CN105276333A - 一种管道内行走机器人 - Google Patents

一种管道内行走机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105276333A
CN105276333A CN201510774017.7A CN201510774017A CN105276333A CN 105276333 A CN105276333 A CN 105276333A CN 201510774017 A CN201510774017 A CN 201510774017A CN 105276333 A CN105276333 A CN 105276333A
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting rod
worm
pressure spring
worm screw
pipeline internal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510774017.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105276333B (zh
Inventor
李维峰
刘明昌
张新华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Witter Shenzhen That Automation Science And Technology Ltd
Original Assignee
Witter Shenzhen That Automation Science And Technology Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Witter Shenzhen That Automation Science And Technology Ltd filed Critical Witter Shenzhen That Automation Science And Technology Ltd
Priority to CN201510774017.7A priority Critical patent/CN105276333B/zh
Publication of CN105276333A publication Critical patent/CN105276333A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105276333B publication Critical patent/CN105276333B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/10—Treating the inside of pipes
    • F16L2101/12—Cleaning
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/10—Treating the inside of pipes
    • F16L2101/16—Coating by application of fluent materials, e.g. painting
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种管道内行走机器人，包括行走机构、连杆组件、及连接二者的万向连接机构，所述行走机构包含传动机构、第一压力弹簧、两行走轮、两摇臂连杆；所述连杆组件包含中心杆、前锁块、后锁块、滑块、至少两对连杆片、至少两个滑轮、第二压力弹簧。本发明通过蜗轮、蜗杆、第一压力弹簧三者协同作用，保持蜗轮与蜗杆的紧密配合，使行走轮紧贴在管道内壁滚动，当蜗杆为锥形或圆台形，也使行走机构在不同直径的管内自行调整蜗轮间距，从而保证行走轮始终与管道内壁接触并保持附着力；通过第二压力弹簧，使滑动块始终推动对称滑轮与管道内壁接触，从而保证法兰盘始终定位在管道中心轴线上，也可以使与法兰盘外接的工作机构平稳跟随行走。

Description

一种管道内行走机器人
技术领域
本发明属于管道作业机器人领域，具体涉及一种管道内行走机器人，藉此行走机器人，可以负载除锈、喷涂、检修等多种管道内作业功能。
背景技术
在国民经济生活中，与人们生活息息相关的燃油、天然气、饮用水等运输用到大量的管道，管道运输重要性突显，因此，对于管道的生产制造、使用维护就显得尤为重要。
在管道作业中，往往为了增强其防腐性，会进行内外壁喷涂，外壁喷涂可以使用成熟的喷涂加工设备，而内壁的喷涂受限于管道口径，可用的办法不多；对于管道使用的后期检修维护，如除锈、查看是否有裂纹等，现有设备往往也是捉襟见肘。
