CN203743732U

CN203743732U - 一种管道内行走支撑机构

Info

Publication number: CN203743732U
Application number: CN201420105600.XU
Authority: CN
Inventors: 徐子力; 韩丽楠; 张伟森; 吴小辉; 石飞; 何强
Original assignee: University of Shanghai for Science and Technology
Current assignee: University of Shanghai for Science and Technology
Priority date: 2014-03-10
Filing date: 2014-03-10
Publication date: 2014-07-30
Anticipated expiration: 2024-03-10

Abstract

本实用新型涉及一种管道内行走支撑机构，包括右支撑侧板、左支撑侧板、支撑机构、支撑杆、前轮行走机构、后轮行走机构；所述的左支撑侧板和右支撑侧板相隔一段距离平行分布，通过支撑杆固定，所述前轮行走模块安装在左支撑侧板的内侧，所述后轮行走模块安装在右支撑侧板的内侧，前轮行走模块与后轮行走模块通过传动带传动；所述伸缩机构固定安装在右支撑侧板和左支撑侧板之间。本实用新型是一种适应不同管径，能在管道内移动，实现定位，自动对中心的机构管道内行走支撑机构，可以携带作业工具，在管道内完成检测、焊接、打磨、喷涂等操作。大大提高了作业效率，减少作业人员的数量，提高生产力。

Description

一种管道内行走支撑机构

技术领域

本实用新型涉及一种管道内行走支撑机构。

背景技术

日常生活中存在各种各样不同功能、不同尺寸的管道，如自来水管道、煤气管道、地下通讯线缆管道、核工业管道等等。这些管道在投入使用前需要进行检测，以确保内部没有缺陷。在使用中也需要经常对管道内壁进行检查，从而能及时发现管道内壁的情况和缺陷，便于对管道进行维护。

管道机器人是一种可沿管道内行走的机械装置，能进入人所不及、复杂多变的非结构管道环境中，通过携带一种或多种传感器及操作装置（如CCD摄像机、位置和姿态传感器、超声传感器、涡流传感器,管道清理装置、管道裂纹及管道接口焊接装置、防腐喷涂装置、简单的操作机械手等），在操作人员的远距离控制下对所处的管道进行在役检测、清理、维护等作业，以保障管道的安全和畅通无阻地工作，是一种较为理想的管道自动化装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是在于针对已有技术存在的缺陷，提供一种管道内行走支撑机构，伸缩范围大，能够实现机构中心与管道中心自动对中，以及在管道内的定位功能，控制简单。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种管道内行走支撑机构，包括右支撑侧板、左支撑侧板、支撑机构、支撑杆、前轮行走机构、后轮行走机构；所述的左支撑侧板和右支撑侧板相隔一段距离平行分布，通过支撑杆固定，所述前轮行走模块安装在左支撑侧板的内侧，所述后轮行走模块安装在右支撑侧板的内侧，前轮行走模块与后轮行走模块通过传动带传动；所述伸缩机构固定安装在右支撑侧板和左支撑侧板之间。

所述的前轮行走机构包括前轮电机、第一齿轮、第二齿轮、前轮、第三齿轮、第四齿轮和第一传动轴，所述前轮电机与第一齿轮连接，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第一齿轮平行安装于传动轴上，第一齿轮与第四齿轮啮合，所述前轮与第四齿轮同轴安装，第一传动轴上安装有传动带。

所述的后轮行走机构包括第二传动轴、第五齿轮、第六齿轮和后轮，所述传动带的另一端安装在第二传动轴上，第五齿轮安装于第二传动轴上，所述第六齿轮与第五齿轮啮合，所述后轮与第六齿轮同轴安装。

所述的支撑机构包括从动齿轮、主动齿轮、伸缩机构、连接杆和电机；所述伸缩机构包括丝杠、第一丝杠螺母、第二丝杠螺母、第一杆、顶杆、第二杆、辅助杆；所述丝杠的一端固定安装在左支撑侧板上，另一端固定在右支撑侧板，且右侧伸出端固定连接从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮啮合，所述主动齿轮连接电机；所述丝杠左右两端的螺纹旋向相反，一端安装第一丝杠螺母，另一端安装第二丝杠螺母；所述第一杆、第二杆和辅助杆的一端分别与顶杆铰接，第一杆的另一端与第二丝杠螺母铰接，第二杆和辅助杆的另一端与第一丝杠螺母铰接；两个伸缩机构对称平行安装，且两伸缩机构通过三块平行的连接杆连接，连接杆两端分别与左右两边的顶杆固定。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的优点：

本实用新型是一种适应不同管径，能在管道内移动，实现定位，自动对中心的机构管道内行走支撑机构，可以携带作业工具，在管道内完成检测、焊接、打磨、喷涂等操作。大大提高了作业效率，减少作业人员的数量，提高生产力。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为图1中前后轮行走模块示意图。

图3为图1中伸缩机构的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，一种管道内行走支撑机构，包括右支撑侧板1、左支撑侧板4、支撑机构2、支撑杆3、前轮行走机构5、后轮行走机构6；所述的左支撑侧板4和右支撑侧板1相隔一段距离平行分布，通过支撑杆3固定，所述前轮行走模块5安装在左支撑侧板4的内侧，所述后轮行走模块6安装在右支撑侧板1的内侧，前轮行走模块5与后轮行走模块6通过传动带15传动；所述伸缩机构2固定安装在右支撑侧板1和左支撑侧板4之间。

