CN114918970A - 走线结构、机器人关节模组和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种走线结构、机器人关节模组和机器人，其中走线结构可应用在机器人关节上，该机器人关节包含有主动关节和随动关节，主动关节连接随动关节并带动随动关节绕着摆动轴线方向摆动，该走线结构包括走线支架，走线支架固定在随动关节上，可用于收容延伸出随动关节的线缆，并在摆动轴线方向引出线缆，如此可以方便线缆走线和限制线缆发生摆动，可降低线缆的损坏率及有利于机器人关节结构的紧凑化设计。

Description

走线结构、机器人关节模组和机器人

技术领域

本申请涉及走线技术领域，尤其涉及一种走线结构、机器人关节模组和机器人。

背景技术

机器人作为一种具有高度灵活性的自动化机器，通常设置有多个关节，并利用关节内部的电机来驱动关节运动。电机配置有线缆，为使关节结构简单化，通常是将线缆外露设置。然而，随着关节的不断运动，外露的线缆容易被运动的关节拉动，导致线缆发生摆动。而当线缆预留的摆动余量太短时，线缆则容易被拉断，当线缆预留的摆动余量太长时，线缆在摆动时则容易发生缠绕，使得线缆的使用寿命仍然受到影响。

发明内容

本申请的主要目的是提供一种走线结构、机器人关节模组和机器人，可以方便线缆走线和限制线缆发生摆动，可降低线缆的损坏率及有利于机器人关节结构的紧凑化设计。

为了达到上述目的，本申请采用以下技术方案：

一种走线结构，应用于机器人关节，所述机器人关节包括主动关节和随动关节，所述主动关节连接所述随动关节并带动所述随动关节绕着摆动轴线方向摆动，所述走线结构包括走线支架，所述走线支架固定在所述随动关节上，所述走线支架用于收容延伸出所述随动关节的线缆，且在所述摆动轴线方向引出所述线缆。

优选地，所述走线支架设有走线槽和穿线孔，所述穿线孔用于供所述线缆进入所述走线支架，所述走线槽位于所述摆动轴线方向上且与所述穿线孔相连通，所述走线槽用于供所述线缆穿出所述走线支架。

更进一步地，所述走线支架包括关节连接部和凸环部，所述关节连接部用于连接所述随动关节，所述凸环部位于所述关节连接部远离所述随动关节的一端，所述关节连接部和所述凸环部共同形成所述走线槽，所述穿线孔开设于所述凸环部。

更进一步地，所述走线结构还包括护线套，所述护线套收容于所述穿线孔且与所述走线槽相连通，所述穿线孔通过所述护线套接触所述线缆。

优选地，所述走线结构还包括支撑件，所述支撑件套设在所述走线支架上，用于支撑所述走线支架。

更进一步地，所述支撑件包括轴承、轴承座和轴承压盖，其中，所述轴承安装在所述轴承座中，所述轴承座通过所述轴承连接所述走线支架并且支撑所述走线支架，所述轴承压盖安装于所述走线支架并压紧所述轴承。

优选地，所述走线结构还包括线缆引导件，所述线缆引导件安装于所述走线支架，所述线缆引导件设有引导部，所述引导部延伸进入所述走线支架中，所述引导部用于供所述线缆进入，并引导所述线缆穿出所述走线支架。

更进一步地，所述线缆引导件还设有限位部，所述限位部与所述引导部相连通，所述限位部用于对穿出所述走线支架的所述线缆进行限位。

一种机器人关节模组，所述机器人关节模组包括机器人关节和如上所述的走线结构。

一种机器人，所述机器人包括如上所述的机器人关节模组。

与现有技术相比，本申请具有以下优点：

1、本申请走线结构不仅可以收容线缆和方便线缆走线，减少线缆外露部分，使得走线更加美观，而且还可以限制机器人关节的线缆发生摆动，使得在布设机器人关节的线缆时可以不用为线缆预留摆动余量，如此可有利于降低线缆的损坏率，以及有利于机器人关节结构的紧凑化设计。

2、在本申请中，由于随动关节是绕着摆动轴线方向摆动，为减小线缆的摆动幅度，因此设计走线支架是在摆动轴线方向引出线缆，使得线缆的引出端可以与摆动轴线方向一致，如此，即使随动关节来回摆动或者改变摆动幅度，也不会对线缆造成过度的拉扯，因此，线缆的长度可以保持不变且线缆几乎无摆动，可见，随动关节的摆动对线缆的影响可以大大减少，因此可有利于延长线缆的使用寿命。

3、传统的机器人关节模组采用的是单边支撑结构，即机器人关节模组中仅有主动关节本体连接基座，可见，机器人关节模组仅有单一的支撑点。当随动关节及从动关节重量较大，或者机器人关节模组中的电机发生振动时，则容易引起整体的晃动，甚至发生部件的损坏。

