CN206011136U - 一种机器人内部电缆走线结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出一种机器人内部电缆走线结构，包括：基座，主轴臂，主轴臂穿线管组件，主轴臂穿线轴承；所述基座用于机器人位置固定，所述基座内安装有基座电机，所述基座电机通过基座减速器带动主轴臂旋转；所述主轴臂穿线轴承内壁与主轴臂竖直穿线管机械连接，所述主轴臂穿线轴承外壁机械安装于基座内；所述主轴臂穿线管组件可绕基座减速器中心孔轴线旋转。本实用新型方案的机器人内部走线结构使得机器人各关节可实现正负360度无死角高速旋转，增加了机器人的运动范围；同时采用穿线轴承与带穿线管相结合，紧固与转动相协调的过线方式，使得机器人高速运动平稳无噪声，线缆无拉扯，降低机器人故障率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体涉及机器人内部电缆走线结构。
背景技术
我国大多机器人制作厂商停留在低端仿制进口品牌机器人的阶段，而国外进口品牌机器人一直走着独特的创新道路。工业机器人本身属于成熟技术，随着国内涉足工业机器人行业增多，必须加大研发投入增大，进行创新创新，才有可能逐渐实现替代进口，加速我国智能产业升级。
传统吊装式SCARA机器人，一般采用驱动电机直接驱动谐波减速器，再连接中空绕线轴，使用U型过线方式实现机器人内部走线。这种做法可以减小轴关节宽度尺寸，使机器人结构精致美观。但是这种U型过线方式，由于关节旋转时会不同程度地拉扯线缆，一般无法实现关节的360度无死角旋转，且由于这种过线方式一般需要给线缆套上耐磨的金属弹簧护套，在机器人运动时会伴随有剧烈的噪声，机器人运动速度越快，噪声越大。长期高速运行，会使线缆拉扯疲劳，甚至断裂。
实用新型内容
有鉴于，本实用新型提供机器人内部电缆走线结构，以解决背景技术中提到的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型技术方案内容为：
一种机器人内部电缆走线结构，包括：基座，主轴臂，主轴臂穿线管组件，主轴臂穿线轴承；
所述基座用于机器人位置固定，所述基座内安装有基座电机，所述基座电机通过基座减速器带动主轴臂旋转；
所述主轴臂与所述基座机械垂直连接，所述主轴臂可围绕所述基座旋转运动；
所述主轴臂穿线管组件包括主轴臂竖直穿线管、主轴臂水平穿线管、主轴臂弯头；所述主轴臂竖直穿线管、主轴臂水平穿线管、主轴臂弯头为中空状；所述主轴臂竖直穿线管、主轴臂水平穿线管通过主轴臂弯头贯通连接；所述主轴臂竖直穿线管沿基座减速器中心孔轴线穿过基座减速器中心孔；
所述主轴臂穿线轴承内壁与主轴臂竖直穿线管机械连接，所述主轴臂穿线轴承外壁机械安装于基座内；所述主轴臂穿线管组件可绕基座减速器中心孔轴线旋转。
优选地，所述穿线管组件为PVC管；
优选地，主轴臂竖直穿线管、主轴臂水平穿线管、主轴臂弯头通过AB胶紧固连接；
优选地，主轴臂竖直穿线管、主轴臂水平穿线管、主轴臂弯头通过螺纹方式或通过机械卡合方式紧固连接；
优选地，所述机器人内部电缆走线结构还包括一个次轴臂，次轴臂穿线管组件，次轴臂穿线轴承；
所述次轴臂一端与主轴臂一端通过连接筒机械连接，所述连接筒垂直于主轴臂、次轴臂；所述次轴臂可通过次轴臂电机带动围绕连接筒旋转运动；
所述次轴臂穿线管组件包括：次轴臂竖直穿线管、次轴臂水平穿线管、次轴臂弯头；所述次轴臂竖直穿线管、次轴臂水平穿线管、次轴臂弯头为中空状；所述次轴臂竖直穿线管、次轴臂水平穿线管通过次轴臂臂弯头贯通连接；
所述次轴臂穿线轴承内壁与次轴臂竖直穿线管机械连接，所述主轴臂穿线轴承外壁机械安装于连接筒内；所述次轴臂穿线管组件可绕连接筒中心孔轴线旋转运动。
