JPH10286793A - ロボット - Google Patents
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- JPH10286793A JPH10286793A JP9092515A JP9251597A JPH10286793A JP H10286793 A JPH10286793 A JP H10286793A JP 9092515 A JP9092515 A JP 9092515A JP 9251597 A JP9251597 A JP 9251597A JP H10286793 A JPH10286793 A JP H10286793A
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- cable
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- arms
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G11/00—Manually-actuated control mechanisms provided with two or more controlling members co-operating with one single controlled member
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20311—Robotic arm including power cable or connector
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットを提供する。
【解決手段】 ベ−ス３１と、ベ−スに設けられたコラ
ム３２と、コラム上に回転自在に一端が結合され、少な
くとも一つの通孔が形成された第１ア−ム３３と、第１
ア−ムの他端に回動自在に結合され、少なくとも一つの
通孔が形成された第２ア−ム３４と、第２ア−ムに対し
て回転及び垂直昇降動自在に設けられた第３ア−ム３５
と、第１ア−ムに設けられて第１及び第２ア−ムをそれ
ぞれ駆動する第１及び第２駆動手段３６，３７と、第２
ア−ムに設けられて第３ア−ムを駆動させる第３駆動手
段３８と、ベ−ス、コラム、第１乃至第３ア−ムの内部
に形成された空間を通して延び、第１及び第２ア−ムに
形成されたそれぞれの通孔を介して第１乃至第３駆動手
段に連結されるケ−ブル４１とを含むことを特徴とす
る。これにより、ケ−ブルとロボットとの摩擦を防止し
て塵の発生を抑制する。
ム３２と、コラム上に回転自在に一端が結合され、少な
くとも一つの通孔が形成された第１ア−ム３３と、第１
ア−ムの他端に回動自在に結合され、少なくとも一つの
通孔が形成された第２ア−ム３４と、第２ア−ムに対し
て回転及び垂直昇降動自在に設けられた第３ア−ム３５
と、第１ア−ムに設けられて第１及び第２ア−ムをそれ
ぞれ駆動する第１及び第２駆動手段３６，３７と、第２
ア−ムに設けられて第３ア−ムを駆動させる第３駆動手
段３８と、ベ−ス、コラム、第１乃至第３ア−ムの内部
に形成された空間を通して延び、第１及び第２ア−ムに
形成されたそれぞれの通孔を介して第１乃至第３駆動手
段に連結されるケ−ブル４１とを含むことを特徴とす
る。これにより、ケ−ブルとロボットとの摩擦を防止し
て塵の発生を抑制する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットに係り、よ
り詳しくは、塵の発生を抑制するようにロボットの胴体
内にケ−ブルを内蔵するロボットに関する。
り詳しくは、塵の発生を抑制するようにロボットの胴体
内にケ−ブルを内蔵するロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】通常、ロボットは様々な産業分野に用い
られるが、このロボットは個別作業現場で必要とする各
種の条件を満たすように製作されるべきである。特に、
電子産業分野において多用される部品実装ロボットは、
非常に小さい電子部品を印刷回路基板上に実装するもの
であるが、この場合、電子製品の性能が作業時に発生す
る塵により大いに影響を受けることがある。さらに、半
導体製造用のロボットにおいても、微細な塵が半導体の
不良をもたらすことがあるため、作業場を清潔にしなけ
ればならない。したがって、ロボットの作業において、
