JP4285087B2 - 溶接トーチおよび溶接ロボット - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は水冷式溶接トーチおよび溶接ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図３に示すような垂直多関節型の産業用ロボットの手首部にアーク溶接トーチを取り付けた溶接ロボットが知られている（例えば、特許文献１）。
図３において、１は垂直多関節型の産業用ロボットであり、２はその上腕部である。上腕部２の先端には手首部３が取り付けられている。手首部３は手首振り軸４の回り（矢印Ａ方向）に揺動し、手首回転軸５の回り（矢印Ｂ方向）に回転する。手首部３には取り付け部材６を介して溶接トーチ７が取り付けられている。溶接トーチ７はショックセンサ８とノズル９を備えている。上腕部２の後部にはワイヤ供給装置１０が備えられ、コンジットケーブル１１を介して溶接トーチ７に溶接ワイヤを、冷却水ホース１２を介して冷却水を溶接トーチ７にそれぞれ供給している。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−９４６６３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来の溶接トーチ、溶接ロボットにあっては、コンジットケーブル１１、冷却水ホース１２を上腕部２の上に架け渡しているので、手首部３の揺動・回転にしたがって干渉領域１３の範囲で動き回り、作業対象物や周辺機器と干渉を引き起こすという問題があった。
そこで、本発明はコンジットケーブル・冷却水ホースが周辺機器等と干渉しないような溶接トーチおよび溶接ロボットを提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、ロボットの手首と結合するフランジ部（２２）と、前記フランジ部（２２）に取り付けられたショックセンサ（２３）と、前記ショックセンサ（２３）に取り付けられたノズル（２４）と、を備えた溶接トーチにおいて、 前記フランジ部（２２）の中心に配置され、溶接ワイヤを前記ショックセンサ（２３）を通して前記ノズル（２４）に供給するワイヤ供給用配管差込口（２５）と、前記フランジ部（２２）の中心部からオフセットした位置に配置され、第１の冷却水ホース（１２）が結合される冷却用配管差込口（２６）と、前記フランジ部（２２）に接続され、前記ショックセンサ（２３）を迂回して冷却水を前記ノズル（２４）に供給する第２の冷却ホース（２７）と、を備え、前記第１の冷却水ホース（１２）から供給された冷却水が、前記フランジ部（２２）を経由して前記第２の冷却ホース（２７）に入り、前記ノズル（２４）に供給されることを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、中空部が形成された手首部（３）と、前記手首部先端に設けられた請求項１記載の溶接トーチ（２１）と、を備えた溶接ロボットにおいて、コンジットケーブル（１１）と第１の冷却水ホース（１２）が、前記中空部を通って前記溶接トーチ（２１）に接続されることを特徴とするものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
図１は本発明の第１の実施例を示す溶接トーチの外形図である。図において、２１は本発明の溶接トーチである。溶接トーチ２１は、フランジ部２２、ショックセンサ２３、ノズル２４を順に結合して構成される。フランジ部２２は、溶接ロボットの手首部と結合するための結合部であり、その中心にワイヤ供給配管差込口２５が設けられ、コンジットケーブル（図示せず）が結合され、溶接ワイヤ（図示せず）とシールドガスがショックセンサ２３の中心部を通ってノズル２４に供給される。また、フランジ部２２の中心からオフセットした位置には、冷却用配管差込口２６が設けられ、冷却水ホース（図示せず）が結合され冷却水が供給される。フランジ部２２に入った冷却水は、フランジ部２２の側面から冷却ホース２７に入り、ショックセンサ２３を迂回してノズル２４に供給される。
なお、ショックセンサ２３はノズル２４が異物と衝突したときに、それを検知して、ロボットを停止させるためのセンサである。
【０００７】
図２は、本発明の第２の実施例を示す溶接ロボットの外形図であり、図１に示した溶接トーチ２１を産業用ロボット１に取り付けた状態を示す。
上腕部２の後端に取り付けられたワイヤ供給装置１０からコンジットケーブル１１と冷却水ホース１２が延びて、上腕部２の中に入り、手首部３にまで配設されている。手首部３は中空部を備え、その中空部を通って、コンジットケーブル１１と冷却水ホース１２は溶接トーチ２１に接続されている。