为了解决管道内壁作业问题，中国专利申请CN103316817A公开了一种管道喷涂机器人，包括连接外设的连接机构、用于机器人在管内自主行走的行走支撑机构、用于喷涂的喷涂机构、用于快速固化作业的固化机构以及用于采集记录视频信息的采集机构，所述的行走支撑机构包含行走机构、调节手轮，调节手轮位于行走机构两端，所述行走机构由滚轮、减速电机、纵摆臂、一级减震弹簧、固定轴承以及二级减震弹簧组成。
上述管道喷涂机器人由于采用人工调节手轮调节滚轮间距，机器人进入管道作业后，滚轮间距设为固定状态，其适合管径变化不大的管道内部作业，尤其适合直管作业；另外，对于每一（组）滚轮均配备相应的减速电机，该喷涂机器人至少配备四个减速电机，这一面无疑增加了机器人的负荷，不利于机器人灵活作业，另一面多电机出现故障的概率也增多，若有某一电机出现故障，则会造成某一（组）滚轮无法滚动，整个机器人与管道内壁的作用力不均匀，甚至会影响机器人无法作业；而且其行走机构设计比较复杂，不利于后续机器人维修作业。
发明内容
本发明为克服现有管道机器人存在的问题，提供一种管道内行走机器人。
根据本发明的管道内行走机器人，包括行走机构、连杆组件、万向连接机构；
所述行走机构包含：
一个传动机构，其设有输出轴，该输出轴固设有一轴连接器，轴连接器上嵌套同轴可自由滑动的蜗杆，所述蜗杆侧面为圆弧面，所述轴连接器远离传动机构一端设有止滑部件；及
一第一压力弹簧，嵌套在输出轴上，设于轴连接器与蜗杆之间；及
两行走轮，每一行走轮连设有一同轴同步转动的蜗轮，每一蜗轮与蜗杆紧密配合；及
两摇臂连杆，每一摇臂连杆一端与传动机构连接，另一端与一蜗轮连接；
所述连杆组件包含：
一个中心杆；及
一前锁块和一后锁块，分别固设在中心杆两端上；及
一个滑块，嵌套在中心杆上；及
至少两对连杆片，每对连杆片交汇连接，另外两端分别与前锁块、滑块连接；及
至少两个滑轮，设于每一对连杆片的交汇处；及
一第二压力弹簧，嵌套在中心杆上，设于滑块与后锁块之间；
所述万向连接机构分别与后锁扣、传动机构连接；
所述连杆片数量是滑轮数量的两倍；
所述第一压力弹簧、第二压力弹簧均处于压缩状态。
较佳地，所述蜗杆为圆柱形、锥形、圆台形中的一种，其中蜗杆为锥形或圆台形的朝向为蜗杆小头端靠近止滑部件。
较佳地，所述万向连接机构包含一万向连接器、一电机连接头，万向连接器一端与后锁块活动连接，另一端与电机连接头一端活动连接，电机连接头另一端与传动机构固定连接。
较佳地，所述万向连接器、电机连接头均为U型构件。
较佳地，所述传动机构为电动机，其上固设有一连杆底座，每一摇臂连杆一端与连杆底座相连。
较佳地，所述两蜗轮对称设置在输出轴两侧。
较佳地，所述止滑部件为止动螺丝。
较佳地，所述滑轮数量为四个，对称分布在以中心杆为轴心的圆形四周。
较佳地，所述每对连杆片重叠交汇；所述每一滑轮设于每对连杆片重叠交汇处的中间。
较佳地，所述中心杆连设前锁块端还连接有法兰盘。
本发明中在传动机构的带动下，通过蜗轮、蜗杆、第一压力弹簧三者之间的协同作用，保持蜗轮与蜗杆的紧密配合，使行走轮紧贴在管内壁滚动，实现机器人在管内实现自动行走；当蜗杆为锥形或圆台形，也使行走机构在不同直径的管内自行调整蜗轮间距，从而保证行走轮始终与内壁接触并保持附着力；通过连杆组件之第二压力弹簧，使滑动块始终推动对称分布的滑轮与管道内壁接触，从而保证法兰盘始终定位在管道中心轴线上，也可以使与法兰盘外接的工作机构平稳跟随行走。
相比于现有技术，本发明公开的管道内行走机器人，当蜗杆为锥形或圆台形时，其适合于管径有差异的管道作业，管径差异大小可达锥形或圆台形蜗杆大头端与小头端直径差值，因此对于弯曲管道、异径管道均实用；另外，本发明单一电动机输出动力同时传输给两个成直径方向分布的蜗轮，保证了两滑轮运动的同步性，同时单一电动机设计减少了机器人负荷；而且，本发明机器人分块设计，由行走机构、连杆组件、万向连接机构构成，机械连接关系简洁，有利于管道施工作业和后续机器人维修操作。
附图说明
图1为本发明管道内机器人的结构示意图；
图2为本发明机器人异径管道作业状态图；
图3为本发明机器人方形管道作业示意图；
图4为本发明机器人弯曲管道作业状态图；
图5为本发明机器人直管道作业状态图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对发明进行详细说明。
参见图1至图5，本发明提供一种管道内行走机器人，包括行走机构1、连杆组件2、万向连接机构3；
所述行走机构1包含：
一个传动机构，其设有输出轴，该输出轴固设有一轴连接器102，轴连接器102上嵌套同轴可自由滑动的蜗杆104，所述蜗杆104侧面为圆弧面，所述轴连接器102远离传动机构一端设有止滑部件；及
一第一压力弹簧106，嵌套在输出轴上，设于轴连接器102与蜗杆104之间；及
两行走轮108，每一行走轮108连设有一同轴同步转动的蜗轮110，每一蜗轮110与蜗杆104紧密配合；及
两摇臂连杆112，每一摇臂连杆112一端与传动机构连接，另一端与一蜗轮110连接。
所述连杆组件2包含：
一个中心杆202；及
一前锁块204和一后锁块206，分别固设在中心杆202两端上；及