塵が発生する要因を最大に抑制するための各種の方法が
提案している。
られるが、このロボットは個別作業現場で必要とする各
種の条件を満たすように製作されるべきである。特に、
電子産業分野において多用される部品実装ロボットは、
非常に小さい電子部品を印刷回路基板上に実装するもの
であるが、この場合、電子製品の性能が作業時に発生す
る塵により大いに影響を受けることがある。さらに、半
導体製造用のロボットにおいても、微細な塵が半導体の
不良をもたらすことがあるため、作業場を清潔にしなけ
ればならない。したがって、ロボットの作業において、
塵が発生する要因を最大に抑制するための各種の方法が
提案している。
【０００３】図１には従来の技術によるロボットの概略
図を示している。同図を参照すれば、ロボット１０は、
ベ−ス１１に固定されたコラム１２と、第１乃至第３ア
−ム１３，１４，１５とを備える。第１ア−ム１３は、
第１ア−ム１３の上部に固定された第１モ−タ１６によ
りコラム１２を軸回動することができ、別途の駆動手段
（図示せず）によりベ−ス１１に対してコラム１２に沿
って昇降動を可能にする。第２ア−ム１４は第１ア−ム
１３の端部に回動自在に結合され、第１ア−ム１３の上
部に設けられた第２モ−タ１７の駆動により第１ア−ム
１３に対して回動する。第２ア−ム１４の端部に設けら
れた第３ア−ム１５は第３モ−タ１８の駆動により回転
自在であり、別途の駆動手段（図示せず）による昇降動
も可能である。
図を示している。同図を参照すれば、ロボット１０は、
ベ−ス１１に固定されたコラム１２と、第１乃至第３ア
−ム１３，１４，１５とを備える。第１ア−ム１３は、
第１ア−ム１３の上部に固定された第１モ−タ１６によ
りコラム１２を軸回動することができ、別途の駆動手段
（図示せず）によりベ−ス１１に対してコラム１２に沿
って昇降動を可能にする。第２ア−ム１４は第１ア−ム
１３の端部に回動自在に結合され、第１ア−ム１３の上
部に設けられた第２モ−タ１７の駆動により第１ア−ム
１３に対して回動する。第２ア−ム１４の端部に設けら
れた第３ア−ム１５は第３モ−タ１８の駆動により回転
自在であり、別途の駆動手段（図示せず）による昇降動
も可能である。
【０００４】第３ア−ム１５の端部には作動部２５が設
けられるが、この作動部２５はロボットの機能に応じて
構成される。例えば、作動部２５は、半導体チップを吸
着する吸着ノズル又は部品を持ち上げるハンドで構成さ
れてもよい。さらに、ロボット１０は、前記作動部２５
を駆動させるエアシリンダ−（図示せず）又は電気モ−
タ（図示せず）などをさらに備えてもよい。
けられるが、この作動部２５はロボットの機能に応じて
構成される。例えば、作動部２５は、半導体チップを吸
着する吸着ノズル又は部品を持ち上げるハンドで構成さ
れてもよい。さらに、ロボット１０は、前記作動部２５
を駆動させるエアシリンダ−（図示せず）又は電気モ−
タ（図示せず）などをさらに備えてもよい。
【０００５】このような構成のロボットにおいて、それ
ぞれのモ−タ１６，１７，１８及びア−ム１３，１４，
１５に動力を供給し、前記ア−ム１３，１４，１５の運
動を制御するケ−ブル１９はそのア−ム１３，１４，１
５の外部に露出されている。すなわち、ベ−ス１１に形
成されたホ−ル２０から引き出されたケ−ブル１９が第
１ア−ム１３の上面に形成されたホ−ル２１，２２を介
して第１モ−タ１６及び第２モ−タ１７に連結される。
その後、前記ケ−ブル１９は第３モ−タ１８に連結され
る。
ぞれのモ−タ１６，１７，１８及びア−ム１３，１４，
１５に動力を供給し、前記ア−ム１３，１４，１５の運
動を制御するケ−ブル１９はそのア−ム１３，１４，１
５の外部に露出されている。すなわち、ベ−ス１１に形
成されたホ−ル２０から引き出されたケ−ブル１９が第
１ア−ム１３の上面に形成されたホ−ル２１，２２を介
して第１モ−タ１６及び第２モ−タ１７に連結される。
その後、前記ケ−ブル１９は第３モ−タ１８に連結され
る。
【０００６】ロボットの作動時には、第１ア−ム１３が
ベ−ス１１に対して回動するので、ケ−ブル１９も動
く。この際、ア−ム１３，１４，１５の相対的な回動に
よりケ−ブル１９のねじれが発生する。かつ、ケ−ブル
１９が動くとき、ケ−ブル１９とロボットのア−ム１
３，１４，１５との間に摩擦を発生させるか、ケ−ブル
１９とホ−ル２０，２１，２２との間に摩擦を発生させ
る。このようなケ−ブルの摩擦は塵の発生をもたらすこ