如图2和图3所示，所述的前轮行走机构5包括前轮电机9、第一齿轮10、第二齿轮11、前轮12、第三齿轮13、第四齿轮14和第一传动轴16，所述前轮电机9与第一齿轮10连接，第一齿轮10与第二齿轮11啮合，第三齿轮13与第一齿轮11平行安装于传动轴16上，第一齿轮13与第四齿轮14啮合，所述前轮12与第四齿轮14同轴安装，第一传动轴16上安装有传动带15。所述的后轮行走机构6包括第二传动轴25、第五齿轮26、第六齿轮27和后轮28，所述传动带15的另一端安装在第二传动轴25上，第五齿轮26安装于第二传动轴25上，所述第六齿轮27与第五齿轮26啮合，所述后轮28与第六齿轮27同轴安装。所述的支撑机构2包括从动齿轮7、主动齿轮8、伸缩机构、连接杆24和电机29；所述伸缩机构包括丝杠21、第一丝杠螺母22、第二丝杠螺母23、第一杆17、顶杆18、第二杆19、辅助杆20；所述丝杠21的一端固定安装在左支撑侧板4上，另一端固定在右支撑侧板1，且右侧伸出端固定连接从动齿轮7，所述从动齿轮7与主动齿轮8啮合，所述主动齿轮8连接电机29；所述丝杠21左右两端的螺纹旋向相反，一端安装第一丝杠螺母22，另一端安装第二丝杠螺母23；所述第一杆17、第二杆19和辅助杆20的一端分别与顶杆18铰接，第一杆17的另一端与第二丝杠螺母23铰接，第二杆19和辅助杆20的另一端与第一丝杠螺母22铰接；两个伸缩机构对称平行安装，且两伸缩机构通过三块平行的连接杆24连接，连接杆24两端分别与左右两边的顶杆18固定。

Claims

1.一种管道内行走支撑机构，其特征在于，包括右支撑侧板（1）、左支撑侧板（4）、支撑机构（2）、支撑杆（3）、前轮行走机构（5）、后轮行走机构（6）；所述的左支撑侧板（4）和右支撑侧板（1）相隔一段距离平行分布，通过支撑杆（3）固定，所述前轮行走模块（5）安装在左支撑侧板（4）的内侧，所述后轮行走模块（6）安装在右支撑侧板（1）的内侧，前轮行走模块（5）与后轮行走模块（6）通过传动带（15）传动；所述伸缩机构（2）固定安装在右支撑侧板（1）和左支撑侧板（4）之间。

2.根据权利要求1所述的管道内行走支撑机构，其特征在于，所述的前轮行走机构（5）包括前轮电机（9）、第一齿轮（10）、第二齿轮（11）、前轮（12）、第三齿轮（13）、第四齿轮（14）和第一传动轴（16），所述前轮电机（9）与第一齿轮（10）连接，第一齿轮（10）与第二齿轮（11）啮合，第三齿轮（13）与第一齿轮（11）平行安装于传动轴（16）上，第一齿轮（13）与第四齿轮（14）啮合，所述前轮（12）与第四齿轮（14）同轴安装，第一传动轴（16）上安装有传动带（15）。

3.根据权利要求1所述的管道内行走支撑机构，其特征在于，所述的后轮行走机构（6）包括第二传动轴（25）、第五齿轮（26）、第六齿轮（27）和后轮（28），所述传动带（15）的另一端安装在第二传动轴（25）上，第五齿轮（26）安装于第二传动轴（25）上，所述第六齿轮（27）与第五齿轮（26）啮合，所述后轮（28）与第六齿轮（27）同轴安装。

4.根据权利要求1所述的管道内行走支撑机构，其特征在于，所述的支撑机构（2）包括从动齿轮（7）、主动齿轮（8）、伸缩机构、连接杆（24）和电机（29）；所述伸缩机构包括丝杠（21）、第一丝杠螺母（22）、第二丝杠螺母（23）、第一杆（17）、顶杆（18）、第二杆（19）、辅助杆（20）；所述丝杠（21）的一端固定安装在左支撑侧板（4）上，另一端固定在右支撑侧板（1），且右侧伸出端固定连接从动齿轮（7），所述从动齿轮（7）与主动齿轮（8）啮合，所述主动齿轮（8）连接电机（29）；所述丝杠（21）左右两端的螺纹旋向相反，一端安装第一丝杠螺母（22），另一端安装第二丝杠螺母（23）；所述第一杆（17）、第二杆（19）和辅助杆（20）的一端分别与顶杆（18）铰接，第一杆（17）的另一端与第二丝杠螺母（23）铰接，第二杆（19）和辅助杆（20）的另一端与第一丝杠螺母（22）铰接；两个伸缩机构对称平行安装，且两伸缩机构通过三块平行的连接杆（24）连接，连接杆（24）两端分别与左右两边的顶杆（18）固定。