CN1798626A - 焊炬和焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

提供一种焊炬和一种焊接机器人，其中管道缆线和冷却水软管不会与周边装置等发生干涉。焊炬(21)具有：与机器人的腕部(3)连接的法兰部分(22)，连接到该法兰部分(22)的震动传感器(23)，以及连接到该震动传感器(23)的喷管(24)，该焊炬(21)包括：焊丝输送管插座(24)，其布置在法兰部分(22)中心处；冷却管插座(25)，其布置在偏离法兰部分(22)的中心部分的位置处；以及冷却软管(27)，其用于在绕过震动传感器(23)的同时将冷却水从法兰部分(22)输送至喷管(24)。此外，工业机器人在其中空腕部(3)处具有焊炬(21)，且焊丝和冷却水通过该中空腕部(3)被输送至该焊炬(21)。

Description

焊炬和焊接机器人
技术领域
本发明涉及一种水冷焊炬和焊接机器人。
背景技术
如图3所示，已知一种焊接机器人，其具有连接到垂直铰接类工业机器人的腕部的弧形焊炬(例如，参照专利公开文献1)。
在图3中，附图标记1表示垂直铰接类工业机器人，而附图标记2表示其上臂部分。腕部3连接到上臂部分2的末端。腕部3在腕部摆动轴4上摆动(沿箭头A的方向)，并绕腕部枢转轴5枢转(沿箭头B的方向)。焊炬7通过安装件6连接到腕部3。焊炬7设有震动传感器8和喷管9。在上臂部分2的后部处设有焊丝输送装置(wire feeding device)10，该焊丝输送装置10分别通过通过管道缆线11将焊丝输送至焊炬7和通过冷却水软管12将冷却水输送至焊炬7。专利公开文献1：JP-A-9-94663。
然而，在现有技术的焊炬和焊接机器人中，管道缆线11和冷却水软管12横跨在上臂部分2上。因此，当腕部3摆动/枢转时，管道缆线11和冷却水软管12在干涉区域13的范围内运动，从而出现它们与加工目标或周边装置发生干涉的问题。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种焊炬和焊接机器人，其中管道缆线和冷却水软管不与周边装置等发生干涉。
为了解决上述问题，本发明的权利要求1为一种焊炬，该焊炬具有：与机器人的腕部连接的法兰部分，连接到法兰部分的震动传感器，以及连接到该震动传感器的喷管，该焊炬包括：焊丝输送管插座，其布置在所述法兰部分的中心处；冷却管插座，其布置在偏离该法兰部分的中心部分的位置处；以及冷却软管，其用于在绕过震动传感器的同时将冷却水从法兰部分输送至喷管。
此外，本发明的权利要求2为一种焊接机器人，该焊接机器人在其中空腕部处具有如权利要求1要求保护的焊炬，其中焊丝和冷却水通过该中空腕部被输送至焊炬。
如上所述，根据本发明，管道缆线和冷却水软管能够通过机器人的中空腕部与焊炬连接，使得管道缆线等不离开上臂部分，从而防止管道缆线等与周边装置等之间发生干涉。
此外，由于管道缆线等不与周边装置等接触，因此可防止管道缆线等被损坏。
附图说明
图1是表示本发明第一实施例的焊炬的外观图。
图2是表示本发明第二实施例的焊接机器人的外观图。
图3是表示现有技术的一个示例的焊接机器人的外观图，且(a)为顶视图，而(b)为正视图。
附图标记说明
1：工业机器人
2：上臂部分
3：腕部
4：腕部摆动轴
5：腕部枢转轴
6：安装件
7：焊炬
8：震动传感器
9：喷管
10：焊丝输送装置
11：管道缆线
12：冷却水软管
13：干涉区域
21：焊炬
22：法兰部分
23：震动传感器
24：喷管
25：焊丝输送管插座
26：冷却管插座，以及
27：冷却软管
具体实施方式
下面参考附图对本发明的实施例进行描述。
实施例1
图1是表示本发明第一实施例的焊炬的外观图。在图中，附图标记21表示本发明的焊炬。焊炬21设有法兰部分22、震动传感器23和喷管24，它们按这个顺序连接。法兰部分22用作与焊接机器人的腕部连接的连接部分。法兰部分22在其中心处设有焊丝输送管插座25，并连接有管道缆线(未示出)，从而使焊丝(未示出)和保护气体通过震动传感器23的中心部分被输送至喷管24。在偏离法兰部分22中心的位置处，布置有冷却管插座26，从而使冷却水软管(未示出)连接到其上并输送冷却水。进入法兰部分22的冷却水从法兰部分22的侧面进入冷却软管27，该冷却水在绕过震动传感器23的同时被输送至喷管24。
这里，震动传感器23是用于检测外部物体对喷管24的碰撞(如果有的话)以停止机器人的传感器。
图2是表示本发明第二实施例的焊接机器人的外观图，并示出其中图1所示的焊炬21连接到工业机器人1上的状态。
管道缆线11和冷却水软管12从连接到上臂部分2后端的焊丝输送装置10延伸、进入上臂部分2的内部，并一直布置到腕部3。腕部3设有中空部分，管道缆线11和冷却水软管12通过该中空部分连接到焊炬21。
因此，管道缆线11和冷却水软管12在不布置在上臂部分2的外部的状态下延伸至焊炬21，这样管道缆线11和与其一起布置的事物就不会与周边装置等发生干涉。
工业应用性
本发明可特别应用于水冷焊炬和焊接机器人，并可应用于提供水冷焊炬和焊接机器人的领域，其中管道缆线和冷却水软管通过机器人的中空腕部连接到焊炬，使得管道缆线等不离开上臂部分，从而防止管道缆线等与周边装置等之间发生干涉。

Claims (2)

1.一种焊炬，该焊炬具有：法兰部分，其与机器人的腕部连接；震动传感器，其连接到所述法兰部分；以及喷管，其连接到所述震动传感器，所述焊炬包括：
焊丝输送管插座，其布置在所述法兰部分的中心处；
冷却管插座，其布置在偏离所述法兰部分的中心部分的位置处；以及
冷却软管，其用于在绕过所述震动传感器的同时将冷却水从所述法兰部分输送至所述喷管。
2.一种焊接机器人，在其中空腕部处具有如权利要求1所述的焊炬，其中，焊丝和冷却水通过所述中空腕部被输送至所述焊炬。
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