JPH01183392A - 産業用ロボットの多関節型アーム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はアーク溶接とかシーリングとかの作業を行なう
産業用ロボットの多関節型アー　ムに関する。

従来の技術 多関節型ロボットのリンクを直線から変形させることで
、ロボットの動作可能空間を増大させることができる場
合がある。この例として、垂直多関節型の場合、第３図
に示すように、全体を旋回させる第１番目の軸の回転中
心からオフセットした位置に、前後運動をするリンクを
取り付けるものが挙げられる。１が変形しているリンク
である。

こうすることで、平面的作業空間は大きくなる。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記構造のアームを含めて、現在の構造
は次の問題点を含む。即ち垂直多関節ロボットの場合動
作範囲の標準を考えれば、第２のリンクは鉛直軸を中心
にして前後に倒れる姿勢にある。従ってロボットから離
れた位置にある作業点に対し、第２のリンク自身がワー
クに干渉する。

これを第４図に示す。２が第２のリンク、３がワーク、
４はアーク溶接に応用した例でエンドエフェクタとして
は溶接トーチを図示している。

次に、第３のリンクは水平姿勢から上下に動き、標準作
業の場合手首は下向きの為、アーク溶接。

シーリング等の場合、エンドエフェクタにつながってい
るケーブルが第３のリンクと干渉する。この為、手首の
回転範囲を拡大しても実際上は動けないことが多い。こ
の様子を、第４図と同様にア−り溶接ロセットを例とし
て第６図に示す。６が第３のリンク、６がケーブルであ
る。

課題を解決するための手段 そこで本発明は、第２番目のリンクを、その中央からほ
ぼ直角に曲げて、第２のリンクの曲かっ、た先の半分と
第３のリンクの姿勢を、動作範囲の中央でそれぞれほぼ
水平とほぼ鉛直にしたものである。

作用 第２のリンクはワークを迂回するような構造を有し、ま
た、第３のリンクは標準姿勢が鉛直方向であるためにエ
ンドエフェクタのケーブルとの干渉を起こし難い。

実施例 以下本発明についてアーク溶接ロボットを実施例として
第１図を用いて説明する。７は旋回部分でその回転軸は
鉛直方向にある。８と９は隣合ったリンクで回転軸は同
一方向であって、回転軸７と直交する。エンドエフェク
タであるトーチ１４に遠いリンク８の形状が直角に曲が
ったものとなっている。

リンク９は従来はほぼ水平方向であるが、リンク８が直
角に曲がっている為、本発明の実施例では標準の姿勢が
下向きである。

１０．１１．１２は各々第４番目、第６番目。

第６番目の回転軸である。１３はトーチ１４を手首に取
り付けるホルダーである。

第６図と第１図を比べれば判るように、手首先端が回転
して、トーチがロボットの中心に近づいた時、トーチケ
ーブルの干渉は第１図の方がはるかに少ないことは明ら
かである。

第２図にワーク先端に作業点がある場合の、本発明の利
点を示す。第４図と比較する為、第２図に破線で従来構
造のアーム１６を示す。１７はワークを示す。明らかに
、リンク８の場合はワーク１７に干渉せずに先端を溶接
できる。この利点は、関節の接続の方法、順序は従来の
ままとし、す／り８を大きく曲げること、即ちリンク８
が少なくとも３０’以上は曲がっていること、並びにリ
ンク８とリンク９が同一の運動方向を有することで実現
される。

発明の効果 本発明によればケーブルとアーム、ワークとアームの干
渉を著しく低減できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による産業用ロボットの多関
節型アームの斜視図、第２図は同構成図、第３図、第４
鉤社従来例の構成図、第６図は従来例の斜視図である。 ７・・・・・・旋回部分、ａ、ｅ−９・・・・リンク。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名８、
９−−−リンク ｔｏ−−一第４番百の回車天軸 １１−一一第、Ｓ番１カ圓平云軸 １２−　　第６番目の回転軸 １３−　　ホルタ゛− １４−１−−す 第１図 第　２　図 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 隣接する回転自在な同一方向の軸を少なくとも２軸含み
   、前記軸に取付けたリンクの内エンドエフェクタが取付
   く手首に遠い方のリンクが、前記リンクの回転軸に対し
   直交する方向に前記リンクのほぼ中央で３０°以上折曲
   した産業用ロボットの多関節型アーム。