このように、コンジットケーブル１１と冷却水ホース１２は上腕部２の外に出ることなく溶接トーチ２１まで延びているので、コンジットケーブル１１等が周辺機器等と干渉することがない。
【０００８】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、コンジットケーブルと冷却水ホースをロボットの手首部を通して溶接トーチに接続でき、前記冷却ホースは、ロボットの手首部を通った後、フランジ部から前記ショックセンサを迂回して冷却水を前記ノズルに供給するので、コンジットケーブル等が上腕部の外に出ることがなく、コンジットケーブル等と周辺機器等の干渉を防止する効果がある。
また、コンジットケーブル等が周辺機器等と接触しないので、コンジットケーブル等の損傷を避ける効果がある。さらに、前記冷却ホースはショックセンサを迂回しているので、当然ながら、ノズルが異物と衝突してもショックセンサ内部で冷却水が漏れて悪影響を与えるということはない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示す溶接トーチの外形図である。
【図２】本発明の第２の実施例を示す溶接ロボットの外形図である。
【図３】従来技術の例を示す溶接ロボットの外形図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は立面図である。
【符号の説明】
１：産業用ロボット ２：上腕部 ３：手首部 ４：手首振り軸
５：手首回転軸 ６：取り付け部材 ７：溶接トーチ ８：ショックセンサ
９：ノズル １０：ワイヤ供給装置 １１：コンジットケーブル
１２：冷却水ホース １３：干渉領域
２１：溶接トーチ ２２：フランジ部 ２３：ショックセンサ ２４：ノズル
２５：ワイヤ供給用配管差込口 ２６：冷却用配管差込口 ２７：冷却ホース
【発明の属する技術分野】
本発明は水冷式溶接トーチおよび溶接ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図３に示すような垂直多関節型の産業用ロボットの手首部にアーク溶接トーチを取り付けた溶接ロボットが知られている（例えば、特許文献１）。
図３において、１は垂直多関節型の産業用ロボットであり、２はその上腕部である。上腕部２の先端には手首部３が取り付けられている。手首部３は手首振り軸４の回り（矢印Ａ方向）に揺動し、手首回転軸５の回り（矢印Ｂ方向）に回転する。手首部３には取り付け部材６を介して溶接トーチ７が取り付けられている。溶接トーチ７はショックセンサ８とノズル９を備えている。上腕部２の後部にはワイヤ供給装置１０が備えられ、コンジットケーブル１１を介して溶接トーチ７に溶接ワイヤを、冷却水ホース１２を介して冷却水を溶接トーチ７にそれぞれ供給している。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−９４６６３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来の溶接トーチ、溶接ロボットにあっては、コンジットケーブル１１、冷却水ホース１２を上腕部２の上に架け渡しているので、手首部３の揺動・回転にしたがって干渉領域１３の範囲で動き回り、作業対象物や周辺機器と干渉を引き起こすという問題があった。
そこで、本発明はコンジットケーブル・冷却水ホースが周辺機器等と干渉しないような溶接トーチおよび溶接ロボットを提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、ロボットの手首と結合するフランジ部（２２）と、前記フランジ部（２２）に取り付けられたショックセンサ（２３）と、前記ショックセンサ（２３）に取り付けられたノズル（２４）と、を備えた溶接トーチにおいて、 前記フランジ部（２２）の中心に配置され、溶接ワイヤを前記ショックセンサ（２３）を通して前記ノズル（２４）に供給するワイヤ供給用配管差込口（２５）と、前記フランジ部（２２）の中心部からオフセットした位置に配置され、第１の冷却水ホース（１２）が結合される冷却用配管差込口（２６）と、前記フランジ部（２２）に接続され、前記ショックセンサ（２３）を迂回して冷却水を前記ノズル（２４）に供給する第２の冷却ホース（２７）と、を備え、前記第１の冷却水ホース（１２）から供給された冷却水が、前記フランジ部（２２）を経由して前記第２の冷却ホース（２７）に入り、前記ノズル（２４）に供給されることを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、中空部が形成された手首部（３）と、前記手首部先端に設けられた請求項１記載の溶接トーチ（２１）と、を備えた溶接ロボットにおいて、コンジットケーブル（１１）と第１の冷却水ホース（１２）が、前記中空部を通って前記溶接トーチ（２１）に接続されることを特徴とするものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