とにより、清潔な作業環境を要求する条件を満たさな
い。
ベ−ス１１に対して回動するので、ケ−ブル１９も動
く。この際、ア−ム１３，１４，１５の相対的な回動に
よりケ−ブル１９のねじれが発生する。かつ、ケ−ブル
１９が動くとき、ケ−ブル１９とロボットのア−ム１
３，１４，１５との間に摩擦を発生させるか、ケ−ブル
１９とホ−ル２０，２１，２２との間に摩擦を発生させ
る。このようなケ−ブルの摩擦は塵の発生をもたらすこ
とにより、清潔な作業環境を要求する条件を満たさな
い。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上述した問題
点を解決するために案出されたものであり、本発明の目
的はケ−ブルのねじれ及びケ−ブルの摩擦による塵の発
生を防止して清潔な作業環境を提供するロボットを提供
することにある。
点を解決するために案出されたものであり、本発明の目
的はケ−ブルのねじれ及びケ−ブルの摩擦による塵の発
生を防止して清潔な作業環境を提供するロボットを提供
することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明によるロボットは、ベ−スと、前記ベ−スに設
けられたコラムと、前記コラム上に回転自在に一端が結
合され、少なくとも一つの通孔が形成された第１ア−ム
と、前記第１ア−ムの他端に回動自在に結合され、少な
くとも一つの通孔が形成された第２ア−ムと、前記第２
ア−ムに対して回転及び垂直昇降動自在に設けられた第
３ア−ムと、前記第１ア−ムに設けられて前記第１及び
第２ア−ムをそれぞれ駆動する第１及び第２駆動手段
と、前記第２ア−ムに設けられて前記第３ア−ムを駆動
させる第３駆動手段と、前記ベ−ス、前記コラム、前記
第１乃至第３ア−ムの内部に形成された空間を通して延
び、前記第１及び第２ア−ムに形成されたそれぞれの通
孔を介して前記第１乃至第３駆動手段に連結されるケ−
ブルとを含むことを特徴とする。
に本発明によるロボットは、ベ−スと、前記ベ−スに設
けられたコラムと、前記コラム上に回転自在に一端が結
合され、少なくとも一つの通孔が形成された第１ア−ム
と、前記第１ア−ムの他端に回動自在に結合され、少な
くとも一つの通孔が形成された第２ア−ムと、前記第２
ア−ムに対して回転及び垂直昇降動自在に設けられた第
３ア−ムと、前記第１ア−ムに設けられて前記第１及び
第２ア−ムをそれぞれ駆動する第１及び第２駆動手段
と、前記第２ア−ムに設けられて前記第３ア−ムを駆動
させる第３駆動手段と、前記ベ−ス、前記コラム、前記
第１乃至第３ア−ムの内部に形成された空間を通して延
び、前記第１及び第２ア−ムに形成されたそれぞれの通
孔を介して前記第１乃至第３駆動手段に連結されるケ−
ブルとを含むことを特徴とする。
【０００９】前記第１ア−ムの内部空間の前記コラムの
上部に設けられるケ−ブル支持手段をさらに備えること
が望ましい。前記ケ−ブル支持手段は、円形の上板と、
前記ケ−ブルが貫通する通孔が形成された円形の下板
と、前記上板と下板との間に延びる垂直部とが一体に形
成されたブラケットと、前記ブラケットの上板に固定さ
れたシャフトと、前記シャフトに回転自在に保持される
ホルダと、前記ホルダに取り付けられ前記ケ−ブルが貫
通するリングとを備えることを特徴とする。
上部に設けられるケ−ブル支持手段をさらに備えること
が望ましい。前記ケ−ブル支持手段は、円形の上板と、
前記ケ−ブルが貫通する通孔が形成された円形の下板
と、前記上板と下板との間に延びる垂直部とが一体に形
成されたブラケットと、前記ブラケットの上板に固定さ
れたシャフトと、前記シャフトに回転自在に保持される
ホルダと、前記ホルダに取り付けられ前記ケ−ブルが貫
通するリングとを備えることを特徴とする。
【００１０】前記シャフトの中心は前記ブラケットの下
板に形成された前記通孔の中心から所定の距離ほど偏心
していることを特徴とする。前記ケ−ブルが貫通するよ
うに前記第１及び第２ア−ムに形成された通孔には塵の
排出が防止できるシ−ル部材が備えられることが望まし
い。
板に形成された前記通孔の中心から所定の距離ほど偏心
していることを特徴とする。前記ケ−ブルが貫通するよ
うに前記第１及び第２ア−ムに形成された通孔には塵の
排出が防止できるシ−ル部材が備えられることが望まし
い。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、添付した図面に基づき本発
