CN108568800A - 管道异物打捞机器人 - Google Patents

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CN108568800A CN201810242495.7A CN201810242495A CN108568800A CN 108568800 A CN108568800 A CN 108568800A CN 201810242495 A CN201810242495 A CN 201810242495A CN 108568800 A CN108568800 A CN 108568800A
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覃波
彭欣
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XIANGTAN HONGYUAN ELECTRONIC TECHNOLOGY Co Ltd
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Abstract

本发明公开一种管道异物打捞机器人，包括探测部、伸缩部、尾部和行走组件，所述探测部设有摄像头和至少一个超声波传感器，所述伸缩部可伸缩的连接于探测部和尾部之间，所述行走组件包括两组，分别设于探测部和尾部，每组所述行走组件包括两组行走轮架，两组行走轮架错位分布，所述探测部还设有探测辅助组件和机械手，所述机械手设于探测辅助组件内，且所述机械手可由探测辅助组件内探出或缩回，所述机械手设有钩杆，所述钩杆设有倒钩。本发明的管道异物打捞机器人，能够适应各类管道，尺寸小，可拐弯或伸缩，可捞起各种异物，清理能力强。

Description

管道异物打捞机器人
技术领域
本发明涉及锅炉或管道检测技术领域，尤其涉及一种管道异物打捞机器人。
背景技术
目前，锅炉联箱内异物的检查方法主要包含两个手段。一种检查方法是打开联箱的手孔，在光照充足(手电)的情况下对联箱内异物情况进行目视检查。该方法需进行手孔切割，由于手孔位置管壁较厚、管径较粗，手孔切割及后期焊接恢复、热处理的工作量较大。另一种检查方法是割开与联箱联通的管道，通过的内窥镜对联箱内异物进行检查。内窥镜进入联箱后，由于内窥镜自带的光源强度不足，观察范围较小。同时，由于电站锅炉联箱的尺寸较大，内窥镜进入联箱后，信号线将发生弯曲，无法确定及控制内窥镜摄像头的具体观察位置。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种管道异物打捞机器人，能够捞起各种异物，清理能力强。
为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：
一种管道异物打捞机器人，包括探测部、伸缩部、尾部和行走组件，所述探测部设有摄像头和至少一个超声波传感器，所述伸缩部可伸缩的连接于探测部和尾部之间，所述行走组件包括两组，分别设于探测部和尾部，每组所述行走组件包括两组行走轮架，两组行走轮架错位分布，所述探测部还设有探测辅助组件和机械手，所述机械手设于探测辅助组件内，且所述机械手可由探测辅助组件内探出或缩回，所述机械手设有钩杆，所述钩杆设有倒钩。
作为上述技术方案的进一步改进：
所述行走组件还包括至少一组支撑轮架，所述支撑轮架包括固定连接的支撑柄和枢接部，所述支撑柄和枢接部之间设有至少两个可折叠的支撑架，所述支撑架末端设有万向滑轮，所述支撑架在支撑柄和枢接部之间滑动。
所述支撑柄包括至少两个同轴滑动套接的支撑骨，所述支撑柄两端分别连接于尾部或枢接部。
所述支撑架包括套接在支撑柄外的连接基座和至少一对第一连接杆以及第二连接杆，所述第一连接杆一端与连接基座固定连接，所述第一连接杆另一端与连接万向滑轮，所述第二连接杆一端与枢接部固定连接，所述第二连接杆另一端与第一连接杆中部铰接。
所述支撑架还包括与第一连接杆末端顺次铰接的至少一第三连接杆，所述第三连接杆连接于第一连接杆与万向滑轮之间。
所述伸缩部包括至少一个伸缩单元，所述伸缩单元包括一伸缩主体和分别设于伸缩主体两端的伸缩骨和伸缩窝，相邻伸缩单元通过伸缩骨和伸缩窝相互连接。
所述伸缩骨在伸缩窝中自由转动。
所述行走组件还包括驱动件。
所述行走组件的每组行走轮架设有至少两个行走轮，行走轮对称分布。
所述行走组件的行走轮架之间的夹角为10～170°。
两组所述行走轮架的行走轮通过一个电机驱动。与现有技术相比，本发明的优点在于：
本发明的管道异物打捞机器人，能够适应各类管道，尺寸小，可拐弯或伸缩，可捞起各种异物，清理能力强。
附图说明
图1为本发明提供的管道异物打捞机器人示意图；
其中，1、探测部；11、机械手；12、钩杆；13、倒钩；2、伸缩部；21、伸缩单元；211、伸缩主体；212、伸缩骨；213、伸缩窝；3、尾部；4、行走组件；41、行走轮架；42、支撑轮架；421、支撑柄；422、支撑架；423、枢接部。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