优选地，所述机器人内部电缆走线结构还包括至少一个次轴臂，至少一个与次轴臂数量对应的次轴臂穿线管组件，至少一个与次轴臂数量对应的次轴臂穿线轴承；
所述次轴臂端部依次通过连接筒机械连接，所述连接筒与次轴臂垂直；所述次轴臂可通过次轴臂电机带动围绕连接筒旋转运动；
所述次轴臂穿线管组件包括：次轴臂竖直穿线管、次轴臂水平穿线管、次轴臂弯头；所述次轴臂竖直穿线管、次轴臂水平穿线管、次轴臂弯头为中空状；所述次轴臂竖直穿线管、次轴臂水平穿线管通过次轴臂臂弯头贯通连接；
所述次轴臂穿线轴承内壁与次轴臂竖直穿线管机械连接，所述主轴臂穿线轴承外壁机械安装于连接筒内；所述次轴臂穿线管组件可绕连接筒中心孔轴线旋转运动。
本实用新型方案的机器人内部走线结构使得机器人各关节可实现正负360度无死角高速旋转，增加了机器人的运动范围；同时采用穿线轴承与带穿线管相结合，紧固与转动相协调的过线方式，使得机器人高速运动平稳无噪声，线缆无拉扯，降低机器人故障率。
附图说明
图1a为一种机器人内部电缆走线结构图；
图1b为一种机器人内部电缆走线结构图A处的局部放大图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1a、1b所示,图1b为图1a中A部分的放大图，本实用新型设计一种机器人内部电缆走线结构，主要包括内部线束1，基座电机2，本体端电气连接器3，底座电缆支架4，隔板安装气管接头5，主轴臂竖直穿线管6，主轴臂穿线轴承7，基座减速机8，管电缆夹9，主轴臂弯头10，主轴臂水平穿线管11，线电缆夹12，连接筒13，次轴臂穿线管组件14，次轴臂穿线轴承15，次轴臂减速机16，线缆压板17，隔板安装气管接头18，DB头19，LED按钮开关20，机罩盖板21，第四臂电机22以及第三臂电机23。
内部线束1气管分支与隔板安装气管接头5连接，电线分支与本体端电气连接器3连接，内部线束1通过扎带坚固于底座电缆夹4上，另一端依次穿过主轴臂竖直穿线管6、主轴臂弯头10、主轴臂水平穿线管11，后被线电缆夹12压紧于连接筒13上；主轴臂竖直穿线管6、主轴臂弯头10、主轴臂水平穿线管11之间通过AB胶紧固连接，从基座减速机8中空孔穿过，一端通过管电缆夹9紧固于主轴臂上，另一端则穿过主轴臂穿线轴承7，使内部线束1可随主轴臂同时绕减速机轴线转动；内部线束1依次穿过连接筒13以及次轴臂穿线管组件14后，展成扁平状，被线缆压板17压紧于次轴臂上，次轴臂穿线管组件14穿过次轴臂减速机16，且上端通过热变形形成小凸台安装于次轴臂穿线轴承15上，使内部线束1可随次轴臂同时绕次轴臂减速机轴线转动；之后内部线束1气管分支与隔板安装气管接头18连接，电线各分支分别与次轴臂电机、第三臂电机23、第四臂电机22以及LED按钮开关连接，连接后整理成束通过扎带坚固于机罩盖板21的支架上。
本实用新型方案所述机器人内部电缆走线结构所述次轴臂可以为多个，依次通过连接筒连接。
本实用新型方案所述机器人内部电缆走线结构可以应用于SCARA机器人上或者类似于SCARA机器人具有多个轴臂处于同一平面运动的多轴机器人。
本实用新型采用轴承与穿线管配合的结构方式实现机器人多关节机器人内部走线，因为有轴承配合，可实现机器人正负360度无死角旋转，增加了机器人的运动范围，并实现高速旋转不会造成内部走线的损伤，使得机器人高速运动平稳无噪声，线缆无拉扯，大大降低机器人故障率。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本使用新型的具体实施方式只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下做出若干等同替代或明显变形，而且性能或用途相同，都应视为本实用新型由所提交的权利要求书确定的专利保护范围。