一个滑块208，嵌套在中心杆202上；及
至少两对连杆片210，每对连杆片210交汇连接，两端分别与前锁块204、滑块208连接；及
至少两个滑轮212，设于每一对连杆片210的交汇处；及
一第二压力弹簧214，嵌套在中心杆202上，设于滑块208与后锁块206之间。
所述万向连接机构3分别与后锁扣206、传动机构连接；
所述连杆片210数量是滑轮212数量的两倍；
所述第一压力弹簧106、第二压力弹簧214均处于压缩状态。
本发明实施例中：
所述蜗杆104优选为锥形，蜗杆104小头端靠近止滑部件。
所述万向连接机构3包含一万向连接器302、一电机连接头304，万向连接器302一端与后锁块206活动连接，另一端与电机连接头304一端活动连接，电机连接头304另一端与传动机构固定连接；所述万向连接器302、电机连接头304均为U型构件。
所述传动机构为电动机114，其上固设有一连杆底座116，每一摇臂连杆一端112与连杆底座116相连。
所述两蜗轮110对称设置在输出轴两侧。
所述止滑部件为止动螺丝118。
所述滑轮212数量为四个，对称分布在以中心杆202为轴心的圆形四周。
所述每对连杆片210重叠交汇；所述每一滑轮212设于每对连杆片210重叠交汇处的中间。
所述中心杆202连设前锁块204端还连接有法兰盘216；法兰盘216上设有若干圆孔，根据实际作业需要，如管道除锈、探伤、喷漆等，可以加载各种功能部件，如喷嘴、视频系统等等。
参见图1至图5，本发明的工作原理如下：
（1）、行走机构1：
行走机构1由电动机114提供动力，电动机114的输出轴固设有一轴连接器102，轴连接器102插入蜗杆104中，蜗杆104大头端和轴连接器102之间设有一第一压力弹簧106，蜗杆104可在轴连接器102上自由轴向滑动，蜗杆104小头端有一个止动螺丝118，止动螺丝118穿过锥形螺杆104与轴连接器102连接，电动机114的出轴方向的端面连接了一个连杆底座116，用于连接摇臂连杆112，摇臂连杆112的另一端装有同轴连接的蜗轮110和行走轮108，电动机114转动时，通过轴连接器102传动使蜗杆104转动，在锥形螺杆104两侧对称布置的两个蜗轮110各自同轴连接了行走轮108，行走轮108贴在管道4内壁滚动行走，使行走机构1带动机器人在管道4内壁行走，第一压力弹簧106始终推开蜗杆104，保持蜗轮110与蜗杆104的紧密配合，也使行走机构1在不同直径的管道4内自行调整蜗轮110间距，从而保证行走轮108始终与管道4内壁接触并保持附着力，电动机114的正反转可实现机器人的前进和后退；
（2）、连杆组件2：
由前锁块204和后锁块206将连杆组件2固定在中心杆202上，后锁块206和行走机构1通过万向连接机构3相连接，前锁块204和后锁块206间有一个滑动块208，滑动块208上连接连杆片210一端，前锁块204上也连接连杆片210一端，两块连杆片210的另一端重叠汇合，重叠汇合处同轴夹装一个滑轮212，这样的连杆片210与滑轮212组合有四个，以中心杆202的轴为中心圆周均布，滑动块208与后锁块206间有一第二压力弹簧214，使滑动块208始终推动四个连杆片210与滑轮212组合，保持滑轮212一直与管道4内壁接触，从而保证法兰盘216始终定位在管道4中心轴线上，也可以使与法兰盘216外接的工作机构平稳跟随行走；
（3）、万向连接机构3：
由一个万向连接器302，两个连接轴306和电机连接头304组成，它使行走机构1和连杆组件2连接，万向连接器302能够使机器人改变方向和姿态，以适应在变形或弯曲的管道4内行走。
参见图2，本发明中，当蜗杆104为锥形时，通过第一压力弹簧106、蜗杆104、蜗轮110三者之间的配合，可以实现两行走轮108间距的扩大或缩小，以适应在异径管道4中的行走；当蜗杆104为圆台形时，原理相同，亦可实现在异径管道4中的行走；当蜗杆104为圆柱形时，两行走轮108间距固定，此种情形下适于在直管中行走。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种管道内行走机器人，包括行走机构、连杆组件、万向连接机构，其特征在于，
所述行走机构包含：
一个传动机构，其设有输出轴，该输出轴固设有一轴连接器，轴连接器上嵌套同轴可自由滑动的蜗杆，所述蜗杆侧面为圆弧面，所述轴连接器远离传动机构一端设有止滑部件；及
一第一压力弹簧，嵌套在输出轴上，设于轴连接器与蜗杆之间；及
两行走轮，每一行走轮连设有一同轴同步转动的蜗轮，每一蜗轮与蜗杆紧密配合；及
两摇臂连杆，每一摇臂连杆一端与传动机构连接，另一端与一蜗轮连接；
所述连杆组件包含：
一个中心杆；及
一前锁块和一后锁块，分别固设在中心杆两端上；及
一个滑块，嵌套在中心杆上；及
至少两对连杆片，每对连杆片交汇连接，另外两端分别与前锁块、滑块连接；及
至少两个滑轮，设于每一对连杆片的交汇处；及
一第二压力弹簧，嵌套在中心杆上，设于滑块与后锁块之间；
所述万向连接机构分别与后锁扣、传动机构连接；
所述连杆片数量是滑轮数量的两倍；
