CN112008760A

CN112008760A - 线缆绑扎结构和机器人

Info

Publication number: CN112008760A
Application number: CN202010846631.0A
Authority: CN
Inventors: 王钰堃; 凌乐军
Original assignee: Shenzhen Inovance Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Inovance Technology Co Ltd
Priority date: 2020-08-18
Filing date: 2020-08-18
Publication date: 2020-12-01
Anticipated expiration: 2040-08-18
Also published as: CN112008760B

Abstract

本发明公开一种线缆绑扎结构和机器人。其中，该线缆绑扎结构包括：转动组件和过线套。所述转动组件设置有过孔；所述过线套包括套筒部和绑线柱，所述套筒部可转动地穿设于所述过孔，所述绑线柱设于所述套筒部的一端，所述套筒部设置有供线缆穿过的过线孔，以使线缆与所述绑线柱固定连接。本发明线缆绑扎结构避免线缆被折弯或扭转，提高机器人的工作稳定性。

Description

线缆绑扎结构和机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种线缆绑扎结构和应用该线缆绑扎结构的机器人。

背景技术

机器人包括多个机械臂和连接多个机械臂的线缆。常见地，机械臂的过线方案一般采用过线套固定的方式，即是，线缆穿过过线套后，将过线套固定在机械臂或其他零件上。在机械臂的运动中，线缆承受交变应力，易导致过线套与线缆之间产生机械摩擦，导致线缆被折弯或扭转，长期地折弯或扭转易导致金属疲劳，进而导致线缆内部的金属损坏。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种线缆绑扎结构，旨在提高机器人的使用寿命。

为实现上述目的，本发明提出的线缆绑扎结构用于定位线缆。所述线缆绑扎结构包括：

转动组件，所述转动组件设置有过孔；和

过线套，所述过线套包括套筒部和绑线柱，所述套筒部可转动地穿设于所述过孔，所述绑线柱设于所述套筒部的一端，所述套筒部设置有供线缆穿过的过线孔，以使线缆与所述绑线柱固定连接。

在本发明的一实施例中，所述套筒部邻近所述绑线柱一端的周侧凸设有凸台，所述凸台与所述绑线柱连接。

在本发明的一实施例中，所述绑线柱的轴向延伸方向与所述套筒部的轴向延伸方向呈平行设置；

或，所述绑线柱的轴向延伸方向与所述套筒部的轴向延伸方向呈交错设置。

在本发明的一实施例中，所述绑线柱呈中空设置；

或，所述绑线柱为实心柱体。

在本发明的一实施例中，所述转动组件包括主动件和被动件，所述主动件与所述被动件传动连接，所述主动件与所述被动件均设置有相互连通的过孔；

所述套筒部穿设于所述过孔，并与所述主动件和/或所述被动件转动连接，所述绑线柱设于所述套筒部的任意一端。

在本发明的一实施例中，所述主动件远离所述被动件的一端设置有第一限位槽，所述第一限位槽环绕所述过孔设置；

所述转动组件还包括主动连接件和第一轴承，所述主动连接件设于所述主动件远离所述被动件一端，所述主动连接件对应所述过孔设置有第一避让孔，所述第一轴承设于所述第一限位槽内，并与所述主动连接件抵接，所述套筒部通过所述第一轴承与所述主动件转动连接。

在本发明的一实施例中，所述套筒部伸入所述第一限位槽的一端折弯形成折弯部，所述折弯部与所述第一轴承的内圈限位抵接。

在本发明的一实施例中，所述被动件远离所述主动件的一端设置有第二限位槽，所述第二限位槽环绕所述过孔设置；

所述转动组件还包括被动连接件和第二轴承，所述被动连接件设于所述被动件远离所述被动件一端，所述被动连接件对应所述过孔设置有第二避让孔，所述第二轴承设于所述第二限位槽内，并与所述被动连接件抵接，所述套筒部通过所述第二轴承与所述被动件转动连接。