明の実施の形態を詳しく説明する。図２を参照すれば、
本発明によるロボット３０は、ベ−ス３１の上部に固定
されたコラム３２と、一端が前記コラム３２に回転自在
に結合された第１ア−ム３３と、前記第１ア−ムの他端
に回動自在に結合された第２ア−ム３４と、前記第２ア
−ムの端部に回転自在に結合された第３ア−ム３５とを
備える。さらに、前記第１ア−ム３３と第３ア−ム３５
は別途の駆動手段（図示せず）によりそれぞれ昇降動を
可能にする。望ましくは、第３ア−ム３５の端部には吸
着ノズルやハンドのような作動部４５が設けられてもよ
い。第１モ−タ３６及び第２モ−タ３７は第１ア−ム３
３の上部に固定され、第３モ−タ３８は第２ア−ム３４
の上部に固定される。
明の実施の形態を詳しく説明する。図２を参照すれば、
本発明によるロボット３０は、ベ−ス３１の上部に固定
されたコラム３２と、一端が前記コラム３２に回転自在
に結合された第１ア−ム３３と、前記第１ア−ムの他端
に回動自在に結合された第２ア−ム３４と、前記第２ア
−ムの端部に回転自在に結合された第３ア−ム３５とを
備える。さらに、前記第１ア−ム３３と第３ア−ム３５
は別途の駆動手段（図示せず）によりそれぞれ昇降動を
可能にする。望ましくは、第３ア−ム３５の端部には吸
着ノズルやハンドのような作動部４５が設けられてもよ
い。第１モ−タ３６及び第２モ−タ３７は第１ア−ム３
３の上部に固定され、第３モ−タ３８は第２ア−ム３４
の上部に固定される。
【００１２】本発明の特徴によれば、ロボットに動力を
伝達したり、ロボットを制御するためのケ−ブルは、ベ
−ス３１、コラム３２及びア−ム３３，３４の内部に形
成された空間を通して延びる。外部からベ−ス３１の内
部に引き込まれたケ−ブル４１はケ−ブル４１はコラム
３２の内部を通して垂直に延びた後、第１ア−ム３３の
内部を通して水平に延びる。ケ−ブル４１が直角に曲が
る部分にはケ−ブル支持手段４３が備えられる。
伝達したり、ロボットを制御するためのケ−ブルは、ベ
−ス３１、コラム３２及びア−ム３３，３４の内部に形
成された空間を通して延びる。外部からベ−ス３１の内
部に引き込まれたケ−ブル４１はケ−ブル４１はコラム
３２の内部を通して垂直に延びた後、第１ア−ム３３の
内部を通して水平に延びる。ケ−ブル４１が直角に曲が
る部分にはケ−ブル支持手段４３が備えられる。
【００１３】ケ−ブル４１は、第１ア−ム３３の上部に
形成されたホ−ル３９，４０を貫通して第１モ−タ３６
及び第２モ−タ３７に連結される。このような連結方式
において、第１ア−ム３３が回転しても、ケ−ブル４１
とホ−ル３９，４０との摩擦は発生しない。
形成されたホ−ル３９，４０を貫通して第１モ−タ３６
及び第２モ−タ３７に連結される。このような連結方式
において、第１ア−ム３３が回転しても、ケ−ブル４１
とホ−ル３９，４０との摩擦は発生しない。
【００１４】第１ア−ム３３の内部を通して延びるケ−
ブル４１はシャフト３７ａに巻き取られながら、第２ア
−ム３４の内部に延びる。その後、ケ−ブル４１は第２
ア−ム３４の上部に形成されたホ−ル４４を介して引き
出されて第３モ−タ３８に連結される。したがって、第
２ア−ム３４が回動しても、ケ−ブル４１とホ−ル４４
との間には摩擦が発生しない。ケ−ブル４１とホ−ル３
９，４０，４４との間隙は、ロボットの内部空間で発生
する塵の外部への流出を防止するようにシ−ル部材によ
りシ−リングされることが望ましい。
ブル４１はシャフト３７ａに巻き取られながら、第２ア
−ム３４の内部に延びる。その後、ケ−ブル４１は第２
ア−ム３４の上部に形成されたホ−ル４４を介して引き
出されて第３モ−タ３８に連結される。したがって、第
２ア−ム３４が回動しても、ケ−ブル４１とホ−ル４４
との間には摩擦が発生しない。ケ−ブル４１とホ−ル３
９，４０，４４との間隙は、ロボットの内部空間で発生
する塵の外部への流出を防止するようにシ−ル部材によ
りシ−リングされることが望ましい。
【００１５】図３（ａ）は図２のケ−ブル支持手段４３
を示した平面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）のＩＩ
Ｉ−ＩＩＩ線の断面図である。図３（ａ），３（ｂ）を
参照すれば、ケ−ブル支持手段は、ブラケット５１と、
ブラケット５１に固定されたシャフト５２と、シャフト
５２に結合されてケ−ブル支持用のリング５５を有する
ホルダ５４とを備える。前記ブラケット５１は、円形の