所述第一压力弹簧、第二压力弹簧均处于压缩状态。
2.根据权利要求1所述的管道内行走机器人，其特征在于，所述蜗杆为圆柱形、锥形、圆台形中的一种，其中蜗杆为锥形或圆台形的朝向为蜗杆小头端靠近止滑部件。
3.根据权利要求1所述的管道内行走机器人，其特征在于，所述万向连接机构包含一万向连接器、一电机连接头，万向连接器一端与后锁块活动连接，另一端与电机连接头一端活动连接，电机连接头另一端与传动机构固定连接。
4.根据权利要求3所述的管道内行走机器人，其特征在于，所述万向连接器、电机连接头均为U型构件。
5.根据权利要求1所述的管道内行走机器人，其特征在于，所述传动机构为电动机，其上固设有一连杆底座，每一摇臂连杆一端与连杆底座相连。
6.根据权利要求1所述的管道内行走机器人，其特征在于，所述两蜗轮对称设置在输出轴两侧。
7.根据权利要求1所述的管道内行走机器人，其特征在于，所述止滑部件为止动螺丝。
8.根据权利要求1所述的管道内行走机器人，其特征在于，所述滑轮数量为四个，对称分布在以中心杆为轴心的圆形四周。
9.根据权利要求1所述的管道内行走机器人，其特征在于，所述每对连杆片重叠交汇；所述每一滑轮设于每对连杆片重叠交汇处的中间。
10.根据权利要求1所述的管道内行走机器人，其特征在于，所述中心杆连设前锁块端还连接有法兰盘。
CN201510774017.7A 2015-11-13 2015-11-13 一种管道内行走机器人 Active CN105276333B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510774017.7A CN105276333B (zh) 2015-11-13 2015-11-13 一种管道内行走机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510774017.7A CN105276333B (zh) 2015-11-13 2015-11-13 一种管道内行走机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105276333A true CN105276333A (zh) 2016-01-27
CN105276333B CN105276333B (zh) 2017-07-07

Family

ID=55145847

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510774017.7A Active CN105276333B (zh) 2015-11-13 2015-11-13 一种管道内行走机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105276333B (zh)

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105627030A (zh) * 2016-03-07 2016-06-01 广东技术师范学院 一种防止轨迹偏离的管道穿越装置的主体机构及装置
CN105805485A (zh) * 2016-05-27 2016-07-27 西南石油大学 一种适应管道形状变化的城市燃气管道机器人
CN105880084A (zh) * 2016-06-16 2016-08-24 含山县东山德雨球墨铸造厂 一种超长型球墨铸铁管内部喷涂装置
CN106195522A (zh) * 2016-09-30 2016-12-07 温江波 专用于建筑管道内部处理的多功能设备
CN106594453A (zh) * 2017-01-23 2017-04-26 西安石油大学 一种自动翻转爬行装置
CN106917930A (zh) * 2017-03-16 2017-07-04 陈硕 多功能管道机器装置
CN107081236A (zh) * 2017-06-13 2017-08-22 中国地质大学（北京） 一种排水方沟自动喷涂机器人及其操作方法
CN107131391A (zh) * 2017-07-19 2017-09-05 四川农业大学 一种自适应螺旋行走管道机器人
CN107139251A (zh) * 2017-06-27 2017-09-08 浙江工业大学 一种管道内壁仿生沟槽表面加工装置及其加工方法
CN107606383A (zh) * 2017-11-01 2018-01-19 齐鲁工业大学 一种单作用气动锁止式柔性管内机器人及其工作方法
CN108568800A (zh) * 2017-12-14 2018-09-25 湘潭宏远电子科技有限公司 管道异物打捞机器人
CN108644531A (zh) * 2018-07-06 2018-10-12 郑州大学 轨道式排水管道检测设备及使用其检测排水管道的方法
WO2019024558A1 (zh) * 2017-08-01 2019-02-07 武汉中仪物联技术股份有限公司 紫外光固化管道修复机器人及系统
