CN106493718A - Scara机器人 - Google Patents

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Abstract

一种SCARA机器人，包括底座、大臂、小臂、第一减速机以及第二减速机，第一减速机装在底座上，第二减速机装在小臂上，大臂一端装在第一减速机的输出法兰面上，另一端装在第二减速机的输出法兰面上，第一减速机的轴向通孔中设置有一根连通底座内腔与大臂内腔的第一过线套，第一过线套装在大臂上，第二减速机的轴向通孔中设置有一根连通小臂内腔与大臂内腔的第二过线套，第二过线套装在小臂上，第一过线套上方设置有第一固线装置，第二过线套下方和上方分别设置有第二固线装置和第三固线装置，第一固线装置和第二固线装置均装在大臂上，第三固线装置装在小臂上，小臂顶部装有气管接头。本发明安全，美观，可有效增大第一、第二关节的运行范围。

Description

SCARA机器人
技术领域
本发明涉及工业机器人，具体讲是一种SCARA机器人。
背景技术
如今，SCARA机器人广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域，它的主要职能是搬取零件和装配工作。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，此外，还有一个移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这种机器人在x、y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故该机器人首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；该机器人的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。
机器人走线是机器人设计时必须要考虑的一部分，机器人走线的设计影响机器人的整体布局。目前，市场上的SCARA机器人大多采用外部走线，即电缆和气管全部布设在机器人的外壁上，这种设置方式不仅影响了SCARA机器人的美观，而且电缆和气管还要跟随大臂和小臂的摆动发生弯折，受此限制，一、二关节的运行范围非常小。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种安全，美观，可有效增大一、二关节运行范围的SCARA机器人。
本发明的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的SCARA机器人，包括底座、大臂、小臂、第一减速机以及第二减速机，第一减速机装在底座上，第二减速机装在小臂上，大臂一端装在第一减速机的输出法兰面上，另一端装在第二减速机的输出法兰面上，其中，第一减速机的轴向通孔中设置有一根连通底座内腔与大臂内腔的第一过线套，第一过线套装在大臂上，第二减速机的轴向通孔中设置有一根连通小臂内腔与大臂内腔的第二过线套，第二过线套装在小臂上，第一过线套上方设置有第一固线装置，第二过线套下方和上方分别设置有第二固线装置和第三固线装置，第一固线装置和第二固线装置均装在大臂上，第三固线装置装在小臂上，小臂顶部装有气管接头。
本发明所述的SCARA机器人，其中，第一固线装置包括第一线束捆扎板以及位于第一过线套上方的第一线束固定板，第一线束固定板上开设有供电缆和气管穿入的通孔，第一线束固定板安装在第一线束捆扎板顶部，第一线束捆扎板底部装在大臂上。
本发明所述的SCARA机器人，其中，第二固线装置包括第二线束捆扎板以及位于第二过线套下方的第二线束固定板，第二线束固定板上开设有供电缆和气管穿入的通孔，第二线束固定板安装在第二线束捆扎板底部，第二线束捆扎板顶部装在大臂上。
本发明所述的SCARA机器人，其中，第三固线装置包括第三线束捆扎板以及位于第二过线套上方的第三线束固定板，第三线束固定板上开设有供电缆和气管穿入的通孔，第三线束固定板安装在第三线束捆扎板顶部，第三线束捆扎板底部装在小臂上。
本发明所述的SCARA机器人，其中，第一减速机和第二减速机均采用谐波中空减速机。
采用以上结构后，与现有技术相比，本发明SCARA机器人具有以下优点：与现有技术采用外部走线，致使一、二关节的运行范围较小不同，本发明中设置的第一过线套和第二过线套可实现内部走线，即将原有的外部电缆和气管全部放入底座、大臂及小臂的内腔中，借助第一、第二过线套以及第一、第二、第三固线装置实现电缆和气管在底座内腔、大臂内腔及小臂内腔中来回穿插，满足安装在底座、大臂及小臂内的供电部件及供气部件的需求。正因电缆和气管位于内部，因此，在大臂和小臂摆动时，电缆和气管将不再发生弯折，只发生轻微扭转，这种结构相对现有技术来说，大大增加了一、二关节的运行范围，此外，位于内部的电缆和气管不会受到外界其它物体的碰撞，因此会更加安全、美观。
附图说明