在本发明的一实施例中，所述套筒部伸入所述第二限位槽的一端设置有定位槽，所述定位槽的内壁面与所述第二轴承的内圈限位配合。

本发明还提出一种机器人，包括两个机械臂和所述线缆绑扎结构，两个所述机械臂之间通过所述线缆绑扎结构的转动组件连接。

本发明技术方案通过将线缆穿过套筒部的过线孔，并使得线缆与绑线柱固定连接，即是，线缆和绑线柱为一整体，以使得线缆和套筒部固定设置，减少线缆与套筒部之间的摩擦，延长线缆的使用寿命；同时，将套筒部可转动的设置在转动组件的过孔处，转动组件设置在机器人的机械臂上。可以理解地，当转动组件转动时，套筒部可相对于转动组件转动，以使得线缆和套筒部可相对于转动组件转动，转动组件转动产生的反作用力无法直接作用于线缆，避免线缆跟随转动组件转动，进而减少线缆受到的交变应力，避免线缆被转动组件折弯或扭转，延长线缆的使用寿命，提高机器人的工作稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明线缆绑扎结构一实施例的结构示意图；

图2为图1中线缆绑扎结构部分结构的剖视图；

图3为图1中线缆绑扎结构的剖视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	转动组件	16	被动连接件
11	过孔	161	第二避让孔
				121	第一轴承	2	过线套
122	第二轴承	21	套筒部
				13	主动件	211	凸台
131	第一限位槽	212	折弯部
				14	主动连接件	213	定位槽
141	第一避让孔	22	绑线柱
				15	被动件	23	过线孔
151	第二限位槽	3	线缆

本发明的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种线缆绑扎结构用于定位线缆。具体参考图1，为本发明线缆绑扎结构一实施例的结构示意图；参考图2，为图1中线缆绑扎结构部分结构的剖视图；参考图3，为图1中线缆绑扎结构的剖视图。

在本发明实施例中，如图1所示，并结合图2和图3所示，该线缆绑扎结构，包括：转动组件1和过线套2；转动组件1设置有过孔11；过线套2包括套筒部21和绑线柱22，套筒部21可转动地穿设于过孔11，绑线柱22设于套筒部21的一端，套筒部21设置有供线缆3穿过的过线孔23，以使线缆3与绑线柱22固定连接。其中，线缆3穿过过线孔23后，可通过定位件与绑线柱22连接。可以理解地，定位件可为夹子或扎带等。

在本实施例中，通过将线缆3穿过套筒部21的过线孔23，并使得线缆3与绑线柱22固定连接，即是，线缆3和绑线柱22为一整体；同时，将套筒部21可转动的设置在转动组件1的过孔11处，转动组件1设置在机器人的机械臂上。可以理解地，当转动组件1转动时，套筒部21可相对于转动组件1转动，避免线缆3跟随转动组件1转动，避免线缆3被转动组件1折弯或扭转，提高机器人的工作稳定性。

在本实施例的实施中，转动组件1为连接至机器人上的驱动装置。也就是说，转动组件1工作，以驱动机器人的机械臂移动，在转动组件1上设置有过孔11以便于将过线套2设置在过孔11处，采用过线槽与过孔11为可转动连接的结构，以避免转动组件1转动时，导致转动组件1折弯或者扭转线缆3，避免损坏线缆3，提高机器人的工作稳定性。

在本实施例中，套筒部21可转动地穿设于过孔11，可具有如下实现方式：

在第一种实现方式中，套筒部21可与过孔11的内壁面存在间隔。也就是说，套筒部21的尺寸小于过孔11的尺寸，以使得套筒部21相对于转动组件1为独立设置的结构。当转动组件1转动时，套筒部21相对转动组件1而言，处于相对静止的状态，以避免线缆3被折弯或者扭转。

在第二种实现方式中，套筒部21可与过孔11的内壁面存在连接。也就是说，可在过孔11的内壁面设置有滑槽，在套筒部21的周缘设置有滑块，滑块设于滑槽内，即是，当转动组件1转动后，套筒部21可相对于转动组件1静止。或者，在套筒部21可与过孔11的内壁面之间通过轴承连接，当转动组件1转动后，套筒部21可相对于转动组件1静止。

