CN114310859B - 机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人。该机器人包括机座(10)和可转动地设置在机座(10)上的小臂(12)，小臂(12)的末端设置有夹具(24)，机座(10)内设置有气管管组(25)和线缆(19)，气管管组(25)和线缆(19)在机座(10)和小臂(12)的内部布线，并从小臂(12)靠近夹具(24)的末端下方伸出，连接在夹具(24)上。根据本申请的机器人，能够减小线缆和气管的占用空间，降低机器人在运行过程中的惯性，保证机器人的工作精度。

Description

机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人。

背景技术

水平多关节机器人线缆和气管从小臂上端接出，之后线缆和气管从滚珠丝杆花键中间穿过，最后与末端工装相连。

水平多关节机器人的小臂与末端工装走线和走气管一般是从小臂上端引导出线缆和气管，它们再穿过滚珠丝杆花键上端，穿过滚珠丝杆花键内部，最后从滚珠丝杆花键底部穿出，最后与末端夹具相连。由于线缆比较柔软，所以一般都会在线缆外部套上波纹管来增加其刚度，以及保护线缆避免磨损影响其寿命。这样会导致线缆和气管高出小臂很大空间，占用比较大工作空间，机器在运行过程中会产生比较大的惯量，影响机器人性能。

发明内容

因此，本申请要解决的技术问题在于提供一种机器人，能够减小线缆和气管的占用空间，降低机器人在运行过程中的惯性，保证机器人的工作精度。

为了解决上述问题，本申请提供一种机器人，包括机座和可转动地设置在机座上的小臂，小臂的末端设置有夹具，机座内设置有气管管组和线缆，气管管组和线缆在机座和小臂的内部布线，并从小臂靠近夹具的末端下方伸出，连接在夹具上。

优选地，小臂内设置有固线结构，气管管组和线缆通过固线结构固定在小臂内。

优选地，气管管组和线缆伸出小臂的部分外部套设有弹性套管。

优选地，气管管组和线缆收束在一起后形成线束，线束穿设在弹性套管内，并由弹性套管控制线束的伸缩。

优选地，弹性套管的一端连接在小臂上，且位于气管管组和线缆的出线口处，弹性套管的另一端连接在夹具上，并位于气管管组和线缆与夹具的接线位置处。

优选地，小臂的末端设置有滚珠丝杆花键，夹具安装在滚珠丝杆花键的底部，并与滚珠丝杆花键同轴。

优选地，小臂内设置有第二电机，滚珠丝杆花键由第二电机驱动进行上下直线运动。

优选地，小臂在气管管组和线缆的出线口处设置有固定板组件，固定板组件固定安装在小臂上，气管管组和线缆连接在固定板组件上。

优选地，固定板组件包括固定安装板、第一快速接头、第二快速接头、连接器和固定座，位于小臂内侧的气管组件和位于小臂外侧的气管组件通过第一快速接头和第二快速接头实现连接，位于小臂内侧的线缆和位于小臂外侧的线缆通过连接器实现连接，位于小臂内侧的气管组件和线缆通过固定座进行固定。

优选地，固定座上设置有第一扎带和第二扎带，气管组件和线缆通过第一扎带和第二扎带固定在固定座上。

优选地，固定座包括竖直连接段和弯折导向段，气管组件通过弯折导向段导引至竖直连接段的顶部，然后与第一快速接头和第二快速接头连接，线缆通过弯折导向段导引至竖直连接段的顶部，然后与连接器连接。

优选地，小臂在气管组件和线缆的进入位置处设置有第一固定块，气管组件和线缆通过第一固定块在进入位置处进行固定限位。

优选地，第一固定块包括第一固定座，第一固定座上设置有第三固定槽，第三固定槽内设置有第一扎带，气管组件和线缆通过第一扎带固定在第一固定座上。

优选地，小臂在气管组件和线缆的进入位置和出线位置之间设置有第二固定块和第三固定块，第二固定块和第三固定块沿气管组件和线缆的走线方向依次设置，并对气管组件和线缆进行固定限位。

优选地，第二固定块包括第二固定座，第二固定座上设置有第二固定座安装孔，第二固定座与小臂之间形成第二固定座过线孔，第二固定座通过安装在第二固定座安装孔内的螺栓固定在小臂上，气管组件和线缆设置在第二固定座过线孔内，并通过第二固定座过线孔限位。

