CN112984277A - 一种管道机器人的电线保护机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种管道机器人的电线保护机构，其中，所述管道机器人的电线保护机构设于行走轮架上，包括穿线接口、穿线直管、穿线弯管及滑动轴承，穿线直管一端连接穿线弯管，一端连接穿线接口，穿线接口套设于穿线直管一端，穿线接口与穿线直管的套接处设有滑动轴承，电线由穿线弯管进入，经过穿线直管后由穿线接口伸出。本发明采用管道机器人的电线保护机构将电线在运动过程中的摩擦和折弯降到最低，并且可以尽可能的减少磨损，最大限度的保护了电线的使用寿命，以及管道机器人的正常工作。

Description

一种管道机器人的电线保护机构
技术领域
本发明涉及一种管道机器人的电线保护机构，属于管道机器人保护领域。
背景技术
锅炉管道由于尺寸小、采光差，且壁厚较厚管径较粗，一直以来都是检测和保养的难点。外部检测由于准确性较差，已逐渐被内窥镜法取代。内窥镜法具体为割开与联箱联通的管道，通过的内窥镜对联箱内异物进行检查。内窥镜进入联箱后，由于内窥镜自带的光源强度不足，观察范围较小。同时，由于电站锅炉联箱的尺寸较大，内窥镜进入联箱后，信号线将发生弯曲，无法确定及控制内窥镜摄像头的具体观察位置。
在内窥镜法不足以满足探伤和排异的需要时，申请人设计出一款能够适应各类管道，尺寸小，可拐弯或伸缩，可捞起各种异物，清理能力强的管道机器人，但该管道机器人由于设有在管道内转动前进，当回转角度较大时，电线扭转角度和拉伸长度都较大，电线易产生疲劳损坏。为了适应管道内的各种环境，保证管道机器人的转动和信号传输及时准确，设计一款电线保护机构是十分必要的。
发明内容
针对现有技术存在的上述问题，本发明的目的是获得一种管道机器人的电线保护机构。
为实现上述发明目的，本发明采用的管道机器人的电线保护机构的技术方案如下：
本发明的管道机器人包括行走轮架、探测部和支撑部，机器人头部为探测部，尾部为支撑部，行走轮架设于探测部和支撑部之间，电线保护机构设于行走轮架上，包括穿线接口、穿线直管、穿线弯管及滑动轴承，穿线直管一端连接穿线弯管，一端连接穿线接口，穿线接口套设于穿线直管一端，穿线接口与穿线直管的套接处设有滑动轴承，电线由穿线弯管进入，经过穿线直管后由穿线接口伸出。通过行走轮架的转动从而带动机械手向前运动，机器人头部为探测部，探测管道内情况并清障；尾部为支撑部，支撑管道机器人悬空于管道内。探测部和支撑部之间通过两组可调的行走轮架，电线保护机构固定在行走轮架上，随着行走轮架的转动保护电线被管内异物损坏。由于空间的限制，本实施例发明了将穿线管焊接在行走轮架的底部，这种方式不仅增加了线管直线段长度，减少电线扭转角度和拉伸长度；电线在钢管中扭转运动，电线与钢管内壁有一定磨擦，工作时间较长后电线会发生磨损，故在进线口、穿线直管和出线口都采用电线卡子固定住，用橡胶皮包住电线。
优选的，穿线接口内设有内套，穿线接口、穿线直管和穿线弯管固定连接后与内套通过滑动轴承连接。通过各种连接使穿线管与机器人回转时没有任何相对运动，达到使线管中的电线可以通过扭转实现由固定向回转的过渡。为了防止杂质散落在穿线直管处，磨损穿线弯管，将穿线弯管的水平段焊接在机器人的行走轮架上。
更优选的，所述电线保护机构还包括连接板和底座，穿线接口、穿线直管和穿线弯管固定连接后与内套通过滑动轴承与底座连接，连接板固定连接于行走轮架上。
优选的，穿线直管与穿线弯管在现场通过螺栓连接法兰盘安装。连接板为现场安装的，安装时，连接板的中心线与机器人回转中心线对准，找好回转中心后，将连接板焊接固定在平台上，装有滑动轴承的底座在与连接板螺栓连接，故其一体与回转平台参与回转运动，焊接成一体的穿线管及内套与滑动轴承为间隙配合，故在机器人运行中不会有干涉，线管中的电线可以通过扭转实现由固定向回转的过渡；在安装处，由于机构需要，安装空间的限定，穿线管在此处一部分进行折弯，在铰点处，需要对电线进行分路，故需要穿线管的内部空间增加，并且滑动轴承需要防尘，故增加一个组件管座，其与回转平台上平面焊接，穿线接口与管座螺栓连接。
优选的，内套内开有油杯孔，用来安装油杯润滑滑动轴承。
与现有技术相比，本发明采用管道机器人的电线保护机构将电线在运动过程中的摩擦和折弯降到最低，并且可以尽可能的减少磨损，最大限度的保护了电线的使用寿命，以及管道机器人的正常工作。
附图说明
图1是本发明提供的管道机器人的电线保护机构示意图；
