JPH0224075A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は水平関節形の産業用ロボット、ｔ￥ｆに水平
腕動作の高速化、動作信頼度の向上に関するものである
。

〔従来の技術〕

第１３図は例えば特開昭５８−２１１８８９号公報に示
された産業用ロボットに類似した従来の産業用ロボット
であり０図中、（１）は基体で、（２）は基体（１）に
設けられた昇降軸、（３）は一端が昇降軸（２）の上端
部に枢着された基体側水平腕、（４）は電動機と減速機
からな夛昇降軸（２）の上端に設けられて基体側水平腕
（３）を回動動作させる駆動機、（５）は基体側水平腕
（３）の回動端に枢着された作業側水平腕、（６）は電
動機と減速機からなシ基体側水平腕（３）の回動端に設
けられて作業側水平腕（５）を回動動作させる駆動機、
（７）は作業側水平腕（５）の回動端に枢着された作業
用の把手、（８）は電動機と減速機からなシ作業側水平
腕（５）の回動端に設けられて把手（７）を回動動作さ
せる駆動機、（９）は基体側水平腕（３）用の駆動機（
４）に一端が接続されて基体（１）に引き込まれたケー
ブル、　０１は作業側水平腕（５）用駆動機（６）に一
端が接続されて基体ｆｌｌに引き込まれたケーブル、口
υは把手（７）用駆動機（８）に一端が接続されて基体
（１）に引き込まれたケーブル、ａりは架設されたケー
ブル＋１１１１の中間部を支持したホルダーである。

従来の産業用ロボットは上記のように構成され次のよう
な各部の動作によって把手（７）が所要位置に配置され
る。すなわち、昇降軸（２）が駆動されて基体側水平腕
（３）が所要高さに配置される。またケーブル（９）を
介し駆動機（４）が付勢されて基体側水平腕（３）を回
動し所要位置に配置する。またケーブルａ・を介し駆動
機（６）が付勢されて作動側水平腕（５）を回動し所要
位置に配置する。さらにケーブルαυを介し、駆動機（
８）が付勢されて把手（７）を回動し所要姿勢に配置す
る。この把手（７）によって所要の作業が行なわれ、そ
の後に各駆動機（４）　（６１（８）が再度付勢されて
次の工程が実行される。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のような従来の産業用ロボットでは、基体側水平腕
（３）０作業側水平腕（５）の各端部に重量の大きい駆
動機＋４１　（６）　ｆ８１が設けられ、またこれらの
駆動機（４）　（ｅ）　（８１はケーブル（９）　〜（
１１１Ｋよシ付勢される。したがって基体側水平腕（３
）０作業側水平腕（５）を高速で、また高加速高減速で
動作させるためには駆動機（４１（６１（８１の高出力
化を要するが、同時に駆動機（４）（６１（８１が大重
量化するために動作の高速化が困難であり、またケーブ
ル（９）〜αυが架設されるためにケーブル（９）〜α
Ｄの断線による故障が生じ易いという課題があった。ま
た基体側水平腕（３）１作業側水平腕（５）はそれぞれ
一体に製作されているため、長さの異なる水平腕を装備
すること９把手（７）を水平に設けること等の要求に対
して即応性が欠けるという課題があった。

この発明は、かかる課題を解決するためになされたもの
で、動作の高速化が可能であり、また架設されたケーブ
ルに起因する不具合がなく、さらに異なる長さの水平腕
の要求に対して容易に対応できる産業用ロボットを得る
ことを目的とする。

〔課題を解決するだめの手段〕

この発明にかかわる産業用ロボットは０把手用駆動機等
の各駆動機が基体に装着され、それぞれに設けられた伝
動機構を介して水平腕等に駆動機の動作を伝動し、また
水平腕等がモジュール化された部材からなる組立腕体等
によって構成される。

〔作用〕

この発明においては、各水平腕に駆動機が配置されない
ために作動部を軽量化することができ。

また駆動機が基体に設けられるためケーブルは固定部に
配線されるので揺動することがない。またモジュール化
された部材が選択されて異なる長さの水平腕が組立てら
れる。