优选地，第三固定块包括第三固定座，第三固定座上设置有第三固定座安装孔，第三固定座与小臂之间形成第三固定座过线孔，第三固定座通过安装在第三固定座安装孔内的螺栓固定在小臂上，气管组件和线缆设置在第三固定座过线孔内，并通过第三固定座过线孔限位。

优选地，气管组件包括第一气管和第二气管，第一气管、第二气管和线缆分开设置，并各通过一个第三固定块固定。

优选地，气管组件连接至夹具的管路上设置有电磁阀。

优选地，小臂与机座之间设置有大臂，大臂与机座之间通过第一关节旋转轴转动连接，小臂与大臂之间通过第二关节旋转轴转动连接，气管组件和线缆在大臂内部走线。

优选地，小臂内还设置有第一电机和第三电机，第一电机设置在小臂与大臂的连接位置，并且驱动小臂相对于大臂转动，第三电机与滚珠丝杆花键驱动连接，驱动滚珠丝杆花键转动。

本申请提供的机器人，包括机座和可转动地设置在机座上的小臂，小臂的末端设置有夹具，机座内设置有气管管组和线缆，气管管组和线缆在机座和小臂的内部布线，并从小臂靠近夹具的末端下方伸出，连接在夹具上。该机器人的气管管组和线缆在小臂内部走线，并且从小臂的下侧靠近夹具的一端直接伸出，与夹具连接，因此不会占用机器人本体所占用空间之外的额外空间，不会加大机器人的工作空间，同时气管管组和线缆在小臂内部走线，也能够减小机器人运行过程中线缆和气管所带来的转动惯量，减小了机器人的振动作用，提高了机器人的工作性能和工作效率。

附图说明

图1为本申请一个实施例的机器人的整机结构示意图；

图2为本申请一个实施例的机器人的内部走线气管压缩结构示意图；

图3为本申请一个实施例的机器人的内部走线气管伸长结构示意图；

图4为本申请一个实施例的机器人的小臂内部管路布局结构图；

图5为本申请一个实施例的机器人的小臂内部走线图；

图6为本申请一个实施例的机器人的固定板组件的立体结构图；

图7为本申请一个实施例的机器人的固定安装板的立体结构图；

图8为本申请一个实施例的机器人的第一固定块的立体结构图；

图9为本申请一个实施例的机器人的第一固定座的立体结构图；

图10为本申请一个实施例的机器人的走线固定结构图；

图11为本申请一个实施例的机器人的弹簧套管内部结构图；

图12为相关技术中的机器人的走线结构图。

附图标记表示为：

1、第一关节旋转轴；2、第二关节旋转轴；3、第三关节旋转轴；10、机座；11、大臂；12、小臂；13、滚珠丝杆花键；13a、丝杆；14、第一电机；15、第二电机；16、第三电机；17、第一固定块；18、第二固定块；19、线缆；20、第一气管；21、第二气管；22、第三固定块；23、固定板组件；24、夹具；25、气管管组；26、电磁阀；27、弹性套管；28、线束；29、上行管组；30、波纹管；C4、夹具质心；31a、第一扎带；31b、第二扎带；31c、第三扎带；32、第一固定座；33a、螺钉；33b、螺钉；33c、螺钉；33d、螺钉；33e、螺钉；34、第二固定座；35、第三固定座；36、固定安装板；37、第一快速接头；38、第二快速接头；39、连接器；40、第一螺钉孔；41、第三固定槽；42、固定螺母；43、固定螺钉；44、第一安装孔；45、第二安装孔；46、第一固定槽；47、第二固定槽；48、固定螺钉孔；49、连接螺钉孔；50、第二固定座安装孔；51、第二固定座过线孔；52、第三固定座安装孔；53、第三固定座过线孔。

具体实施方式

结合参见图1至图11所示，根据本申请的实施例，机器人包括机座10和可转动地设置在机座10上的小臂12，小臂12的末端设置有夹具24，机座10内设置有气管管组25和线缆19，气管管组25和线缆19在机座10和小臂12的内部布线，并从小臂12靠近夹具24的末端下方伸出，连接在夹具24上。

该机器人的气管管组和线缆19在小臂12内部走线，并且从小臂12的下侧靠近夹具24的一端直接引出，与夹具24连接，因此不会占用机器人本体所占用空间之外的额外空间，不会加大机器人的工作所需空间，大大降低了机器人的整体高度，使得机器人能够应用于更加狭小的空间，同时气管管组25和线缆19在小臂12内部走线，也能够减小机器人运行过程中线缆19和气管管组25所带来的转动惯量，减小了机器人的振动作用，提高了机器人的工作性能和工作效率。