Claims (10)
1.一种机器人内部电缆走线结构，其特征在于，包括：基座，主轴臂，主轴臂穿线管组件，主轴臂穿线轴承；
所述基座用于机器人位置固定，所述基座内安装有基座电机，所述基座电机通过基座减速器带动主轴臂旋转；
所述主轴臂与所述基座机械垂直连接，所述主轴臂可围绕所述基座旋转运动；
所述主轴臂穿线管组件包括主轴臂竖直穿线管、主轴臂水平穿线管、主轴臂弯头；所述主轴臂竖直穿线管、主轴臂水平穿线管、主轴臂弯头为中空状；所述主轴臂竖直穿线管、主轴臂水平穿线管通过主轴臂弯头贯通连接；所述主轴臂竖直穿线管沿基座减速器中心孔轴线穿过基座减速器中心孔；
所述主轴臂穿线轴承内壁与主轴臂竖直穿线管机械连接，所述主轴臂穿线轴承外壁机械安装于基座内；所述主轴臂穿线管组件可绕基座减速器中心孔轴线旋转。
2.如权利要求1所述机器人内部电缆走线结构，其特征在于：所述穿线管组件为PVC管。
3.如权利要求1所述机器人内部电缆走线结构，其特征在于：主轴臂竖直穿线管、主轴臂水平穿线管、主轴臂弯头通过AB胶紧固连接。
4.如权利要求1所述机器人内部电缆走线结构，其特征在于：主轴臂竖直穿线管、主轴臂水平穿线管、主轴臂弯头通过螺纹方式或通过机械卡合方式紧固连接。
5.如权利要求1或2或3或4所述机器人内部电缆走线结构，其特征在于：所述机器人内部电缆走线结构还包括一个次轴臂，次轴臂穿线管组件，次轴臂穿线轴承；
所述次轴臂一端与主轴臂一端通过连接筒机械连接，所述连接筒垂直于主轴臂、次轴臂；所述次轴臂可通过次轴臂电机带动围绕连接筒旋转运动；
所述次轴臂穿线管组件包括：次轴臂竖直穿线管、次轴臂水平穿线管、次轴臂弯头；所述次轴臂竖直穿线管、次轴臂水平穿线管、次轴臂弯头为中空状；所述次轴臂竖直穿线管、次轴臂水平穿线管通过次轴臂臂弯头贯通连接；
所述次轴臂穿线轴承内壁与次轴臂竖直穿线管机械连接，所述主轴臂穿线轴承外壁机械安装于连接筒内；所述次轴臂穿线管组件可绕连接筒中心孔轴线旋转运动。
6.如权利要求5所述机器人内部电缆走线结构，其特征在于：所述机器人内部电缆走线结构还包括至少一个次轴臂，至少一个与次轴臂数量对应的次轴臂穿线管组件，至少一个与次轴臂数量对应的次轴臂穿线轴承；
所述次轴臂端部依次通过连接筒机械连接，所述连接筒与次轴臂垂直；所述次轴臂可通过次轴臂电机带动围绕连接筒旋转运动；
所述次轴臂穿线管组件包括：次轴臂竖直穿线管、次轴臂水平穿线管、次轴臂弯头；所述次轴臂竖直穿线管、次轴臂水平穿线管、次轴臂弯头为中空状；所述次轴臂竖直穿线管、次轴臂水平穿线管通过次轴臂臂弯头贯通连接；
所述次轴臂穿线轴承内壁与次轴臂竖直穿线管机械连接，所述主轴臂穿线轴承外壁机械安装于连接筒内；所述次轴臂穿线管组件可绕连接筒中心孔轴线旋转运动。
7.如权利要求1或2或3或4所述机器人内部电缆走线结构，其特征在于：所述机器人内部电缆走线结构应用于SCARA机器人。
8.如权利要求5所述机器人内部电缆走线结构，其特征在于：所述机器人内部电缆走线结构应用于SCARA机器人。
9.如权利要求1或2或3或4所述机器人内部电缆走线结构，其特征在于：所述机器人内部电缆走线结构应用于多个轴臂处于同一平面运动的多轴机器人。
10.如权利要求5所述机器人内部电缆走线结构，其特征在于：所述机器人内部电缆走线结构应用于多个轴臂处于同一平面运动的多轴机器人。
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