图1是本发明SCARA机器人的纵向剖视结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明SCARA机器人作进一步详细说明：
如图1所示，在本具体实施方式中，本发明SCARA机器人包括底座5、大臂4、小臂3、第一减速机6以及第二减速机7，第一减速机6装在底座5上，第二减速机7装在小臂3上，大臂4右端装在第一减速机6的输出法兰面上，大臂4左端装在第二减速机7的输出法兰面上，第一减速机6的轴向通孔中设置有一根连通底座5内腔与大臂4内腔的第一过线套8，第一过线套8顶部通过螺钉装在大臂4上，第二减速机7的轴向通孔中设置有一根连通小臂3内腔与大臂4内腔的第二过线套9，第二过线套9顶部通过螺钉装在小臂3上，小臂3顶部外罩上通过安装板安装有供气管接入的气管接头30，第一过线套8上方设置有第一固线装置，第二过线套9下方和上方分别设置有第二固线装置和第三固线装置。所述第一固线装置包括第一线束捆扎板10以及位于第一过线套8上方的第一线束固定板11，第一线束固定板11上开设有供电缆、气管16穿入的通孔，第一线束固定板11通过螺钉安装在第一线束捆扎板10顶部，第一线束捆扎板10底部通过螺钉装在大臂4上。所述第二固线装置包括第二线束捆扎板12以及位于第二过线套9下方的第二线束固定板13，第二线束固定板13上开设有供电缆、气管16穿入的通孔，第二线束固定板13通过螺钉安装在第二线束捆扎板12底部，第二线束捆扎板12顶部通过螺钉装在大臂4上。所述第三固线装置包括第三线束捆扎板14以及位于第二过线套9上方的第三线束固定板15，第三线束固定板15上开设有供电缆、气管16穿入的通孔，第三线束固定板15通过螺钉安装在第三线束捆扎板14顶部，第三线束捆扎板14底部通过螺钉装在小臂3上。
上述第一减速机6和第二减速机7均采用市售的谐波中空减速机，谐波中空减速机更有利于电缆和气管的布局。
本发明中设置的第一过线套8和第二过线套9可实现内部走线，即将原有的外部电缆、气管16全部放入底座5、大臂4及小臂3的内腔中，借助第一、第二过线套以及第一、第二、第三固线装置实现电缆、气管16在底座5内腔、大臂4内腔及小臂3内腔中来回穿插，满足安装在底座5、大臂4及小臂3内的供电部件及供气部件的需求。正因电缆、气管16位于内部，因此，在大臂4和小臂3摆动时，电缆、气管16将不再发生弯折，只发生轻微扭转，这种结构相对现有技术来说，大大增加了一、二关节的运行范围，此外，位于内部的电缆、气管16不会受到外界其它物体的碰撞，因此会更加安全、美观。
总而言之，采种这种内部走线的布线方式既美化了本发明SCARA机器人的外观，又增大了第一关节和第二关节的运行范围。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种SCARA机器人，包括底座(5)、大臂(4)、小臂(3)、第一减速机(6)以及第二减速机(7)，所述第一减速机(6)装在底座(5)上，所述第二减速机(7)装在小臂(3)上，所述大臂(4)一端装在第一减速机(6)的输出法兰面上，另一端装在第二减速机(7)的输出法兰面上，其特征在于：所述第一减速机(6)的轴向通孔中设置有一根连通底座(5)内腔与大臂(4)内腔的第一过线套(8)，所述第一过线套(8)装在大臂(4)上，所述第二减速机(7)的轴向通孔中设置有一根连通小臂(3)内腔与大臂(4)内腔的第二过线套(9)，所述第二过线套(9)装在小臂(3)上，所述第一过线套(8)上方设置有第一固线装置，所述第二过线套(9)下方和上方分别设置有第二固线装置和第三固线装置，所述第一固线装置和第二固线装置均装在大臂(4)上，所述第三固线装置装在小臂(3)上，所述小臂(3)顶部装有气管接头(30)。
2.根据权利要求1所述的SCARA机器人，其特征在于：所述第一固线装置包括第一线束捆扎板(10)以及位于第一过线套(8)上方的第一线束固定板(11)，所述第一线束固定板(11)上开设有供电缆和气管穿入的通孔，第一线束固定板(11)安装在第一线束捆扎板(10)顶部，所述第一线束捆扎板(10)底部装在大臂(4)上。
3.根据权利要求1所述的SCARA机器人，其特征在于：所述第二固线装置包括第二线束捆扎板(12)以及位于第二过线套(9)下方的第二线束固定板(13)，所述第二线束固定板(13)上开设有供电缆和气管穿入的通孔，第二线束固定板(13)安装在第二线束捆扎板(12)底部，所述第二线束捆扎板(12)顶部装在大臂(4)上。
4.根据权利要求1所述的SCARA机器人，其特征在于：所述第三固线装置包括第三线束捆扎板(14)以及位于第二过线套(9)上方的第三线束固定板(15)，所述第三线束固定板(15)上开设有供电缆和气管穿入的通孔，第三线束固定板(15)安装在第三线束捆扎板(14)顶部，所述第三线束捆扎板(14)底部装在小臂(3)上。
5.根据权利要求1至4任一权利要求所述的SCARA机器人，其特征在于：所述第一减速机(6)和第二减速机(7)均采用谐波中空减速机。
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