図１は本発明の第１の実施例を示す溶接トーチの外形図である。図において、２１は本発明の溶接トーチである。溶接トーチ２１は、フランジ部２２、ショックセンサ２３、ノズル２４を順に結合して構成される。フランジ部２２は、溶接ロボットの手首部と結合するための結合部であり、その中心にワイヤ供給配管差込口２５が設けられ、コンジットケーブル（図示せず）が結合され、溶接ワイヤ（図示せず）とシールドガスがショックセンサ２３の中心部を通ってノズル２４に供給される。また、フランジ部２２の中心からオフセットした位置には、冷却用配管差込口２６が設けられ、冷却水ホース（図示せず）が結合され冷却水が供給される。フランジ部２２に入った冷却水は、フランジ部２２の側面から冷却ホース２７に入り、ショックセンサ２３を迂回してノズル２４に供給される。
なお、ショックセンサ２３はノズル２４が異物と衝突したときに、それを検知して、ロボットを停止させるためのセンサである。
【０００７】
図２は、本発明の第２の実施例を示す溶接ロボットの外形図であり、図１に示した溶接トーチ２１を産業用ロボット１に取り付けた状態を示す。
上腕部２の後端に取り付けられたワイヤ供給装置１０からコンジットケーブル１１と冷却水ホース１２が延びて、上腕部２の中に入り、手首部３にまで配設されている。手首部３は中空部を備え、その中空部を通って、コンジットケーブル１１と冷却水ホース１２は溶接トーチ２１に接続されている。
このように、コンジットケーブル１１と冷却水ホース１２は上腕部２の外に出ることなく溶接トーチ２１まで延びているので、コンジットケーブル１１等が周辺機器等と干渉することがない。
【０００８】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、コンジットケーブルと冷却水ホースをロボットの手首部を通して溶接トーチに接続でき、前記冷却ホースは、ロボットの手首部を通った後、フランジ部から前記ショックセンサを迂回して冷却水を前記ノズルに供給するので、コンジットケーブル等が上腕部の外に出ることがなく、コンジットケーブル等と周辺機器等の干渉を防止する効果がある。
また、コンジットケーブル等が周辺機器等と接触しないので、コンジットケーブル等の損傷を避ける効果がある。さらに、前記冷却ホースはショックセンサを迂回しているので、当然ながら、ノズルが異物と衝突してもショックセンサ内部で冷却水が漏れて悪影響を与えるということはない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示す溶接トーチの外形図である。
【図２】本発明の第２の実施例を示す溶接ロボットの外形図である。
【図３】従来技術の例を示す溶接ロボットの外形図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は立面図である。
【符号の説明】
１：産業用ロボット ２：上腕部 ３：手首部 ４：手首振り軸
５：手首回転軸 ６：取り付け部材 ７：溶接トーチ ８：ショックセンサ
９：ノズル １０：ワイヤ供給装置 １１：コンジットケーブル
１２：冷却水ホース １３：干渉領域
２１：溶接トーチ ２２：フランジ部 ２３：ショックセンサ ２４：ノズル
２５：ワイヤ供給用配管差込口 ２６：冷却用配管差込口 ２７：冷却ホース
Claims (2)
- ロボットの手首と結合するフランジ部（２２）と、前記フランジ部（２２）に取り付けられたショックセンサ（２３）と、前記ショックセンサ（２３）に取り付けられたノズル（２４）と、を備えた溶接トーチにおいて、
前記フランジ部（２２）の中心に配置され、溶接ワイヤを前記ショックセンサ（２３）を通して前記ノズル（２４）に供給するワイヤ供給用配管差込口（２５）と、
前記フランジ部（２２）の中心部からオフセットした位置に配置され、第１の冷却水ホース（１２）が結合される冷却用配管差込口（２６）と、
前記フランジ部（２２）に接続され、前記ショックセンサ（２３）を迂回して冷却水を前記ノズル（２４）に供給する第２の冷却ホース（２７）と、を備え、
前記第１の冷却水ホース（１２）から供給された冷却水が、前記フランジ部（２２）を経由して前記第２の冷却ホース（２７）に入り、前記ノズル（２４）に供給されることを特徴とする溶接トーチ。 - 中空部が形成された手首部（３）と、前記手首部先端に設けられた請求項１記載の溶接トーチ（２１）と、を備えた溶接ロボットにおいて、
コンジットケーブル（１１）と第１の冷却水ホース（１２）が、前記中空部を通って前記溶接トーチ（２１）に接続されることを特徴とする溶接ロボット。
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