在上述可行方案中，由于转动组件1与套筒部21有部分连接时，转动组件1转动后，可带动套筒部21转动，基于套筒部21与过孔11的内壁面之间可住那栋连接的结构，且套筒部21与线缆3连接，线缆3会部分提供相对于套筒部21反向的作用力，进而使得套筒部21和线缆3相对于转动组件1相对静止。

在本发明的一实施例中，结合图2和图3所示，套筒部21邻近绑线柱22一端的周侧凸设有凸台211，凸台211与绑线柱22连接。

在本实施例中，采用在套筒部21的一端设置有凸台211，以增大套筒部21一端的宽度，以便于安装绑线柱22，另一方面，只增加套筒部21一端的宽度，以减小套筒部21的整体质量，减少生产套筒部21的功耗。

可选地，绑线柱22可与套筒部21一体设置。

可以理解地，当套筒部21为塑胶材质时，套筒部21和绑线柱22可为一体注塑成型；或，套筒部21和绑线柱22为二次热塑成型。

当套筒部21为金属材质时，绑线柱22可与套筒部21焊接于一体。

可选地，绑线柱22可与套筒部21分体设置。即是可在套筒部21上设置有安装孔，将绑线柱22插设在安装孔处。

在本发明的一实施例中，结合图2和图3所示，绑线柱22的轴向延伸方向与套筒部21的轴向延伸方向呈平行设置。也就是说，采用绑线柱22和套筒部21为同向设置的结构，当转动组件1转动时，可能部分带动套筒部21转动，绑线柱22和套筒部21为同向设置以避免绑线柱22刮到其他零部件，以便于提高机器人的工作稳定性。

可选地，绑线柱22的轴向延伸方向与套筒部21的轴向延伸方向呈交错设置。即是，绑线柱22也可与套筒部21呈交错设置。可以理解地，绑线柱22的周侧壁与套筒部21的一端相连接。当需要固定线缆3时，将线缆3捆扎到绑线柱22上。

可选地，绑线柱22的轴向延伸方向与套筒部21的轴向延伸方向呈直角设置。

在本发明的一实施例中，结合图2所示，绑线柱22呈中空设置，以减轻绑线柱22的质量，在转动组件1转动时，减少过线套2的运动势能，进而减少过线套2的振动。

在本发明的一实施例中，绑线柱22也可为实心柱体。即是，在绑线柱22与套筒部21一体设置时，绑线柱22的一端与套筒部21连接的一端为实心柱体，增强了绑线柱22与套筒部21之间连接处的强度；同时，增强绑线柱22的整体强度，避免绑线柱22折断。

在本发明的一实施例中，结合图2所示，转动组件1包括主动件13和被动件15，主动件13与被动件15传动连接，主动件13与被动件15均设置有相互连通的过孔11；套筒部21穿设于过孔11，并与主动件13和/或被动件15转动连接，绑线柱22设于套筒部21的任意一端。

可选地，套筒部21与主动件13和/或被动件15转动连接。也就是说，在套筒部21可稳定的与转动组件1连接的前提下，可选择让套筒部21与主动件13可转动连接；或者，让套筒部21与被动件15可转动连接；或者，让套筒部21与主动件13和被动件15转动连接。

优选地，为了增强过线套2与转动组件1的连接稳定性，可使得过线套2的两端与被动件15和主动件13可转动连接。

可选地，为了提高线缆绑扎结构的结构紧凑性，过线套2可位于过孔11内。即是说，定义过线套2的长度为D，定义过孔11的长度为L，D等于L，或，D小于L。

在本发明的一实施例中，结合图2所示，主动件13远离被动件15的一端设置有第一限位槽131，第一限位槽131环绕过孔11设置；转动组件1还包括主动连接件14和第一轴承121，主动连接件14设于主动件13远离被动件15一端，主动连接件14对应过孔11设置有第一避让孔141，第一轴承121设于第一限位槽131内，并与主动连接件14抵接，套筒部21通过第一轴承121与主动件13转动连接。