上板５１ａと、コラム３２の上部に配置される円形の下
板５１ｂと、前記上板５１ａと下板５１ｂを相互に連結
する垂直部５１ｃとを備える。さらに、ホルダ５４は軸
受５３によりシャフト５２の中心に回転自在である。ケ
−ブル支持用のリング５５はコラム３２から第１ア−ム
３３に延びるケ−ブル４１の部分を支持する。第１ア−
ム３３が回転すると、ケ−ブル支持用のリング５５に垂
れ下がるケ−ブル４１によりホルダ５１も所定の角度に
回転する。
を示した平面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）のＩＩ
Ｉ−ＩＩＩ線の断面図である。図３（ａ），３（ｂ）を
参照すれば、ケ−ブル支持手段は、ブラケット５１と、
ブラケット５１に固定されたシャフト５２と、シャフト
５２に結合されてケ−ブル支持用のリング５５を有する
ホルダ５４とを備える。前記ブラケット５１は、円形の
上板５１ａと、コラム３２の上部に配置される円形の下
板５１ｂと、前記上板５１ａと下板５１ｂを相互に連結
する垂直部５１ｃとを備える。さらに、ホルダ５４は軸
受５３によりシャフト５２の中心に回転自在である。ケ
−ブル支持用のリング５５はコラム３２から第１ア−ム
３３に延びるケ−ブル４１の部分を支持する。第１ア−
ム３３が回転すると、ケ−ブル支持用のリング５５に垂
れ下がるケ−ブル４１によりホルダ５１も所定の角度に
回転する。
【００１６】図３（ａ），３（ｂ）に示したように、ブ
ラケット５１に固定されるシャフト５２の中心５７は、
ケ−ブル４１が通過する通孔５９の中心５６から所定の
距離ほど偏心している。このようなシャフト５２の中心
５７の偏心はケ−ブル４１が垂直状態から水平状態に延
びるときに形成される円弧の曲率半径を大きくすること
により、ケ−ブル４１に加えられるねじれ応力を最小と
する。すなわち、ケ−ブル４１の特定部分に対する応力
集中を防止し、第１ア−ム３３の回転時にケ−ブル４１
の曲げ応力を受ける場合、ケ−ブル４１の全体湾曲長さ
にかけて均一に応力を分布させる。さらに、ホルダ５４
のリング５５によりケ−ブルを保持し、ホルダ５４が回
転自在なので、ケ−ブル４１とブラケット５１の下板５
１ｂに形成された通孔５９との間の摩擦も最小とするこ
とができ、ケ−ブル４１のねじれも防止し得る。
ラケット５１に固定されるシャフト５２の中心５７は、
ケ−ブル４１が通過する通孔５９の中心５６から所定の
距離ほど偏心している。このようなシャフト５２の中心
５７の偏心はケ−ブル４１が垂直状態から水平状態に延
びるときに形成される円弧の曲率半径を大きくすること
により、ケ−ブル４１に加えられるねじれ応力を最小と
する。すなわち、ケ−ブル４１の特定部分に対する応力
集中を防止し、第１ア−ム３３の回転時にケ−ブル４１
の曲げ応力を受ける場合、ケ−ブル４１の全体湾曲長さ
にかけて均一に応力を分布させる。さらに、ホルダ５４
のリング５５によりケ−ブルを保持し、ホルダ５４が回
転自在なので、ケ−ブル４１とブラケット５１の下板５
１ｂに形成された通孔５９との間の摩擦も最小とするこ
とができ、ケ−ブル４１のねじれも防止し得る。
【００１７】
【発明の効果】上述したように、本発明によるロボット
では、ロボットに動力を伝達したり、ロボットを制御す
るケ−ブルがロボットの各部品の内部空間を通して延び
ることにより、ケ−ブルとそのケ−ブルが貫通するホ−
ルとの間の摩擦を低減して塵の発生が防止できる。さら
に、ロボットの運動によるケ−ブルの動きをスム−ズに
誘導するケ−ブル支持手段を備えることにより、ロボッ
トの繰り返し動作によるケ−ブルの断線及び破損の防止
が可能である。
では、ロボットに動力を伝達したり、ロボットを制御す
るケ−ブルがロボットの各部品の内部空間を通して延び
ることにより、ケ−ブルとそのケ−ブルが貫通するホ−
ルとの間の摩擦を低減して塵の発生が防止できる。さら
に、ロボットの運動によるケ−ブルの動きをスム−ズに
誘導するケ−ブル支持手段を備えることにより、ロボッ
トの繰り返し動作によるケ−ブルの断線及び破損の防止
が可能である。
【図１】 従来の技術によるロボットの斜視図である。
【図２】 本発明によるロボットの概略断面図である。
【図３】 （ａ）及び（ｂ）は図２に示したケ−ブル支
持手段を示す平面図及び断面図である。
持手段を示す平面図及び断面図である。