〔実施例〕

以下、第１図〜第１１図によってこの発明の一実施例を
説明する。

図中、第１３図と同符号は相当部分を示し、　（２ａ）
は円筒状の昇降軸（２）の下端が下方へ延長されてなる
脚部、　（２ｂ）は脚部（２ａ）から突設された案内子
。

（２ｃ）は後述するポールねじと係合するナツ）、（１
３は基体（１）内に立設されて昇降軸（２）の案内子（
２ｂ）を移動可能に保持したレール、αるは電動機（１
４ａ）。

減速機（１４ｂ）によって駆動され、かつ昇降軸（２）
のナツ）　（２（りに係合したボールねじ（１４ｃ）が
設けられ基体Ｔ１＋に装着された昇降駆動機、　＋１５
１は円筒体からなり昇降軸（２）内に挿入状態に配置さ
れて昇降軸（２）Ｋ枢持された基体側回動軸で、上端に
は後述する基体側水平腕（３）が固定され、下端には両
側面にそれぞれフランジ状の側板（１５ａ）を有する従
動歯車（１５ｂ）が固定されている。ａＳは電動機（Ｉ
Ｓａ）　。

減速機（１６１））からなシ基体ｆｌ）に設けられた基
体側回動軸用駆動機、αηは基体側回動軸用駆動機ａｅ
によって駆動される四角棒からなるスプライン状の伝達
軸（１７ａ）と、この伝達軸（１７ａ）に対し長手方向
へ移動可能に嵌合されて従動歯車（１５に＋）とかみ合
い、かつ側板（１５ａ）の相互間に嵌合した駆動歯車（
１７ｂ）とからなる伝動機構、錦は円筒体からなシ基体
側回動軸αり内に挿入状態に配置されて基体側回動軸α
９に枢持された作業側伝動軸で、下端には両側面にそれ
ぞれフランジ状の側板（１８ａ）を有する従動歯車（＋
ｓｂ）が固定されている。（３）は組立腕体Ｇυからな
る基体側水平腕で、　　（３１ａ）は基体側回動軸α９
の上端に固定され一側に７ランジ（３１ｋｌ）が設けら
れた組立腕体ＯＤの枢着端腕体、　　（３１ｃ）は組立
腕体Ｇｌｌの回動端を形成する回動端腕体で、−側に７
ランジ（Ｘ１ａ）が設けられている。（３１ｅ）は両端
にそれぞれ７ランジ（３１ｒ）　（３１ｇ）が設けられ
た組立腕体Ｇυの中間腕体、　　（３１ｈ）は互いに対
向した７ランジ（３１ｂ）（５１ｆ）　、　（３１ｄ）
（３１ｇ）を締結したボルトｉ５）は組立腕体（５１）
からなる作業側水平腕で、　　（５１ａ）は基体側水平
腕（３）の回動端腕体（３１ｃ）に対応して配置された
組立腕体（５１）の枢着端腕体で、−側に７ランジ（５
１ｂ）が設けられている。