而本申请机器人关节模组采用的是双边支撑结构，即机器人关节模组中不仅有主动关节本体连接基座，还有走线结构中的支撑件连接基座，可见，机器人关节模组有两个支撑点。这使得机器人关节模组整体的结构强度更强。具体体现在当随动关节及从动关节重量增大，或者机器人关节模组中的电机发生抖动时，机器人关节模组不会发生整体的晃动及部件的损坏，因此，本申请机器人关节模组可具备更强的结构强度和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请其中一个实施例提供的机器人关节模组的示意图。

图2为本申请另一实施例提供的机器人关节模组的示意图。

图3为图2所示的机器人关节模组的剖视图。

图4为图2中的走线结构的分解示意图。

图5为图2中的走线结构的局部剖视图。

图6为本申请其中一个实施例提供的机器人的立体示意图。

图7为图6所示的机器人中各单元的连接示意图。

主要元件符号说明

走线结构 10

走线支架 11

关节连接部 111

凸环部 112

走线槽 113

穿线孔 114

护线套 12

支撑件 13

轴承 131

轴承座 132

轴承压盖 133

线缆引导件 14

安装部 141

引导部 142

限位部 143

开孔 144

机器人关节 20

主动关节 21

主动关节本体 211

主动关节电机 212

随动关节 22

随动关节本体 221

随动关节电机 222

通孔 223

线缆 23

中空管道 24

从动关节 25

从动关节本体 251

从动关节电机 252

机器人关节模组 30

机器人 100

机械单元 101

驱动板 1011

机械结构 1012

机身主体 1013

机械肢部 1014

头部结构 1015

尾巴结构 1016

载物结构 1017

鞍座结构 1018

摄像头结构 1019

通讯单元 102

传感单元 103

接口单元 104

存储单元 105

显示单元 106

输入单元 107

控制单元 108

电源 109

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。使用用于表示部件的诸如“模组”、“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模组”、“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列模块的系统、产品或设备没有限定于已列出的模块，而是可选地还包括没有列出的模块，或可选地还包括对于这些系统、产品或设备固有的其它模块。

请参照图1，本申请实施例提供了一种走线结构10。该走线结构10可以应用于机器人关节20，使得机器人关节20可以通过走线结构10走线。

其中，如图1所示，机器人关节20为多关节结构。机器人关节20包含有主动关节21和随动关节22。主动关节21和随动关节22可采用串联的方式进行连接。

请一并参照图2及图3，主动关节21包括主动关节本体211和主动关节电机212。主动关节电机212位于主动关节本体211内。

可以理解，本申请并不限制主动关节电机212的类型。例如，主动关节电机212可以是有框电机。又例如，为减少主动关节21的重量以及简化主动关节21的内部结构，主动关节电机212可以采用无框电机。

主动关节本体211具有相对设置的两个端面和位于两个端面之间并将两个端面相连接的侧面。主动关节21可通过其中一个端面连接基座(图未示)，使得主动关节21可以由基座固定。主动关节21的另一端面可连接随动关节22，从而使得主动关节电机212可以为随动关节22提供驱动力，以带动随动关节22运动。

与主动关节21的结构相同或类似，随动关节22包括随动关节本体221和随动关节电机222。随动关节电机222位于随动关节本体221内。可以理解，本申请并不限制随动关节电机222的类型，随动关节电机222可以是无框电机，也可以是有框电机。随动关节电机222可通过线缆23连接外部的电源和接收控制信号。

可以理解，与主动关节本体211相同，随动关节本体221也具有两个端面和位于两个端面之间的侧面。在本申请的实施例中，随动关节本体221是通过侧面连接主动关节本体211的端面，如此，主动关节电机212可以驱动随动关节22绕着摆动轴线方向摆动。随动关节22的端面可用于连接其他部件，并且，随动关节22可以通过随动关节电机222驱动其他部件运动。

可以理解，电机是因为转子可以在定子绕组产生的磁场作用下绕着一旋转轴线做旋转运动，因此可以作为动力源来提供驱动力矩。因此，当随动关节22在主动关节电机212的驱动下绕着摆动轴线方向摆动时，摆动轴线方向可理解为主动关节电机212的转子所对应的旋转轴线的方向。由于电机转子的旋转轴线通常是与电机的中心轴线同线，因此，摆动轴线方向也可理解为主动关节电机212的中心轴线方向。

可以理解，参照图1，为便于随动关节电机222和外部的电源形成电性连接，随动关节22的两个端面均设置有通孔223。随动关节22的线缆23可以一端连接随动关节电机222，另一端通过通孔223延伸出随动关节22外，以与外部的电源连接。

可以理解，本申请并不限制通孔223在端面上的位置。示例的，通孔223均可以设置在端面的中心处(参照图1)，又例如，通孔223也可以设置在端面的非中心处。

在本申请实施例中，如图3所示，随动关节22在其内部设置有中空管道24，该中空管道24的两端分别安装于两个端面上的通孔223中。可以理解，由于中空管道24内部为中空设置，因此，随动关节22的线缆23可以通过中空管道24进行内部走线，并通过中空管道24延伸到外部环境。

