JPS6263075A - 多関節型ロボツト - Google Patents

多関節型ロボツト

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Publication number
JPS6263075A
JPS6263075A JP20265485A JP20265485A JPS6263075A JP S6263075 A JPS6263075 A JP S6263075A JP 20265485 A JP20265485 A JP 20265485A JP 20265485 A JP20265485 A JP 20265485A JP S6263075 A JPS6263075 A JP S6263075A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
arm
type robot
joint type
robots
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP20265485A
Other languages
English (en)
Inventor
善彦 佐藤
礒野　智行
前田　光太郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NEC Corp
Original Assignee
NEC Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by NEC Corp filed Critical NEC Corp
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Publication of JPS6263075A publication Critical patent/JPS6263075A/ja
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は多関節型ロボットに関し、特に水平多関節型ロ
ボットと垂直多関節型ロボットのそれぞれの機能を肩す
る水平−垂直両用の新規な多関節型ロボットに関する。
〔従来の技術〕
従来、この釉の多関節型口ホットは、水平多関節型ロボ
ットと垂直多関節型ロボットが最も一般的でオシ、その
用途によ）各ロホットの持つ特質を生かしていづれかが
選定され使用されている。
〔発明が解決しようとする問題点〕
一般にロホットに要求される機能として、高い動作速度
、広い動作領域、大きな可搬１量および高精度の位置決
めなどがあ夛、さらＫこれらに占有面積が小さいことや
低コスト等が要求される。
前述した従来の多関節型ロボットの一つである水平多関
節型ｐポットにおいては、一般に比較的高精度で制御性
も良く低コストで勘るが、垂直方向の動作領域が狭いと
いう欠点がめる。一方垂直多関節型ロボットにおいては
、一般に動作領域が広く、柔軟かつ巧緻な動きが可能で
あるが、その構造上から剛性低下をきたし易くまた座標
変換−ワーク姿勢制御を賛するため制御の困難さがある
等の欠点がある。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明による多関節型四ボッｌ直交する軸あるいは一方
を他方に投影した時に直交する軸を中心としてそれぞれ
回転動作を行うことのできる少なくとも２本のアームを
肩しておシ、前述の水平条間ｉｔ型ロホットおよび垂直
多関節型ロボットのそれぞれの持つ欠点を互いに補完し
ながらそれぞれの持つ特長をそのまま活かそうとするも
のであるＯ 〔実施例〕 次に本発明について図面を参照して説明する。
図面は本発明の一実施例の外観図である。本図において
、軸θ１を中心として回転動作を行うアーム１に、前記
軸θ１に直交する恥０２を°中心として回転動作を行う
アーム２が連結さｈている。さらに本実九例では、アー
ム２の先端部に軸θ３を中心として回転動作を行うアー
ム３およびこのアーム３の先端部に軸θ４を中心として
回転動１作を行うアーム４が連結されている。また、ア
ーム１よシ以降の全アームを垂直力向（Ｚ方向）に上下
動作を行う７−ム５が設けられている。ここでアーム１
が第１図に示す状態にあシ、他のすべてのアームが所定
の動作を行う時は本多関節型ロボットは水干多ｇ４ｉ節
型ロボットとして機能し、一方アーム１が軸θ１を中心
として９０度回転（いづれの方向でも可）した状態で他
のすべてのアームが所定の動作を行う時は本多関節型ロ
ボットは垂直多関節型ロボットをして機能する。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明り条間ｍ型ロボットにおいて
直交する軸を中心として回転動作を行うことのできるア
ームを有することによシ一台のロボットで水平多胸頬型
ロホットとしても垂直条間釣抛ロボットとしても使用で
きる効果がある。従って、用途に応じてまた一連のシー
ケンスにおいても最も遇しｆｃ機能を得ることができ、
多−石屋ロボットの持つ機能を最大限に発揮しうるもの
である。カお、創記実旌例では、アームｌは９０度回転
した場合について述べたが、任意の角度で使用しうろこ
とμ当然であ夛、また軸構成（軸数）やアーム槙造等Ｆ
ｉｌ１図に限定されるものではないことｈ当然のことで
ある。
【図面の簡単な説明】
≦１１は本発明の一実施例の外観図である。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 互いに直交する軸あるいは一方を他方に投影した時に直
    交する軸を中心として、それぞれ回転動作を行う少なく
    とも２本のアームを具備することを特徴とする多関節型
    ロボット。
JP20265485A 1985-09-12 1985-09-12 多関節型ロボツト Pending JPS6263075A (ja)

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JPS6263075A true JPS6263075A (ja) 1987-03-19

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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5038961A (en) * 1989-09-11 1991-08-13 Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. Trays for holding a forest of bottles and stacking the same in layers
EP0445651A2 (de) * 1990-03-05 1991-09-11 Tencor Instruments Verfahren und Vorrichtung zum Halten und Transportieren von plattenförmigen Substraten
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