CN110486570A (zh) * 2019-08-26 2019-11-22 贵州大学 一种仿生管道爬行机器人
CN112474643A (zh) * 2020-11-13 2021-03-12 长缆电工科技股份有限公司 一种绝缘空心套管内壁的清洁和检测设备及套管清洁方法
CN113389976A (zh) * 2021-06-21 2021-09-14 河北列阵科技有限公司 一种可无级变径的管道机器人
CN113483673A (zh) * 2021-07-12 2021-10-08 马卫立 一种油管自动探通径装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB189726118A (en) * 1897-11-10 1899-02-10 Edgar Lionel Benjamin A Conduit and Aerial Electro-locomotor, primarily for Laying or Drawing in Electric Mains or other Cables for any Service.
CN2917886Y (zh) * 2004-12-08 2007-07-04 邱寿山 旋转式变径的可微调镗孔刀杆
CN101811526A (zh) * 2010-05-10 2010-08-25 林星 管道清洁小车
CN102927922A (zh) * 2012-10-12 2013-02-13 中北大学 一种管状工件内径测量系统
CN102979988A (zh) * 2012-11-24 2013-03-20 西南石油大学 一种主动驱动的螺旋管道机器人
CN104912186A (zh) * 2015-06-16 2015-09-16 江南大学 自适应排水管道清淤机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB189726118A (en) * 1897-11-10 1899-02-10 Edgar Lionel Benjamin A Conduit and Aerial Electro-locomotor, primarily for Laying or Drawing in Electric Mains or other Cables for any Service.
CN2917886Y (zh) * 2004-12-08 2007-07-04 邱寿山 旋转式变径的可微调镗孔刀杆
CN101811526A (zh) * 2010-05-10 2010-08-25 林星 管道清洁小车
CN102927922A (zh) * 2012-10-12 2013-02-13 中北大学 一种管状工件内径测量系统
CN102979988A (zh) * 2012-11-24 2013-03-20 西南石油大学 一种主动驱动的螺旋管道机器人
CN104912186A (zh) * 2015-06-16 2015-09-16 江南大学 自适应排水管道清淤机器人

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105627030A (zh) * 2016-03-07 2016-06-01 广东技术师范学院 一种防止轨迹偏离的管道穿越装置的主体机构及装置
CN105805485A (zh) * 2016-05-27 2016-07-27 西南石油大学 一种适应管道形状变化的城市燃气管道机器人
CN105880084A (zh) * 2016-06-16 2016-08-24 含山县东山德雨球墨铸造厂 一种超长型球墨铸铁管内部喷涂装置
CN106195522A (zh) * 2016-09-30 2016-12-07 温江波 专用于建筑管道内部处理的多功能设备
CN106195522B (zh) * 2016-09-30 2019-07-30 温江波 专用于建筑管道内部处理的多功能设备
CN106594453A (zh) * 2017-01-23 2017-04-26 西安石油大学 一种自动翻转爬行装置
CN106917930A (zh) * 2017-03-16 2017-07-04 陈硕 多功能管道机器装置
CN107081236A (zh) * 2017-06-13 2017-08-22 中国地质大学（北京） 一种排水方沟自动喷涂机器人及其操作方法
CN107139251A (zh) * 2017-06-27 2017-09-08 浙江工业大学 一种管道内壁仿生沟槽表面加工装置及其加工方法
CN107131391A (zh) * 2017-07-19 2017-09-05 四川农业大学 一种自适应螺旋行走管道机器人
CN107131391B (zh) * 2017-07-19 2019-02-15 四川农业大学 一种自适应螺旋行走管道机器人