在本实施例中，采用过线套2通过第一轴承121与主动件13连接的结构，以减少过线套2与主动件13之间的摩擦系数，减少转动组件1带动过线套2运动的作用力。同时，采用主动连接件14和主动件13限位第一轴承121，以提高第一轴承121的安装稳定性。

可选地，转动组件1为变速器。主动件13为变速器的动能输入端，被动件15为变速器的动能输出端。

可选地，主动连接件14用于与机械臂连接。可以理解地，机械臂包括电机组件，主动件13可与电机组件连接。

在本发明的一实施例中，结合图2所示，套筒部21伸入第一限位槽131的一端折弯形成折弯部212，折弯部212与第一轴承121的内圈限位抵接，以避免第一轴承121松脱。

在本发明的一实施例中，结合图2所示，被动件15远离主动件13的一端设置有第二限位槽151，第二限位槽151环绕过孔11设置；

转动组件1还包括被动连接件16和第二轴承122，被动连接件16设于被动件15远离被动件15一端，被动连接件16对应过孔11设置有第二避让孔161，第二轴承122设于第二限位槽151内，并与被动连接件16抵接，套筒部21通过第二轴承122与被动件15转动连接。

在本实施例中，采用过线套2通过第二轴承122与被动件15连接的结构，以减少过线套2与被动件15之间的摩擦系数，减少转动组件1带动过线套2运动的作用力。同时，采用被动连接件16和被动件15限位第二轴承122，以提高第二轴承122的安装稳定性。

在本发明的一实施例中，结合图2所示，套筒部21伸入第二限位槽151的一端设置有定位槽213，定位槽213的内壁面与第二轴承122的内圈限位配合；也就是说，第二轴承122的内圈与套筒部21的周侧限位配合，使得第二轴承122可稳定的设置在套筒部21上，提高机器人的工作稳定性。

本发明还提出一种机器人，该机器人包括两个机械臂和线缆绑扎结构，该线缆绑扎结构的具体结构参照上述实施例，由于本机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部有益效果，在此不再一一赘述。其中，两个机械臂之间通过线缆绑扎结构的转动组件1连接。

可选地，机器人还可包括多个机械臂，相邻两个机械臂通过线缆绑扎结构连接。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的创造构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种线缆绑扎结构，用于定位线缆，其特征在于，所述线缆绑扎结构包括：

转动组件，所述转动组件设置有过孔；和

2.如权利要求1所述的线缆绑扎结构，其特征在于，所述套筒部邻近所述绑线柱一端的周侧凸设有凸台，所述凸台与所述绑线柱连接。

3.如权利要求1所述的线缆绑扎结构，其特征在于，所述绑线柱的轴向延伸方向与所述套筒部的轴向延伸方向呈平行设置；

4.如权利要求1所述的线缆绑扎结构，其特征在于，所述绑线柱呈中空设置；

或，所述绑线柱为实心柱体。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的线缆绑扎结构，其特征在于，所述转动组件包括主动件和被动件，所述主动件与所述被动件传动连接，所述主动件与所述被动件均设置有相互连通的过孔；

6.如权利要求5所述的线缆绑扎结构，其特征在于，所述主动件远离所述被动件的一端设置有第一限位槽，所述第一限位槽环绕所述过孔设置；

7.如权利要求6所述的线缆绑扎结构，其特征在于，所述套筒部伸入所述第一限位槽的一端折弯形成折弯部，所述折弯部与所述第一轴承的内圈限位抵接。

8.如权利要求5所述的线缆绑扎结构，其特征在于，所述被动件远离所述主动件的一端设置有第二限位槽，所述第二限位槽环绕所述过孔设置；

9.如权利要求8所述的线缆绑扎结构，其特征在于，所述套筒部伸入所述第二限位槽的一端设置有定位槽，所述定位槽的内壁面与所述第二轴承的内圈限位配合。

10.一种机器人，其特征在于，包括两个机械臂和如权利要求1至9中任意一项所述的线缆绑扎结构，两个所述机械臂之间通过所述线缆绑扎结构的转动组件连接。