（５１ｃ）は組立腕体（５１）の回動端を形成する回動
端腕体で、−側に７ランジ（５１ｄ）が設けられている
。

（５１ｅ）は両端にそれぞれ７ランジ（５１ｆ）（５１
ｇ）が設けられた組立腕体（５１）の中間腕体、　　（
５１ｈ）は互いに対向した７ランジ（５１ｂ）（５１ｆ
）　、　（５１ｄ）（５１ｇ）を締結したポル）、Ｑｌ
は円筒体からなシ基体側水平腕（３）の回動端腕体（５
１ｃ）に枢持され下端に作業側水平腕（５）の枢着端腕
体（５１ａ）が固定された作業側回動軸、（１）は基体
側水平腕（３）内の長手て沿う管状の軸を有する作業側
歯車伝動装置で、　　（２０ａ）は枢着端腕体（３１ａ
）に枢持されて基体側水平腕（３）の長手方向に対し所
定位置に保持され一端に９作業側伝動軸α場の上端に固
定されたかさ歯車（２ｏｂ）とかみ合うかさ歯車（２０
ｃ　）が設けられ他端にはスプライン軸（２０ｄ）が設
けられた作業側歯車伝動装置（２）の枢着端軸、　　（
２０ｅ）は回動端腕体（５１ｃ）に枢持されて基体側水
平腕（３）の長手方向に対し所定位置に保持され一端に
１作業側回動軸ａＳの上端に固定されたかさ歯車（２０
ｆ）とかみ合うかさ歯車（２０ｇ）が設けられ他端には
スプライン穴（２ｏｈ）が設けられた回動端軸、　　（
２０１）は中間腕体（３１ｅ）に枢持されて長手に沿っ
て配置され一端に枢着端軸（２０ａ）のスプライン軸（
２Ｏｄ）に嵌合したスプライン穴（２０ｊ）が設けられ
他端に回動端軸（２０θ）のスプライン穴（２ｏｈ）に
嵌合したスプライン軸（２０ｋ）が設けられた中間軸、
（２０つは枢着端軸（２０ａ）　、回動端軸（２０ｅ）
　、中間軸（２０１）からなる水平中間軸である。６Ｄ
は電動機（２１ａ）　、減速機（２１ｂ）からなシ基体
（１）に設けられた作業側伝動軸用駆動機、＠は作業側
伝動軸用駆動機ごυによって駆動される四角棒からなる
スプライン状の伝達軸（２２ａ）と、この伝達軸（２２
ａ）に対し長手方向へ移動可能に嵌合されて従動歯車（
１ａｂ）とかみ合いかつ側板（１８ａ）の相互間に嵌合
した駆動歯車（２２ｂ）とからなる伝動機構、ｃ！３は
作業側伝動軸α瞭内に挿入状態に配置されて作業側伝動
軸α樽に枢持された把手側伝動軸で。

下端には両側面にそれぞれ７２ンジ状の側板（２３ａ）
を有する従動歯車（２！＋１））が固定されている。（
至）は基体側水平腕（３）から作業側水平腕（５）に設
けられた把手側歯車伝動装置で、　　（２４ａ）は作業
側歯車伝動装置（至）の枢着端軸（２０ａ）内に設けら
れて枢持され枢着端軸（２０ａ）の長手方向に対し所定
位置に保持一端に９把手側伝動軸（ハ）の上端に固定さ
れたかさ歯車（２４ｂ）とかみ合うかさ歯車（２４ｃ）
が設けられ他端にはスプライン軸（２４ｄ）が設けられ
た把手側歯車伝動装置Ｑ４の伝動軸側端部軸、　　（２
４ｅ）は作業側歯車伝動装置（１）の回動端軸（２０ｅ
）内に設けられて枢持され回動端軸（２０ｓ）の長手方
向に対し所定位置に保持され一端に１作業側回動軸αＩ
Ｋ挿通されて枢持された中間垂直軸（２４ｆ）の上端に
固定されたかさ歯車（２４ｇ）とかみ合うかさ歯車（２
４ｈ）が設けられ他端にはスプライン穴（２４１）が設
けられ九回動軸側端部軸、　　（２４，＋）は作業側歯
車伝動装置■の中間軸（２０１）内に設けられて枢持さ
れ一端に伝動軸側端部軸（２４ａ）のスプライン軸（２
４ｄ）に嵌合したスプライン穴（２４ｋ）が設けられ他
端には回動軸側端部軸（２４ｅ）のスプライン穴（２４
１）に嵌合したスプライン軸（２４１）が設けられた基
体側水平中間軸、　（２４’）は伝動軸側端部軸（２４
ａ）　、回動軸側端部軸（２４ｅ）　、基体側水平中間
軸（２４＋）からなる基体側中間軸、　　（２４ｍ）は
作業側水平腕（５）の枢着端腕体（５１ａ）内に設けら
れて枢持され枢着端腕体（５１ａ）の長手方向に対して
所定位置に保持され一端に、中間垂直軸（２４ｆ）の下
端に固定されたかさ歯車（２４ｎ）とかみ合うかさ歯車
（２４ｐ）が設けられ他端にはスプライン軸（２４ｑ）
が設けられた垂直軸側端部軸、　　（２４ｒ）は作業側
水平腕（５）の回動端腕体（５１ｃ）内に設けられて枢
持され回動端腕体（５１ｃ）の長手方向に対して所定位
置に保持され一端に。

回動端腕体（５１ｃ）に垂直に枢持された把手回動軸（
２４ｓ）の上端に固定されたかさ歯車（２ａｔ）とかみ
合うかさ歯車（２４ｕ）が設けられ他端にはスプライン
穴（２４ｖ）が設けられた把手側端部軸、　　（２４ｗ
）は作業側水平腕（５）内に設けられて枢持され一端に
垂直軸側端部軸（２４ｍ）のスプライン軸（２４ｑ）に
嵌合したスプライン穴（２４Ｋ）が設けられ他端には把
手側端部軸（２４ｒ）のスプライン穴（２４ｖ）に嵌合
したスプライン軸（２４ｙ）が設けられた作業側水平中
間軸、　（２４’）は垂直軸側端部軸（２４ｍ）　、把
手側端部軸（２４ｒ）　、作業側水平中間軸（２４ｗ）
からなる作業側中間軸、（））は把手回動軸（２４ｓ）
の下端に装着された把手、（至）は電動機（２５ａ）、
減速機（２５ｂ）からなυ基体（１）に設けられた把手
側伝動軸用駆動機。

（１）は把手側伝動軸用駆動機（ハ）によって駆動され
る四角棒からなるスプライン状の伝達軸（２６ａ）と。

この伝達軸（２６ａ）に対し長手方向へ移動可能に嵌合
されて従動歯車（２３ｂ）とかみ合いかつ側板（２３ａ
）の相互間に嵌合した駆動歯車（２６ｂ）とからなる伝
動機構、（５）は把手（７）に把持されたワークである
。

上記のように構成された産業用ロボットにおいては基体
（１）に設けられた昇降駆動機α養によりレールαＪを
介して昇降軸（２）を駆動することによって基体側水平
腕（３）が所要高さに配置される。また基体（１）に設
けられた基体側回動軸用駆動機αＱＫより伝動機構（ｌ
ηを介して基体側回動軸α９を回動し基体側水平腕（３
）が平面の所要位置に配置される。また基体（１）に設
けられた作業側伝動軸用駆動機Ｑυにより伝動機ｆｌｌ
Ｉ■、及び作業側歯車伝動装置翰を介して作業側回動軸
ａ９を回動し作業側水平腕（５）が平面の所要位置に配
置される。さらに基体＋１１に設けられた把手側伝動軸
用駆動機＠により伝動機構（至）、及び把手側歯車伝動
装置１２４を介して把手回動軸（２４ｂ）全回動し把手
（７）が平面での所要姿勢に配置される。

このように基体側水平腕（３）等がそれぞれ基体ｆｉｌ
に設けられた基体側回動軸用駆動機Ｑｌ等によって駆動
されるので、各水平腕等の作動箇所に駆動機を装着する
必要がなく作動部を軽量化することができる。したがっ
て、基体側水平腕（３）等の動作を容易に高速化、高加
速、高減速化することができ。

短い周期で作業可能となって作業能率の高い産業用ロボ
ットを得ることができる。また、基体側回動軸用駆動機
αｅ等が固定部である基体（！）に装着されるため、架
設されたクープルが揺動して断線すること等による故障
のない動作信頼度の高い産業用ロボットを得ることがで
きる。

また、基体側水平腕（３）１作業側水平腕（５）が枢着
端腕体（３１ａ）　（５１ａ）　、　　中間腕体（３１
ｅ）　（５１ｅ）、　　回動端腕体（３１ｃ）　（５１
Ｃ）からなる組立腕体Ｃ３１）　（５１）で構成されて
各腕体が７ランジを介して締結される。

そして１作業側歯車伝動装置−９把手側歯車伝動装置Ｃ
４がスプラインによる接手によって連結された枢着端軸
（２０ａ）　、回動端軸（２０ｅ　）　、中間軸（２０
１）等によって構成される。したがって、各腕体、伝動
用の各軸をモジュール化することによって長さの異なる
基体側水平腕（３）８作業側水平腕（５）の指定に対し
て前もって製作された各腕体、各軸を適宜に選択して組
立てることにより、容易に応答することができる。

第１２図はこの発明の他の実施例を示すもので。

図中、第１図〜第１１図と同符号は相当部分を示し、　
　（３１ｃ）は基体側水平腕（３）の中間腕体（５１ｅ
）に対し、第１図に比べ１８０°回動変位して７ランジ
（５１ｄ）　、ボルト（３１ｈ）により締結された回動
端腕体である。

すなわち、腕体を軸線に対して回動変位した位置に容易
に締結することが可能であって、第１２図に示すように
把手（７）を上向きに、また把手（７）を横向きに装着
することも容易に可能である。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおシ、昇降軸を基体に設けら
れた昇降駆動機によって昇降させ、基体側水平腕を基体
に設けられた基体側回動軸用、駆動機により伝動機構、
基体側回動軸を介して回動動作させ０作業側水平腕を基
体に設けられた作業側伝動軸用駆動機により伝動機構９
作業側歯車伝動装置１作業側回動軸を介して回動動作さ
せ９把手を基体に設けられた把手側伝動軸用駆動機によ
シ伝動機構９把手側歯車伝動装置０把手回動軸を介して
回動動作させたものである。これによって。

基体側水平腕等の各作動部がそれぞれ基体に設けられて
駆動機によって駆動されるため、各作動部を軽量化する
ことができ、各作動部の動作を容易に高速化することが
１ｌｉＴ能となり作業周期の短い高能率の産業用ロボッ
トを得ることができ、また。

各駆動機が基体に装着されるため架設されたケーブルが
揺動して断線すること等による不具合のない動作信頼度
の高い産業用ロボットを得ることができる。また、基体
側水平腕９作業側水平腕０作業側歯車伝動装置０把手側
歯車伝動装置はそれぞれ複数の部材が組立てられて構成
されるため部材をモジュール化して、長さの異なる水平
腕の要求に容易にこたえることができ、ｉた把手の異な
る装着姿勢の要求にも容易にこたえることができる産業
用ロボットを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボットの一実施例を示
す正面図、第２図は第１図の璽部縦断拡大図、第３図は
第１図の基体側水平腕中間腕体縦断面拡大図、第４図は
第１図の■部縦断拡大図。 第５図は第１図の作業側水平腕中間腕体縦断面拡大図、
第６図は第１図の■部縦断拡大図、第１図は第２図の■
部拡大図、第８図は第１図の平面図。 第９図は第２図のト（線断面図、第１０図は第３図のＸ
−Ｘ線断面図、第１１図は第５図の夏−肩線断面図、第
１２図はこの発明による産業用ロボットの他の実施例を
示す第１図相当図、第１３図は従来の産業用ロボットを
示すｗＪ１図相当図である。 （り・・・基体、（２）・・・昇降軸、（３）・・・基
体側水平腕。 （５）・・・作業側水平腕。 （３１）　（５１）　　・・・組立腕体。 （３１ａ）（５１ａ）・・・枢着端腕体（端部腕体）。 （３１ｃ）（５１ｃ）・・・回動端腕体（端部腕体）。 （３１ｅ）（５１ｅ）・・・中間腕体。 （７）・・・把手、　１４・・・昇降駆動機、αり・・
・基体側回動軸。 （ｔ５ｂ）・・・従動歯車、α０・・・基体側回動軸用
駆動機（駆動機）、αη・・・伝動機構、　　（１７ａ
）・・・伝達軸。 （１７ｂ）・・・駆動歯車、（１Ｆ・・作業側伝動軸、
　　（１８ｂ）・・・従動歯車、α優・・・作業側回動
軸。 ■・・・作業側歯車伝動装置。 （２０’）・・・水平中間軸。 ＠・・・把手側歯車伝動装置。 （２４’）　　・・・基体側中間軸。 （２４’　）・・・作業側中間軸。 （２４ｂ）（２４ｇ）　　・・・かさ歯車。 （２４（り・・・把手伝動軸側かさ歯車。 （２４ｈ）・・・中間垂直軸側かさ歯車。 （２４ｆ）・・−中間垂直軸。 （２４＋）・・・基体側水平中間軸。 （２０ｂ）（２０ｆ）　　・・・かさ歯車。 （２０ｃ）・・・伝動軸側かさ歯車。 （ｚｏｇ）・・−回動軸側かさ歯車。 （２０１）・・・中間軸。 Ｑυ・・・作業側伝動軸用駆動機（駆動機）、　ｃ１３
・・・伝動機構、　　（２２１：＋）・・・駆動歯車、
（至）・・・把手側伝動軸。 （２５ｂ）・・・従動歯車。 （２４ｅ）・・・把手回動軸。 （２４ｎ）（２４ｔ）　　・・・かさ歯車。 （２４ｐ）・・・中間垂直軸下端側かさ歯車。 （２４ｕ）・・・把手回動軸側かさ歯車。 （２４ｗ）・・・作業側水平中間軸。 （ハ）・・・把手側伝動軸用駆動機（駆動機）、　ｇａ
・・・伝動機構、（２６ｂ）・・・駆動歯車。 なお１図中同一部分ま九は相当部分は同一符号により示
す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 基体に設けられた昇降軸、この昇降軸に一端が配置され
   た基体側水平腕、この基体側水平腕の回動端に一端が枢
   持された作業側水平腕、及び作業側水平腕の回動端に設
   けられた把手を有する産業用ロボットにおいて、 中間腕体とこの中間腕体の両端に設けられる端部腕体の
   少なくとも上記端部腕体が締結されてなり上記基体側水
   平腕及び作業側水平腕をそれぞれ構成した組立腕体と、 上記基体に装着されて上記昇降軸を昇降させる昇降駆動
   機と、 上記基体に設けられて上下方向に配置されたスプライン
   状の伝達軸及びこの伝達軸に摺動可能に係合された駆動
   歯車を有する伝動機構と、 上記昇降軸に枢持されかつ同心に設けられ上端に上記基
   体側水平腕が固定されて下端には上記伝動機構の駆動歯
   車と回転方向及び昇降方向に係合した従動歯車が設けら
   れた基体側回動軸と、上記昇降軸に枢持されかつ同心に
   設けられ下端に上記基体側回動軸に対応した上記伝動機
   構とは別の上記伝動機構の駆動歯車と回転方向及び昇降
   方向に係合した従動歯車が設けられた作業側伝動軸と、 管状をなし上記基体側水平腕内に長手に沿つて配置され
   かつ枢持され、長手の一端に設けられて上記作業側伝動
   軸の上端に固定されたかさ歯車とかみ合う伝動軸側かさ
   歯車、長手の他端に設けられて上記作業側水平腕が固定
   された作業側回動軸上端のかさ歯車とかみ合う回動軸側
   かさ歯車及び上記伝動軸側かさ歯車の軸と上記回動軸側
   かさ歯車の軸と中間軸の３者の少なくとも上記かさ歯車
   の軸が接手を介して連結された水平中間軸を有する作業
   側歯車伝動装置と、 上記昇降軸に枢持されかつ同心に設けられ下端に上記作
   業側伝動軸に対応した上記伝動機構とは別の上記伝動機
   構の駆動歯車と回転方向及び昇降方向に係合した従動歯
   車が設けられた把手側伝動軸と、 上記作業側歯車伝動装置の軸内に挿通状態に配置されか
   つ枢持され、長手の一端に設けられて上記把手側伝動軸
   の上端に固定されたかさ歯車とかみ合う把手伝動軸側か
   さ歯車、長手の他端に設けられて上記作業側回動軸に挿
   通状態に配置された中間垂直軸上端のかさ歯車とかみ合
   う中間垂直軸側かさ歯車及び上記把手伝動軸側かさ歯車
   の軸と上記中間垂直軸側かさ歯車の軸と基体側水平中間
   軸の３者の少なくとも上記かさ歯車の軸が接手を介して
   連結された基体側中間軸、並びに上記作業側水平腕内に
   長手に沿つて配置されかつ枢持され長手の一端に上記中
   間垂直軸下端のかさ歯車とかみ合う中間垂直軸下端側か
   さ歯車、長手の他端に設けられ上記作業側水平腕の回動
   端に枢持されて上記把手を支持する把手回動軸上端のか
   さ歯車とかみ合う把手回動軸側かさ歯車及び上記中間垂
   直軸下端側かさ歯車の軸と上記把手回動軸側かさ歯車の
   軸と作業側水平中間軸の３者の少なくとも上記かさ歯車
   の軸が接手を介して連結された作業側中間軸を有する把
   手側歯車伝動装置と、 上記基体に装着されて上記基体側回動軸、作業側伝動軸
   及び把手側伝動軸のそれぞれに対応した上記伝動機構の
   それぞれに設けられた駆動機とを備えたことを特徴とす
   る産業用ロボット。