由于气管管组和线缆19从小臂12的底部穿出，使其到达末端的夹具24的距离更短，所需线缆19和气管管组25的长度更短，降低了线缆19和气管管组25的物料成本。

在一个实施例中，小臂12内设置有固线结构，气管管组25和线缆19通过固线结构固定在小臂12内。小臂12内的固线结构可以为多种形式，需要保证位于小臂12内的气管管组和线缆19与小臂12之间形成刚性连接，从而能够随小臂12一同运动，可以避免气管管组和线缆19相对于小臂12运动所产生的磨损以及振动等问题。

在一个实施例中，气管管组25和线缆19伸出小臂12的部分外部套设有弹性套管。由于弹性套管27的可伸缩性，弹性套管27在压缩时体积更小，在水平多关节机器人运行过程中产生转动惯量大大减小，弹性套管27方案相对于波纹管方案产生的振动较小，对机器人末端精度影响小。弹性套管27具体可以为弹簧套管，能够具有更大的伸缩量，更佳的弹性伸缩效果，可以使得气管管组25和线缆19形成更大的弹性伸缩量，能够更好地满足夹具24的工作要求。

在一个实施例中，气管管组25和线缆19收束在一起后形成线束28，线束28穿设在弹性套管内，并由弹性套管27控制线束28的伸缩。在本实施例中，气管管组25和线缆19共同设置在弹性套管27内，能够利用一个弹性套管27实现气管管组25和线缆19的弹性伸缩控制，同时，气管管组25和线缆19从小臂底部走线，线缆和气管长度大大减小，降低成本。

在其他的实施例中，也可以每一个气管和每一个线缆19分别设置一个弹性套管27，或者是其中任意两个管路组合，使用一个弹性套管27。

在一个实施例中，弹性套管27的一端连接在小臂12上，且位于气管管组25和线缆19的出线口处，弹性套管27的另一端连接在夹具24上，并位于气管管组25和线缆19与夹具24的接线位置处，能够更加有效地保证弹性套管27对位于其内的气管或者线缆形成最大限度的保护。

结合参见图12所示，为相关技术中的机器人的走线结构，从图中可以看出，相关技术中线缆19和气管管组25所形成的上行管组29套在波纹管30内，穿过丝杆13a，由于上行管组29要从丝杆13a中心穿过，所以夹具24需要避开丝杆13a中心孔，进行偏心安装，夹具质心C4与第三关节旋转轴3不同轴，这样末端夹具24会对机器人产生比较大的转动惯量，在同等工况下其工作效率会大大降低。同时波纹管30高出小臂12很大高度，大大增加了机器人运行所需空间，对于狭小空间小臂外部走线会受到较大限制。机器人在高速运行过程中，波纹管30会产生比较大的转动惯量，这样会大大降低速度，影响工作效率；同时波纹管30太高会与机器人产生共振，影响精度；线缆19和气管管组25在丝杆13a上下和旋转过程中会产生摩擦，缩短了线缆19和气管管组25的使用寿命。

在本申请的一个实施例中，小臂12的末端设置有滚珠丝杆花键13，夹具24安装在滚珠丝杆花键13的底部，并与滚珠丝杆花键13同轴。末端夹具24的质心与丝杆13a的中心同心，丝杆13a在旋转过程中不会产生偏心转动惯量，提高了水平多关节机器人工作节拍，末端抖动也会大大减小。

此外，线缆19和气管管组25穿进弹性套管27内部，避免了线缆19和气管管组25与丝杆13a之间摩擦，同时保护线缆19与气管管组25被外部环境油脂、氧化、潮湿等环境造成氧化，大大增加了线缆19和气管管组25的使用寿命。弹性套管27只需对插两端就能实现对末端夹具24的通气和导通电，无需穿过波纹管，穿过丝杆等繁琐安装方式，大大提高了装配效率。

在一个实施例中，小臂12内设置有第二电机15，滚珠丝杆花键13由第二电机15驱动进行上下直线运动。

在一个实施例中，小臂12在气管管组25和线缆19的出线口处设置有固定板组件23，固定板组件23固定安装在小臂12上，气管管组25和线缆19连接在固定板组件23上。

在一个实施例中，固定板组件23包括固定安装板36、第一快速接头37、第二快速接头38、连接器39和固定座，位于小臂12内侧的气管管组和位于小臂12外侧的气管管组通过第一快速接头37和第二快速接头38实现连接，位于小臂12内侧的线缆19和位于小臂12外侧的线缆19通过连接器39实现连接，位于小臂12内侧的气管管组和线缆19通过固定座进行固定。