１１，３１ ベース １２，３２ コラム １３，３３ 第１アーム １４，３４ 第２アーム １５，３５ 第３アーム １６，３６ 第１モータ １７，３７ 第２モータ １８，３８ 第３モータ ４３ ケーブル支持手段 ５１ ブラケット ５１ａ 上板 ５１ｂ 下板 ５２ シャフト ５４ ホルダ ５５ リング
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１０年５月１４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明によるロボットは、ベ−スと、前記ベ−スに設
けられたコラムと、前記コラム上に回転自在に一端が結
合され、少なくとも一つの通孔が形成された第１ア−ム
と、前記第１ア−ムの他端に回動自在に結合され、少な
くとも一つの通孔が形成された第２ア−ムと、前記第２
ア−ムに対して回転及び垂直昇降動自在に設けられた第
３ア−ムと、前記第１ア−ムに設けられて前記第１及び
第２ア−ムをそれぞれ駆動する第１及び第２駆動手段
と、前記第２ア−ムに設けられて前記第３ア−ムを駆動
させる第３駆動手段と、前記ベ−ス、前記コラム、前記
第１乃至第３ア−ムの内部に形成された空間を通して延
び、前記第１及び第２ア−ムに形成されたそれぞれの通
孔を介して前記第１乃至第３駆動手段に連結されるケ−
ブルと、前記第１ア−ムの内部に設けられるケ−ブル支
持手段を含み、前記ケ−ブル支持手段は、前記第１アー
ムの回動軸と略平行な軸を中心として回転自在なホルダ
と、前記ホルダに取り付けられたリングとを含み、前記
ケ−ブルが前記リングを貫通して支持されていることを
特徴とする。
に本発明によるロボットは、ベ−スと、前記ベ−スに設
けられたコラムと、前記コラム上に回転自在に一端が結
合され、少なくとも一つの通孔が形成された第１ア−ム
と、前記第１ア−ムの他端に回動自在に結合され、少な
くとも一つの通孔が形成された第２ア−ムと、前記第２
ア−ムに対して回転及び垂直昇降動自在に設けられた第
３ア−ムと、前記第１ア−ムに設けられて前記第１及び
第２ア−ムをそれぞれ駆動する第１及び第２駆動手段
と、前記第２ア−ムに設けられて前記第３ア−ムを駆動
させる第３駆動手段と、前記ベ−ス、前記コラム、前記
第１乃至第３ア−ムの内部に形成された空間を通して延
び、前記第１及び第２ア−ムに形成されたそれぞれの通
孔を介して前記第１乃至第３駆動手段に連結されるケ−
ブルと、前記第１ア−ムの内部に設けられるケ−ブル支
持手段を含み、前記ケ−ブル支持手段は、前記第１アー
ムの回動軸と略平行な軸を中心として回転自在なホルダ
と、前記ホルダに取り付けられたリングとを含み、前記
ケ−ブルが前記リングを貫通して支持されていることを
特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】前記ケ−ブル支持手段は、円形の上板と、
前記ケ−ブルが貫通する通孔が形成された円形の下板
と、前記上板と下板との間に延びる垂直部とが一体に形
成されたブラケットと、前記ブラケットの上板に固定さ
れたシャフトとをさらに備え、前記ホルダが前記シャフ
トに回転自在に保持されていることを特徴とする。
前記ケ−ブルが貫通する通孔が形成された円形の下板
と、前記上板と下板との間に延びる垂直部とが一体に形
成されたブラケットと、前記ブラケットの上板に固定さ
れたシャフトとをさらに備え、前記ホルダが前記シャフ
トに回転自在に保持されていることを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】前記シャフトの中心は前記ブラケットの下
板に形成された前記通孔の中心から所定の距離ほど偏心
していることを特徴とする。前記ケ−ブルが貫通するよ
うに前記第１及び第２ア−ムに形成された通孔には塵の
排出が防止できるシ−ル部材が備えられていることを特
徴とする。
板に形成された前記通孔の中心から所定の距離ほど偏心
していることを特徴とする。前記ケ−ブルが貫通するよ
うに前記第１及び第２ア−ムに形成された通孔には塵の
排出が防止できるシ−ル部材が備えられていることを特
徴とする。
Claims (5)
- 【請求項１】 ベ−スと、 前記ベ−スに設けられたコラムと、 前記コラム上に回転自在に一端が結合され、少なくとも
一つの通孔が形成された第１ア−ムと、 前記第１ア−ムの他端に回動自在に結合され、少なくと
も一つの通孔が形成された第２ア−ムと、 前記第２ア−ムに対して回転及び垂直昇降動自在に設け
られた第３ア−ムと、 前記第１ア−ムに設けられて前記第１及び第２ア−ムを
