JP5463367B2 - 駆動装置及び搬送装置 - Google Patents
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Description
前記アクチュエータは、前記搬送体を駆動する。
前記フレームは、一体成形により形成され、前記チャンバの前記隔壁に接続されており、前記アクチュエータを搭載する。
前記搬送体は、隔壁を有するチャンバ内に配置され、搬送対象物を搬送することが可能である。
前記アクチュエータは、搬送体を駆動する。
前記フレームは、一体成形により形成され、前記チャンバの前記隔壁に接続されており、前記アクチュエータを搭載する。
前記アクチュエータは、前記搬送体を駆動する。
前記フレームは、一体成形により形成され、前記チャンバの前記隔壁に接続されており、前記アクチュエータを搭載する。
前記旋回用シャフトは、前記搬送体に接続され、前記搬送体を旋回させる。
前記モータは、前記旋回用シャフトに回転の駆動力を与える。
前記支持ベースは、前記旋回用シャフト及び前記モータを支持する。
前記接続部は、前記隔壁に接続される。
前記対向部は、前記接続部に対向して配置されている。
前記連結部は、前記支持ベースが前記接続部と前記対向部との間に配置されるように、前記接続部と前記対向部とを連結する。
その場合、前記アクチュエータは、第1の回転シャフトと、第2の回転シャフトと、旋回シャフトと、モータとを有していればよい。
前記第1の回転シャフトは、前記複数のアームユニットのうちの第1のアームユニットに接続され、前記第1のアームユニットが有するアームを伸縮させる。
前記第2の回転シャフトは、前記複数のアームユニットのうちの第2のアームユニットに接続され、前記第2のアームユニットが有するアームを伸縮させる。
前記旋回シャフトは、前記第1のアームユニット及び前記第2のアームユニットを一体的に旋回させる。
前記モータは、前記第1の回転シャフト、前記第2の回転シャフト及び前記旋回シャフトをそれぞれ駆動する。
前記昇降モータは、前記シャフトが延びる方向に沿って前記支持ベースを昇降させる。
前記複数のガイド軸は、前記シャフトが回転する方向に沿って等角度間隔で配置され、前記昇降モータによる前記支持ベースの昇降動作をガイドする。
その場合、前記アクチュエータは、回転シャフトと、旋回シャフトと、モータとを有する。
前記回転シャフトは、前記アームユニットに接続され、前記アームユニットが有するアームを伸縮させる。
前記旋回シャフトは、前記アームユニットを旋回させる。
前記モータは、前記回転シャフト及び前記旋回シャフトをそれぞれ駆動する。
前記搬送体は、隔壁を有するチャンバ内に配置され、搬送対象物を搬送することが可能である。
前記アクチュエータは、搬送体を駆動する。
前記フレームは、一体成形により形成され、前記チャンバの前記隔壁に接続されており、前記アクチュエータを搭載する。
図1は、本発明の一実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。
すなわち、ガイド機構10は、第2の平行リンク機構32の端部の動きをY軸方向で拘束するように作用する。したがって、第2の平行リンク機構32の作用端である保持部67の動作及びそのポジショニングを高精度に制御することができる。また、ガイド機構10により、アームユニット30の小型化を実現しつつ、大型の基板Gの搬送時においても、要求されるその大型の基板Gの占有フットプリントに見合う、アームユニット30の動作範囲を確保することができる。
図13は、本発明の第2の実施形態に係る搬送装置を概略的に示す斜視図である。本実施形態の搬送装置200は、搬送体としてのアームユニット210と、アームユニット210を旋回、伸縮及び昇降駆動する駆動ユニット220(駆動装置)とを備える。
30、210…アームユニット
35、236…昇降機構
36…昇降駆動源ユニット
40、240…支持ベース
41、241…ガイド部
41a、241a…穴
50、220…駆動ユニット
60、260…フレーム
61、261…接続部
62、262…底板部
62a、262a…切り欠き部
63、263…連結部
64、264…昇降ガイド軸
70、270…アクチュエータ