在一个实施例中，固定座上设置有第一扎带31a和第二扎带31b，气管管组和线缆19通过第一扎带31a和第二扎带31b固定在固定座上。

在一个实施例中，固定座包括竖直连接段和弯折导向段，气管管组通过弯折导向段导引至竖直连接段的顶部，然后与第一快速接头37和第二快速接头38连接，线缆19通过弯折导向段导引至竖直连接段的顶部，然后与连接器39连接。

在一个实施例中，小臂12在气管管组和线缆19的进入位置处设置有第一固定块17，气管管组和线缆19通过第一固定块17在进入位置处进行固定限位。

在一个实施例中，第一固定块17包括第一固定座32，第一固定座32上设置有第三固定槽41，第三固定槽41内设置有第一扎带31a，气管管组和线缆19通过第一扎带31a固定在第一固定座32上。

在一个实施例中，小臂12在气管管组和线缆19的进入位置和出线位置之间设置有第二固定块18和第三固定块22，第二固定块18和第三固定块22沿气管管组和线缆19的走线方向依次设置，并对气管管组和线缆19进行固定限位。

在一个实施例中，第二固定块18包括第二固定座34，第二固定座34上设置有第二固定座安装孔50，第二固定座34与小臂12之间形成第二固定座过线孔51，第二固定座34通过安装在第二固定座安装孔50内的螺栓固定在小臂12上，气管管组和线缆19设置在第二固定座过线孔51内，并通过第二固定座过线孔51限位。

在一个实施例中，第三固定块22包括第三固定座35，第三固定座35上设置有第三固定座安装孔52，第三固定座35与小臂12之间形成第三固定座过线孔53，第三固定座35通过安装在第三固定座安装孔52内的螺栓固定在小臂12上，气管管组和线缆19设置在第三固定座过线孔53内，并通过第三固定座过线孔53限位。

在一个实施例中，气管管组包括第一气管20和第二气管21，第一气管20、第二气管21和线缆19分开设置，并各通过一个第三固定块22固定。

在一个实施例中，气管管组连接至夹具24的管路上设置有电磁阀26。

在一个实施例中，小臂12与机座10之间设置有大臂11，大臂11与机座10之间通过第一关节旋转轴1转动连接，小臂12与大臂11之间通过第二关节旋转轴2转动连接，气管管组和线缆19在大臂11内部走线。

在本实施例中，机座10固定在工位上，大臂11绕着第一关节旋转轴1水平转动，小臂12绕着第二关节旋转轴2水平转动，丝杆13a绕着第三关节旋转轴3转动，同时丝杆13a还能由第二电机15带动进行上下直线运动，可以方便实现大臂11的转动调节、小臂12的转动调节以及丝杆13a的上下调节。

在一个实施例中，小臂12内还设置有第一电机14和第三电机16，第一电机14设置在小臂12与大臂11的连接位置，并且驱动小臂12相对于大臂11转动，第三电机16与滚珠丝杆花键13驱动连接，驱动滚珠丝杆花键13转动，实现对夹具24的转动调节。

线束28从小臂内部走线。小臂内部走线气管压缩如图4所示，第一电机14、第二电机15、第三电机16、滚珠丝杆花键13和线束28均固定连接在小臂12上。线束28包含第一气管20、第二气管21和线缆19，第一固定块17、第二固定块18、第三固定块22、固定板组件23等组成对线束28进行固定的固线结构，以上部件均固定连接在小臂12上。第一固定块17、第二固定块18、4个第三固定块22均用螺钉固定在小臂12上；第一固定块17、第二固定块18、4个第三固定块22均是用来固定线束28，保证线束28与小臂12固定连接，避免机器人运行过程中小臂内部线束28发生相对移动。

线束28与弹性套管27连接，弹性套管27一端与小臂12上的固定板组件23连接，另外一段与电磁阀26连接，电磁阀26固定在夹具24上，夹具24固定在丝杆13a上，夹具24的旋转中心与丝杆13a同心，电磁阀26通过气管管组25连接气路。气管管组25包含两根气管，分别连接在夹具24两端。

丝杆13a下端在靠近小臂12时，弹性套管27处于压缩状态，如图2所示。丝杆13a下端远离小臂向下运动时，弹性套管27逐渐伸长，图3是小臂内部走线气管伸长图。由于弹性套管27自身有伸缩和伸长特性，在丝杆13a带动电磁阀26不断上下运行过程中，弹性套管27不断压缩和伸长，保证稳定运行。