如图1所示，本实施例的管道异物打捞机器人，包括探测部1、伸缩部2、尾部3和行走组件4，探测部1设有摄像头和至少一个超声波传感器，伸缩部2可伸缩的连接于探测部1和尾部3之间，行走组件4包括两组，分别设于探测部1和尾部3，每组行走组件4包括两组行走轮架41，两组行走轮架41错位分布，探测部1还设有探测辅助组件11和机械手12，机械手12设于探测辅助组件11内，且机械手12可由探测辅助组件11内探出或缩回，机械手12设有钩杆13，钩杆13设有倒钩14。机械手12在探测辅助部11内的探出或缩回可通过滑块或现有技术任一折叠或滑动结构实现，在此不做赘述。
本实施例中，行走组件4还包括至少一组支撑轮架42，支撑轮架42包括固定连接的支撑柄421和枢接部423，支撑柄421和枢接部423之间设有三个可折叠的支撑架422，支撑架422末端设有万向滑轮，支撑架422在支撑柄421和枢接部423之间滑动。
本实施例中，三个支撑架422为共平面排布或螺旋排布，以支撑该管道异物打捞机器人悬空于管道内为准。
本实施例中，支撑柄421包括至少两个同轴滑动套接的支撑骨，支撑柄421两端分别连接于尾部3或枢接部423。
本实施例中，支撑架422包括套接在支撑柄421外的连接基座和至少一对第一连接杆以及第二连接杆，第一连接杆一端与连接基座固定连接，第一连接杆另一端与连接万向滑轮，第二连接杆一端与枢接部423固定连接，第二连接杆另一端与第一连接杆中部铰接。
本实施例中，支撑架422还包括与第一连接杆末端顺次铰接的至少一第三连接杆，第三连接杆连接于第一连接杆与万向滑轮之间。
本实施例中，伸缩部2包括至少一个伸缩单元21，伸缩单元21包括一伸缩主体211和分别设于伸缩主体211两端的伸缩骨212和伸缩窝213，相邻伸缩单元21通过伸缩骨212和伸缩窝213相互连接。
本实施例中，伸缩骨212在伸缩窝213中自由转动。
本实施例中，行走组件4还包括驱动件。
本实施例中，行走组件4的每组行走轮架41设有至少两个行走轮，行走轮对称分布。
本实施例中，行走组件4的行走轮架41之间的夹角为10～170°。
本实施例中，两组行走轮架41的行走轮通过一个电机驱动。上述只是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种管道异物打捞机器人，其特征在于，包括探测部(1)、伸缩部(2)、尾部(3)和行走组件(4)，所述探测部(1)设有摄像头和至少一个超声波传感器，所述伸缩部(2)可伸缩的连接于探测部(1)和尾部(3)之间，所述行走组件(4)包括两组，分别设于探测部(1)和尾部(3)，每组所述行走组件(4)包括两组行走轮架(41)，两组行走轮架(41)错位分布，所述探测部(1)还设有探测辅助组件(11)和机械手(12)，所述机械手(12)设于探测辅助组件(11)内，且所述机械手(12)可由探测辅助组件(11)内探出或缩回，所述机械手(12)设有钩杆(13)，所述钩杆(13)设有倒钩(14)。
2.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述行走组件(4)还包括至少一组支撑轮架(42)，所述支撑轮架(42)包括固定连接的支撑柄(421)和枢接部(423)，所述支撑柄(421)和枢接部(423)之间设有至少两个可折叠的支撑架(422)，所述支撑架(422)末端设有万向滑轮，所述支撑架(422)在支撑柄(421)和枢接部(423)之间滑动。
3.根据权利要求2所述的管道探测机器人，其特征在于，所述支撑柄(421)包括至少两个同轴滑动套接的支撑骨，所述支撑柄(421)两端分别连接于尾部(3)或枢接部(423)。
4.根据权利要求2所述的管道探测机器人，其特征在于，所述支撑架(422)包括套接在支撑柄(421)外的连接基座和至少一对第一连接杆以及第二连接杆，所述第一连接杆一端与连接基座固定连接，所述第一连接杆另一端与连接万向滑轮，所述第二连接杆一端与枢接部(423)固定连接，所述第二连接杆另一端与第一连接杆中部铰接。
5.根据权利要求4所述的管道内窥涡流检测装置，其特征在于，所述支撑架(422)还包括与第一连接杆末端顺次铰接的至少一第三连接杆，所述第三连接杆连接于第一连接杆与万向滑轮之间。
6.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述伸缩部(2)包括至少一个伸缩单元(21)，所述伸缩单元(21)包括一伸缩主体(211)和分别设于伸缩主体(211)两端的伸缩骨(212)和伸缩窝(213)，相邻伸缩单元(21)通过伸缩骨(212)和伸缩窝(213)相互连接。
7.根据权利要求6所述的管道探测机器人，其特征在于，所述伸缩骨(212)在伸缩窝(213)中自由转动。
8.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述行走组件(4)还包括驱动件。
9.根据权利要求8所述的管道探测机器人，其特征在于，所述行走组件(4)的每组行走轮架(41)设有至少两个行走轮，行走轮对称分布。
10.根据权利要求8所述的管道探测机器人，其特征在于，所述行走组件(4)的行走轮架(41)之间的夹角为10～170°。
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