71、271…回転シャフト
72…回転シャフト
73、273…旋回シャフト
74、M1、M2、M3…モータ
100、200…搬送装置
151…搬送チャンバ
152…隔壁
Claims (8)
- 隔壁を有するチャンバ内に配置される、搬送対象物を搬送することが可能な搬送体を駆動する駆動装置であって、
前記隔壁に接続されたリング状のフランジを有する接続部と、前記接続部に対向して配置された対向部と、前記接続部と前記対向部との間を連結し前記フランジの周方向に等角度間隔で配置された複数の連結部とを有し、一体成形により形成されたフレームと、
前記搬送体に接続され前記搬送体を旋回させるための旋回用シャフトと、前記旋回用シャフトに回転の駆動力を与えるモータと、前記旋回用シャフト及び前記モータを支持し前記接続部と前記対向部との間に配置された支持ベースと、前記旋回用シャフトが延びる方向に沿って前記接続部と前記対向部との間で前記支持ベースを昇降させるための昇降モータと、前記接続部と前記対向部との間に固定され、前記旋回用シャフトが回転する方向に沿って等角度間隔で前記複数の連結部の間に配置された、前記昇降モータによる前記支持ベースの昇降動作をガイドする複数のガイド軸と、を有するアクチュエータと
を具備する駆動装置。 - 請求項1に記載の駆動装置であって、
前記搬送体は、多関節型のアームユニットであり、
前記アクチュエータは、前記アームユニットのアームを伸縮させるための伸縮用シャフトをさらに有する駆動装置。 - 請求項1に記載の駆動装置であって、
前記接続部または前記対向部は、切り欠き部を有し、
前記昇降モータは、前記切り欠き部に設けられる駆動装置。 - 請求項1に記載の駆動装置であって、
前記搬送体は、多関節型のアームユニットであって複数設けられ、
前記アクチュエータは、
前記複数のアームユニットのうちの第1のアームユニットに接続され、前記第1のアームユニットが有するアームを伸縮させるための第1の回転シャフトと、
前記複数のアームユニットのうちの第2のアームユニットに接続され、前記第2のアームユニットが有するアームを伸縮させるための第2の回転シャフトと、
前記第1のアームユニット及び前記第2のアームユニットを一体的に旋回させるための旋回シャフトと、
前記第1の回転シャフト、前記第2の回転シャフト及び前記旋回シャフトをそれぞれ駆動するモータと
を有する駆動装置。 - 請求項4に記載の駆動装置であって、
前記モータは、前記第1のアームユニット及び前記第2のアームユニットが旋回する方向に沿って、等角度間隔で配置されている駆動装置。 - 請求項1に記載の駆動装置であって、
前記支持ベースは、前記複数のガイド軸をそれぞれ支持する複数のガイド部を有する駆動装置。 - 請求項1に記載の駆動装置であって、
前記搬送体は、多関節型の単一のアームユニットであり、
前記アクチュエータは、
前記アームユニットに接続され、前記アームユニットが有するアームを伸縮させるための回転シャフトと、
前記アームユニットを旋回させるための旋回シャフトと、
前記回転シャフト及び前記旋回シャフトをそれぞれ駆動するモータと
を有する駆動装置。 - 隔壁を有するチャンバ内に配置され、搬送対象物を搬送することが可能な搬送体と、
前記隔壁に接続されたリング状のフランジを有する接続部と、前記接続部に対向して配置された対向部と、前記フランジと前記対向部との間を連結し前記フランジの周方向に等角度間隔で配置された複数の連結部とを有し、一体成形により形成されたフレームと、
前記搬送体に接続され前記搬送体を旋回させるための旋回用シャフトと、前記旋回用シャフトに回転の駆動力を与えるモータと、前記旋回用シャフト及び前記モータを支持し前記接続部と前記対向部との間に配置された支持ベースと、前記旋回用シャフトが延びる方向に沿って前記接続部と前記対向部との間で前記支持ベースを昇降させるための昇降モータと、前記接続部と前記対向部との間に固定され、前記旋回用シャフトが回転する方向に沿って等角度間隔で前記複数の連結部の間に配置された、前記昇降モータによる前記支持ベースの昇降動作をガイドする複数のガイド軸と、を有するアクチュエータと
を具備する搬送装置。
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