固定安装板36通过螺钉33d固定在小臂12上，第一快速接头37和第二快速接头38通过固定螺母42固定在固定安装板36上，连接器39通过两个固定螺钉43固定在固定安装板36上，线缆和气管通过第二扎带31b、第三扎带31c固定在固定安装板36上，避免机器人运行过程中线缆19、气管管组25在小臂12内部晃动，如图6所示。第三扎带31c通过第一固定槽46进行定位和固定；第二扎带31b通过第二固定槽47进行定位固定；螺钉33d穿过固定螺钉孔48进行固定，如图7所示。

如图8所示，线缆19和气管管组25通过第一扎带31a固定在第一固定座32上，避免机器人运行过程中线缆19、气管管组25在小臂12内部晃动。第一固定座32通过螺钉33a固定在小臂上。如图9所示，螺钉33a通过第一螺钉孔40固定，第一扎带31a通过第三固定槽41进行定位固定。

如图10所示，第二固定座34对线缆19和气管管组25进行固定，避免其在运行过程中产生相对运动，第二固定座34通过螺钉33b固定在小臂12上。第三固定座35对线缆19、第一气管20、第二气管21分别进行固定，避免其在运行过程中产生相对运动，第三固定座35通过螺钉33c固定在小臂上。

如图11所示，弹性套管27一端与固定板组件23上的快速接头及连接器39连接，另一端与电磁阀26连接。线缆19、第一气管20、第二气管21穿过弹性套管27内部。由于线缆19、第一气管20、第二气管21与弹性套管27紧配合，所以线缆19、气管管组25、弹性套管27之间不会产生相对滑动，它们在机器人运行过程中不会磨损，寿命会大大增加。线缆19、第一气管20、第二气管21由于弹性套管27伸缩作用，会在丝杆13a上下运行过程中不断伸长和压缩。同时线缆、气管保护在弹性套管27内部，避免了油脂灰尘等外部环境对它们造成氧化和腐蚀作用，寿命大大增加。

在本实施例中，第一固定座32、第二固定座34、第三固定座35、固定安装板36均通过螺钉固定在小臂12上；线束28从小臂12的第一电机安装孔上进入小臂12，通过扎带把线缆19和气管管组25固定在第一固定座32上；再用第二固定座34把线缆19和气管管组25固定在小臂12内部；再用四个第三固定座35把线缆19和气管管组25分别固定在小臂12上；用扎带把线缆19和气管管组25固定在固定安装板36上，这样线缆19和气管管组25在小臂12内部刚性连接，避免机器人运动导致其晃动。线缆19、第一气管20、第二气管21上端与固定板组件23相连，同时它们穿过弹性套管27内部；线缆19、第一气管20、第二气管21下端与电磁阀26连接，电磁阀26再通过气管管组25与夹具24连接，通过电磁阀26实现对夹具24的进出气控制，最后实现末端夹具24的夹紧和松开。弹性套管27在丝杆13a直线上下运行过程中会压缩和伸长，能够自适应调节气管管组25和线缆19的伸出长度，使得气管管组25和线缆19始终相对于夹具24拉紧，避免了气管管组25和线缆19缠绕在夹具24上的问题，提高了机器人的运行可靠性。

本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本申请的保护范围。

Claims (16)