それぞれ駆動する第１及び第２駆動手段と、 前記第２ア−ムに設けられて前記第３ア−ムを駆動させ
る第３駆動手段と、 前記ベ−ス、前記コラム、前記第１乃至第３ア−ムの内
部に形成された空間を通して延び、前記第１及び第２ア
−ムに形成されたそれぞれの通孔を介して前記第１乃至
第３駆動手段に連結されるケ−ブルとを含むことを特徴
とするロボット。 - 【請求項２】 前記第１ア−ムの内部空間の前記コラム
の上部に設けられるケ−ブル支持手段をさらに備えるこ
とを特徴とする請求項１に記載のロボット。 - 【請求項３】 前記ケ−ブル支持手段は、 円形の上板と、前記ケ−ブルが貫通する通孔が形成され
た円形の下板と、前記上板と下板との間に延びる垂直部
とが一体に形成されたブラケットと、 前記ブラケットの上板に固定されたシャフトと、 前記シャフトに回転自在に保持されるホルダと、 前記ホルダに取り付けられ前記ケ−ブルが貫通するリン
グとを備えることを特徴とする請求項２に記載のロボッ
ト。 - 【請求項４】 前記シャフトの中心は前記ブラケットの
下板に形成された前記通孔の中心から所定の距離ほど偏
心していることを特徴とする請求項３に記載のロボッ
ト。 - 【請求項５】 前記ケ−ブルが貫通するように前記第１
及び第２ア−ムに形成された通孔には塵の排出が防止で
きるシ−ル部材が備えられることを特徴とする請求項１
に記載のロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/805,627 US5848556A (en) | 1997-02-26 | 1997-02-26 | Robot having dust minimizing cable arrangement |
| JP9092515A JP2818407B2 (ja) | 1997-02-26 | 1997-04-10 | ロボット |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/805,627 US5848556A (en) | 1997-02-26 | 1997-02-26 | Robot having dust minimizing cable arrangement |
| JP9092515A JP2818407B2 (ja) | 1997-02-26 | 1997-04-10 | ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10286793A true JPH10286793A (ja) | 1998-10-27 |
| JP2818407B2 JP2818407B2 (ja) | 1998-10-30 |
Family
ID=26433930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9092515A Expired - Lifetime JP2818407B2 (ja) | 1997-02-26 | 1997-04-10 | ロボット |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5848556A (ja) |
| JP (1) | JP2818407B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106493718A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-03-15 | 安徽零点精密机械有限责任公司 | Scara机器人 |
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1997
- 1997-02-26 US US08/805,627 patent/US5848556A/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-04-10 JP JP9092515A patent/JP2818407B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5848556A (en) | 1998-12-15 |
| JP2818407B2 (ja) | 1998-10-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980721 |