンド装置（９）の
第２アーム（４）に対する回動運動において、上部ブロ
ック■は下部ブロックＱυに対して相対回動し、この相
対回動に追従してばね式可！ｌｌ［Ｉ電極（社）のばね
付勢力によって環状固定電極（イ）に当接している摺動
子（２５ａ）も摺動回転し、可撓配管などを使用するこ
となく、各関節（５）〜（７）の回動動作中にも確実に
信号伝達を行なう。こうして、従来、破損や切断等のト
ラブルが生じていた可撓性配管が不要となるので、配線
の長寿命化、信号伝達の高信頼性化が達成可能となる。
ド装置（９）への駆動信号は、四−タリジョイント叫を
介して剛性配管（１３ａ） 、 （１３ｂ） 、 （１
３ｅ）および（１３ｄ）内の信号線（社）によって伝達
されるが、第１関節（５）における第１アーム（３）の
昇降体（２）に対する旋回運動、第２関節（６）におけ
る第２アーム（４）の第１アーム（３）に対する旋回連
動、および第３関節（７）におけるハンド装置（９）の
第２アーム（４）に対する回動運動において、上部ブロ
ック■は下部ブロックＱυに対して相対回動し、この相
対回動に追従してばね式可！ｌｌ［Ｉ電極（社）のばね
付勢力によって環状固定電極（イ）に当接している摺動
子（２５ａ）も摺動回転し、可撓配管などを使用するこ
となく、各関節（５）〜（７）の回動動作中にも確実に
信号伝達を行なう。こうして、従来、破損や切断等のト
ラブルが生じていた可撓性配管が不要となるので、配線
の長寿命化、信号伝達の高信頼性化が達成可能となる。
また、従来のように可撓性配管を関節部の上方に大きく
湾曲されろ必要がないので、各アーム（３１，（４１の
上方における作動空間を低くすることができるので他の
構造物との干渉も回避できる。なお、上記実施例におい
ては、ロータリジヨイント側内に２対の電極を配設した
ものを例示したが、必要に応じてさらに多くの電極対を
内臓することもできる。
湾曲されろ必要がないので、各アーム（３１，（４１の
上方における作動空間を低くすることができるので他の
構造物との干渉も回避できる。なお、上記実施例におい
ては、ロータリジヨイント側内に２対の電極を配設した
ものを例示したが、必要に応じてさらに多くの電極対を
内臓することもできる。
この発明は以上説明したとおり、各関節の回動中心に環
状固定Ｍ極とばね式可ｒ！ｈ電極などで構成された電気
信号伝達用ロータリジヨイントを配置したので、ロボッ
■・本体とハンド装置との間の信号線を剛性配管によっ
て接続することができ、従来の可撓性配管に生じていた
破損や切断などのトラブルは生ぜず、配管の長寿命化、
信号伝達の信頼性の向上を図ることができる。また、各
ロボッＩ・アームの上方作動空間を低くでき、他の構造
物との干渉も回避可能となる。
状固定Ｍ極とばね式可ｒ！ｈ電極などで構成された電気
信号伝達用ロータリジヨイントを配置したので、ロボッ
■・本体とハンド装置との間の信号線を剛性配管によっ
て接続することができ、従来の可撓性配管に生じていた
破損や切断などのトラブルは生ぜず、配管の長寿命化、
信号伝達の信頼性の向上を図ることができる。また、各
ロボッＩ・アームの上方作動空間を低くでき、他の構造
物との干渉も回避可能となる。
第１図はこの発明の産業用ロボット装置の一実施例を示
す側面図、第２図はこの発明のロータリジヨイントの縦
断面図、第３図はこの発明のロークリジヨイントの横断
面図、第４図は従来の産業用ロボット装置の側面図であ
る。 図において、（１）はロボット本体、（５）は第１関節
、（６）は第２関節、（７）は第３関節、（９）はハン
ド装置、αＪは剛性配管、圓はロータリジヨイント、（
５）はばね式可動電極、（イ）は環状固定電極。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第１図 県 １４ ローフ゛ノジタ１ンＶ 第２図 第３図 ！″６゛７
す側面図、第２図はこの発明のロータリジヨイントの縦
断面図、第３図はこの発明のロークリジヨイントの横断
面図、第４図は従来の産業用ロボット装置の側面図であ
る。 図において、（１）はロボット本体、（５）は第１関節
、（６）は第２関節、（７）は第３関節、（９）はハン
ド装置、αＪは剛性配管、圓はロータリジヨイント、（
５）はばね式可動電極、（イ）は環状固定電極。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第１図 県 １４ ローフ゛ノジタ１ンＶ 第２図 第３図 ！″６゛７
Claims (1)
- 各関節の回動中心に環状固定電極とばね式可動電極など
を内臓した電気信号伝達用ロータリジョイントを配置し
、このロータリジョイントを介してロボット本体とハン
ド装置との間を剛性配管によって接続したことを特徴と
する産業用ロボット装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28769185A JPS62148189A (ja) | 1985-12-23 | 1985-12-23 | 産業用ロボツト装置 |
| US06/911,706 US4767257A (en) | 1985-12-23 | 1986-09-26 | Industrial robot |
| KR1019860008424A KR890001615B1 (ko) | 1985-12-23 | 1986-10-08 | 산업용 로보트 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28769185A JPS62148189A (ja) | 1985-12-23 | 1985-12-23 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62148189A true JPS62148189A (ja) | 1987-07-02 |
Family
ID=17720479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28769185A Pending JPS62148189A (ja) | 1985-12-23 | 1985-12-23 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62148189A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10113855A (ja) * | 1996-10-08 | 1998-05-06 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 押付け加工方法および押付け加工装置 |
| JP2003001146A (ja) * | 2001-06-15 | 2003-01-07 | Kao Corp | 混合用アタッチメント |
| JP2010007315A (ja) * | 2008-06-25 | 2010-01-14 | Panasonic Electric Works Co Ltd | マイクロバブル洗浄ノズル |
-
1985
- 1985-12-23 JP JP28769185A patent/JPS62148189A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10113855A (ja) * | 1996-10-08 | 1998-05-06 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 押付け加工方法および押付け加工装置 |
| JP2003001146A (ja) * | 2001-06-15 | 2003-01-07 | Kao Corp | 混合用アタッチメント |
| JP2010007315A (ja) * | 2008-06-25 | 2010-01-14 | Panasonic Electric Works Co Ltd | マイクロバブル洗浄ノズル |
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