1.一种机器人，其特征在于，包括机座(10)和可转动地设置在所述机座(10)上的小臂(12)，所述小臂(12)的末端设置有夹具(24)，所述机座(10)内设置有气管管组(25)和线缆(19)，所述气管管组(25)和所述线缆(19)在所述机座(10)和所述小臂(12)的内部布线，并从所述小臂(12)靠近所述夹具(24)的末端下方伸出，连接在所述夹具(24)上；所述小臂(12)在所述气管管组(25)和所述线缆(19)的出线口处设置有固定板组件(23)，所述固定板组件(23)固定安装在所述小臂(12)上，所述气管管组(25)和所述线缆(19)连接在所述固定板组件(23)上；所述固定板组件(23)包括固定安装板(36)、第一快速接头(37)、第二快速接头(38)、连接器(39)和固定座，位于所述小臂(12)内侧的气管组件和位于所述小臂(12)外侧的气管组件通过所述第一快速接头(37)和所述第二快速接头(38)实现连接，位于所述小臂(12)内侧的所述线缆(19)和位于所述小臂(12)外侧的所述线缆(19)通过所述连接器(39)实现连接，位于所述小臂(12)内侧的气管组件和所述线缆(19)通过所述固定座进行固定；所述固定座上设置有第一扎带(31a)和第二扎带(31b)，气管组件和所述线缆(19)通过所述第一扎带(31a)和所述第二扎带(31b)固定在所述固定座上；所述固定座包括竖直连接段和弯折导向段，气管组件通过所述弯折导向段导引至所述竖直连接段的顶部，然后与所述第一快速接头(37)和所述第二快速接头(38)连接，所述线缆(19)通过所述弯折导向段导引至所述竖直连接段的顶部，然后与所述连接器(39)连接。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述小臂(12)内设置有固线结构，所述气管管组(25)和所述线缆(19)通过所述固线结构固定在所述小臂(12)内。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述气管管组(25)和所述线缆(19)伸出所述小臂(12)的部分外部套设有弹性套管(27)。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述气管管组(25)和所述线缆(19)收束在一起后形成线束(28)，所述线束(28)穿设在所述弹性套管(27)内，并由所述弹性套管(27)控制所述线束(28)的伸缩。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述弹性套管(27)的一端连接在所述小臂(12)上，且位于所述气管管组(25)和所述线缆(19)的出线口处，所述弹性套管(27)的另一端连接在所述夹具(24)上，并位于所述气管管组(25)和所述线缆(19)与所述夹具(24)的接线位置处。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，所述小臂(12)的末端设置有滚珠丝杆花键(13)，所述夹具(24)安装在所述滚珠丝杆花键(13)的底部，并与所述滚珠丝杆花键(13)同轴。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述小臂(12)内设置有第二电机(15)，所述滚珠丝杆花键(13)由所述第二电机(15)驱动进行上下直线运动。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，所述小臂(12)在所述气管组件和所述线缆(19)的进入位置处设置有第一固定块(17)，所述气管组件和所述线缆(19)通过所述第一固定块(17)在进入位置处进行固定限位。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述第一固定块(17)包括第一固定座(32)，所述第一固定座(32)上设置有第三固定槽(41)，所述第三固定槽(41)内设置有第一扎带(31a)，所述气管组件和所述线缆(19)通过所述第一扎带(31a)固定在所述第一固定座(32)上。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，所述小臂(12)在所述气管组件和所述线缆(19)的进入位置和出线位置之间设置有第二固定块(18)和第三固定块(22)，所述第二固定块(18)和所述第三固定块(22)沿所述气管组件和所述线缆(19)的走线方向依次设置，并对所述气管组件和所述线缆(19)进行固定限位。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述第二固定块(18)包括第二固定座(34)，所述第二固定座(34)上设置有第二固定座安装孔(50)，所述第二固定座(34)与所述小臂(12)之间形成第二固定座过线孔(51)，所述第二固定座(34)通过安装在所述第二固定座安装孔(50)内的螺栓固定在所述小臂(12)上，所述气管组件和所述线缆(19)设置在所述第二固定座过线孔(51)内，并通过所述第二固定座过线孔(51)限位。

12.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述第三固定块(22)包括第三固定座(35)，所述第三固定座(35)上设置有第三固定座安装孔(52)，所述第三固定座(35)与所述小臂(12)之间形成第三固定座过线孔(53)，所述第三固定座(35)通过安装在所述第三固定座安装孔(52)内的螺栓固定在所述小臂(12)上，所述气管组件和所述线缆(19)设置在所述第三固定座过线孔(53)内，并通过所述第三固定座过线孔(53)限位。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述气管组件包括第一气管(20)和第二气管(21)，所述第一气管(20)、所述第二气管(21)和所述线缆(19)分开设置，并各通过一个所述第三固定块(22)固定。

14.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述气管组件连接至所述夹具(24)的管路上设置有电磁阀(26)。

15.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述小臂(12)与所述机座(10)之间设置有大臂(11)，所述大臂(11)与所述机座(10)之间通过第一关节旋转轴(1)转动连接，所述小臂(12)与所述大臂(11)之间通过第二关节旋转轴(2)转动连接，所述气管组件和所述线缆(19)在所述大臂(11)内部走线。

16.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于，所述小臂(12)内还设置有第一电机(14)和第三电机(16)，所述第一电机(14)设置在所述小臂(12)与所述大臂(11)的连接位置，并且驱动所述小臂(12)相对于所述大臂(11)转动，所述第三电机(16)与所述滚珠丝杆花键(13)驱动连接，驱动所述滚珠丝杆花键(13)转动。