WO2019024558A1 (zh) * 2017-08-01 2019-02-07 武汉中仪物联技术股份有限公司 紫外光固化管道修复机器人及系统
US11041587B2 (en) 2017-08-01 2021-06-22 Wuhan Easy-Sight Technology Co., Ltd. Ultraviolet curing pipeline repair robot and system
AU2018309216B2 (en) * 2017-08-01 2021-02-04 Wuhan Easy-Sight Technology Co., Ltd. Robot and system for pipeline rehabilitation with ultraviolet curing
CN107606383A (zh) * 2017-11-01 2018-01-19 齐鲁工业大学 一种单作用气动锁止式柔性管内机器人及其工作方法
CN108568800A (zh) * 2017-12-14 2018-09-25 湘潭宏远电子科技有限公司 管道异物打捞机器人
CN108644531A (zh) * 2018-07-06 2018-10-12 郑州大学 轨道式排水管道检测设备及使用其检测排水管道的方法
CN108644531B (zh) * 2018-07-06 2023-10-20 郑州大学 轨道式排水管道检测设备及使用其检测排水管道的方法
CN110486570A (zh) * 2019-08-26 2019-11-22 贵州大学 一种仿生管道爬行机器人
CN110486570B (zh) * 2019-08-26 2022-01-07 贵州大学 一种仿生管道爬行机器人
CN112474643A (zh) * 2020-11-13 2021-03-12 长缆电工科技股份有限公司 一种绝缘空心套管内壁的清洁和检测设备及套管清洁方法
CN112474643B (zh) * 2020-11-13 2023-12-12 长缆电工科技股份有限公司 一种绝缘空心套管内壁的清洁和检测设备及套管清洁方法
CN113389976A (zh) * 2021-06-21 2021-09-14 河北列阵科技有限公司 一种可无级变径的管道机器人
CN113389976B (zh) * 2021-06-21 2024-05-07 河北列阵科技有限公司 一种可无级变径的管道机器人
CN113483673A (zh) * 2021-07-12 2021-10-08 马卫立 一种油管自动探通径装置
CN113483673B (zh) * 2021-07-12 2024-01-26 中国石油化工股份有限公司 一种油管自动探通径装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN105276333B (zh) 2017-07-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105276333A (zh) 一种管道内行走机器人
KR101257799B1 (ko) 향상된 주행성능과 통합 조정되는 중심 일체성의 배관 작업 로봇
CN105135151A (zh) 一种具有主动适应和自适应功能的履带式管道机器人
CN203803868U (zh) 在线管外壁刮油器
CN110566753A (zh) 一种自适应自主转向的轮式管道机器人
CN205479970U (zh) 一种用于中小管径的管道自动定心系统
CN210566984U (zh) 一种自适应自主转向的轮式管道机器人
CN102941328A (zh) 连铸辊
CN112113050A (zh) 一种单管万向式超高压压裂管线
CN216447686U (zh) 一种城市天然气长输管道的防腐装置
CN103016891A (zh) 组合式煤粉管道补偿装置
CN202316379U (zh) 一种曲轴表面冲洗箱
CN204321549U (zh) 一种应用于传动轴万向节合件压装的工装
CN103851295A (zh) 煤气管道专用膨胀节
CN112097008B (zh) 一种衬里复合管修形机器人
CN108729878A (zh) 一种石油钻杆内壁清洗装置
CN204365712U (zh) 一种耐热耐磨热轧钢机辊道辊子
CN204588324U (zh) 一种软管绞盘结构
CN208203225U (zh) 一种石油钻杆内壁清洗装置
CN205799220U (zh) 用于打磨铸管内壁的磨杆
CN205570936U (zh) 管道高压水清洗用导向架
CN204628302U (zh) 圆锥滚子轴承外圈
CN208331726U (zh) 自动润滑式主轴
CN202070554U (zh) 修复使用的高速线材密集辊道
CN201647603U (zh) 挠性托辊

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant