KR900001467A - 산업용 로보트 - Google Patents

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KR900001467A
KR900001467A KR1019890008551A KR890008551A KR900001467A KR 900001467 A KR900001467 A KR 900001467A KR 1019890008551 A KR1019890008551 A KR 1019890008551A KR 890008551 A KR890008551 A KR 890008551A KR 900001467 A KR900001467 A KR 900001467A
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히사오 가또
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시기 모리야
미쯔비시덴끼 가부시끼가이샤
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    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
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    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element

Abstract

내용 없음

Description

산업용 로보트
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 의한 산업용 로보트의 1실시예를 도시한 정면도.
제12도는 본 발명에 의한 산업용 로보트의 다른 실시예를 도시한 도면.

Claims (1)

  1. 본체에 마련된 승강축, 상기 승강축에 한쪽끝이 배치된 본체측 수평팔, 상기본체측 수평팔의 회전운동단에 한쪽끝이 회전가능하게 지지된 작업측 수평팔 및 작업측 수평팔의 회전운동단에 마련된 잡는 손을 갖는 산업용 로보트에 있어서, 중간팔과 상기 중간팔의 양쪽끝에 마련되는 단부팔의 적어도 상기 단부팔이 연결되어 이루어지고 상기 본체측 수평팔 및 작업측 수평팔을 각각 구성한 조립팔, 상기 본체에 장착되어 상기 승강축을 승강시키는 승강구동기, 상기 본체에 마련되어 상하방향으로 배치된 스플라인 형상의 전달축 및 상기 전달축에 슬라이드 가능하게 걸어 맞춘 구동기어를 갖는 전동기구, 상기 승강축에 회전가능하게 지지되고 동심에 마련되어, 상단에는 상기 본체측 수평팔이 고정되고 하단에는 상기 전동기구의 구동기어와 회전방향 및 승강방향으로 걸어맞춘 종동기어가 마련된 본체측 회전운동측, 상기 승강축에 회전가능하게 지지되고 동심에 마련되어 하단에 상기본체측 회전운동축에 대응한 상기 전동기구와는 다른 상기 전동기구의 구동기어와 회전방향 빛 승강방향으로 걸어맞춘 종동기어가 마련된 작업측 전동축, 관형상이고 상기 본체측 수평팔내에 긴쪽에 따라서 배치되어 회전가능하게 지지되고, 긴쪽의 한쪽끝에 마련되어 상기 작업측 전동축의 상단에 고정된 베벨기어와 맞물리는 전동축측의 베벨기어, 긴쪽의 다른쪽끝에 마련되어 상기 작업측 수평팔이 고정된 작업측 회전운동축 상단의 베벨기어와 맞물리는 회전운동축측의 베벨기어 및 상기 전동축측의 베벨기어의 축과 상기 회전운동축측 베벨기어의 축과 중간축인 3개의 적어도 상기 베벨기어의 축이 연결손을 거쳐서 연결된 수평중간축을 갖는 작업축 기어 전동장치, 상기 승강축에 회전가능하게 지지되고 동심에 마련되어 하단에 상기 작업축 전동축에 대응한 상기 전동기구와 다른 상기 전동기구의 구동기어와 회전방향 및 승강방향으로 걸어맞춘 종동기어가 마련된 잡는손 측의 전동측, 상기 작업측 기어 전동장치의 측내에 끼우고 통하는 상태로 배치되어 회전가능하게 지지되고 긴쪽의 한쪽끝에 마련되어 상기 잡는손 측의 전동축의 상단에 고정된 베벨기어와 맞물리는 잡는손 전동축측의 베벨기어, 긴쪽의 다른쪽끝에 마련되어 상기 작업측 회전운동축에 끼우고 통하는 상태로 배치된 중간수직축 상단의 베벨기어와 맞물리는 중간수직축측의 베벨기어 및 상기 잡은손 전동 축측의 베벨기어의 축과 상기 중간수직축측의 베벨기어의 축과 본체측 수평중간축의 3개의 적어도 상기 베벨기어의 축이 연결손을 거쳐서 연결된 본체측 중간축 및 상기 작업측 수평팔내에 긴쪽에 따라서 배치되고 회전가능하게 지지되어 긴쪽의 한쪽끝에 상기 중간수직축 하단의 베벨기어와 맞물리는 중간수직축 하단측의 베벨기어, 긴쪽의 다른쪽끝에 마련되고 상기 작업측 수평팔의 회전운동단에 회전가능하게 지지되어 상기 잡는 손을 지지하는 잡는손 회전운동축 상단의 베벨기어와 맞물리는 잡는손 회전운동측의 베벨기어 및 상기 중간수직축 하단측의 베벨기어의 축와 상기 잡는손 회전운동축측의 베벨기어의 축과 작업측 수평중간축의 3개의 적어도 상기 베벨기어의 축이 연결손을 거쳐서 연결된 작업측 중간축을 갖는 잡는손측의 기어 전동장치, 상기 본체에 장착되어 상기 본체측 회전운동축, 작업측 전동축 및 잡는손측 전동축의 각각에 대응한 상기 전동기구의 각각에 마련된 구동기를 구비한 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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