图2是本发明提供的管道机器人的电线保护机构接口处放大图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明提供的电线保护机构作进一步详细、完整地说明。下面描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下述实施例中的实验方法，如无特殊说明，均为常规方法。下述实施例中所用的实验材料如无特殊说明，均为市场购买得到。
本实施例的管道机器人通过行走轮架的转动从而带动机械手向前运动，机器人头部为探测部，探测管道内情况并清障；尾部为支撑部，支撑管道机器人悬空于管道内。探测部和支撑部之间通过两组可调的行走轮架连接，电线保护机构固定在行走轮架上，随着行走轮架的转动保护电线被管内异物损坏。由于空间的限制，本实施例发明了将穿线管焊接在行走轮架的底部，这种方式不仅增加了线管直线段长度，减少电线扭转角度和拉伸长度；电线在钢管中扭转运动，电线与钢管内壁有一定磨擦，工作时间较长后电线会发生磨损，故在进线口1、穿线直管19和出线口2都采用电线卡子3固定住，用橡胶皮包住电线。
如图1和图2所示，电线保护机构主要组成部分为穿线接口4、穿线直管19、穿线弯管20及连接板18、底座17、滑动轴承14，通过各种连接使穿线管与机器人回转时没有任何相对运动，达到使线管中的电线可以通过扭转实现由固定向回转的过渡。为了防止杂质散落在穿线直管处，磨损穿线弯管，本实施例将穿线弯管的水平段焊接在机器人的行走轮架上。
穿线弯管20与行走轮架一侧焊接，为了防止机器人在取料的时候，物料磨损穿线弯管20，特设计了一种挡料装置，如图1所示；穿线直管19与穿线弯管20在现场通过螺栓连接法兰盘安装，内套10现场与穿线管焊接，焊接成一体的穿线管及内套10通过滑动轴承14与底座17连接，因滑动轴承需要润滑，故内套10内开有油杯孔，用来安装油杯润滑滑动轴承。
滑动轴承14与底座17通过螺栓固定连接，连接板18应在现场安装时，连接板18的中心线与机器人回转中心线对准，找好回转中心后，将连接板18焊接固定在平台上，装有滑动轴承14的底座17在与连接板18螺栓连接，故其一体与回转平台参与回转运动，焊接成一体的穿线管及内套10与滑动轴承14为间隙配合，故在机器人运行中不会有干涉，线管中的电线可以通过扭转实现由固定向回转的过渡；在安装处，由于机构需要，安装空间的限定，穿线管在此处一部分进行折弯，在铰点处，需要对电线进行分路，故需要穿线管的内部空间增加，并且滑动轴承需要防尘，故增加一个组件管座9，其与回转平台上平面焊接，穿线接口4与管座9螺栓连接。
最后有必要在此说明的是：以上实施例只用于对本发明的技术方案作进一步详细地说明，不能理解为对本发明保护范围的限制，本领域的技术人员根据本发明的上述内容作出的一些非本质的改进和调整均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种管道机器人的电线保护机构，所述管道机器人包括行走轮架、探测部和支撑部，机器人头部为探测部，尾部为支撑部，行走轮架设于探测部和支撑部之间，其特征在于，电线保护机构设于行走轮架上，包括穿线接口、穿线直管、穿线弯管及滑动轴承，穿线直管一端连接穿线弯管，一端连接穿线接口，穿线接口套设于穿线直管一端，穿线接口与穿线直管的套接处设有滑动轴承，电线由穿线弯管进入，经过穿线直管后由穿线接口伸出。
2.根据权利要求1所述的管道机器人的电线保护机构，其特征在于，穿线接口内设有内套，穿线接口、穿线直管和穿线弯管固定连接后与内套通过滑动轴承连接。
3.根据权利要求2所述的管道机器人的电线保护机构，其特征在于，所述电线保护机构还包括连接板和底座，穿线接口、穿线直管和穿线弯管固定连接后与内套通过滑动轴承与底座连接，连接板固定连接于行走轮架上。
4.根据权利要求1所述的管道机器人的电线保护机构，其特征在于，进线口、穿线直管和出线口都采用电线卡子固定。
5.根据权利要求1所述的管道机器人的电线保护机构，其特征在于，穿线直管与穿线弯管在现场通过螺栓连接法兰盘安装。
6.根据权利要求1所述的管道机器人的电线保护机构，其特征在于，内套内开有油杯孔，用来安装油杯润滑滑动轴承。
7.根据权利要求1所述的管道机器人的电线保护机构，其特征在于，穿线接口内还设有组件管座，穿线接口与管座螺栓连接。
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