可以理解，本申请并不限制中空管道24的形状。示例的，如图3所示，中空管道24可以设置为圆柱状的直管。其中，当通孔223设置在端面的中心处时，中空管道24可以位于随动关节电机222的中心处。具体地，当随动电机为有框电机时，可以设置有框电机的转轴为中空结构，使得中空管道24可以装入于转轴中并与转轴同心，如此可更充分地利用随动关节22的内部空间。当随动电机为无框电机时，中空管道24可以装入于无框电机中并位于无框电机的中心轴线方向上。

请再次参照图1及图2，在一些实施例中，机器人关节20还可以包括从动关节25。主动关节21、随动关节22和从动关节25依次连接。可以理解，本申请并不限制从动关节25的数量。例如在一些实施例中，如图1所示，机器人关节20设置有1个从动关节25。

请再次参照图3，从动关节25的结构与随动关节22的结构相同或类似，从动关节25具有从动关节本体251和从动关节电机252。从动关节电机252位于从动关节本体251内。从动关节电机252可通过线缆23连接外部的电源和接收控制信号。

可以理解，与随动关节本体221相同，从动关节本体251也具有两个端面和位于两个端面之间的侧面。从动关节本体251可通过端面连接随动关节22主体的其中一个端面，如此，当主动关节21带动随动关节22摆动时，从动关节25可以随着随动关节22同时摆动。并且，随动关节电机222可以驱动从动关节25在随动关节本体221的端面上做旋转运动。从动关节25的另一端面或侧面可用于连接其他部件(例如其他从动关节25)，以通过从动关节电机252驱动其他部件运动。

可以理解，与随动关节本体221相同，从动关节25也可以在其内部设置有中空管道24。中空管道24与从动关节本体251的位置及连接关系可参照中空管道24与随动关节本体221的位置及连接关系，此处不再赘述。

可以理解，从动关节25的线缆23可以通过中空管道24进行内部走线，并通过中空管道24延伸进入随动关节22的中空管道24，并与随动关节22的线缆23一起从随动关节22的中空管道24延伸到外部环境。

可以理解，由于随动关节22是通过端面连接从动关节25的端面，因此，随动关节22的中空管道24和从动关节25的中空管道24可以设置成位于同一直线上，如此可以方便从动关节25的线缆23进入随动关节22的中空管道24中，也可以简化线缆23的走线，有利于缩短线缆23长度，进而有利于机器人关节20的轻量化设计。

请再次参照图1，走线结构10可安装在随动关节22上。具体地，走线结构10包括走线支架11。走线支架11包括关节连接部111和凸环部112。

请一并参照图5，关节连接部111的轮廓与随动关节本体221的侧面的轮廓相适配，使得关节连接部111可以安装在随动关节本体221的侧面上，并且可以在随动关节22摆动时，由随动关节22带动其发生位移。

可以理解，关节连接部111可通过螺丝/螺钉/铆钉等连接件来固定连接随动关节本体221。关节连接部111设有挖空部(图未示)。当走线支架11安装在随动关节22上时，挖空部位于摆动轴线方向上。

凸环部112位于关节连接部111的挖空部位置且从挖空部向外延伸设置。可以理解，凸环部112和关节连接部111可以是一体设置，也可以是分体设置，本申请对此并不加以限制。

可以理解，当走线支架11安装在随动关节本体221上时，挖空部会位于摆动轴线方向上，因此凸环部112也会位于摆动轴线方向上。

凸环部112的内部中空，因此，凸环部112的内部可以与关节连接部111的挖空部相连通。如此，凸环部112与关节连接部111可以共同形成走线槽113。凸环部112还设有穿线孔114，穿线孔114与走线槽113相连通。如此，当走线支架11安装在随动关节22上时，从随动关节22延伸出来的线缆23可以依次进入穿线孔114和走线槽113，并从走线槽113穿出。也即，外露于随动关节22的线缆23可以通过走线支架11走线，从而可以从摆动轴线方向延伸出走线支架11。

可以理解，相较于线缆23直接裸露在随动关节22外，本申请实施例的线缆23可以沿着走线支架11的穿线孔114和走线槽113走线，因此，随动关节22的布线可以非常方便、简单，并且走线也更加美观。

另外，本申请实施例的走线支架11还可以起到约束线缆23的作用。可以理解，若线缆23直接裸露在随动关节22外，未受到任何限制，则当随动关节22摆动时，线缆23会随着随动关节22的摆动而甩动，不仅容易造成线缆23的损坏，而且也需要为线缆23预留足够的摆动空间，而这会导致机器人关节20的整体尺寸增大。而本申请实施例中，线缆23由于通过走线支架11走线，这使得走线支架11可以限制线缆23发生摆动，线缆23的活动空间局限在穿线孔114和走线槽113中，因此，走线支架11能起到保护线缆23的作用，而且，由于已设置了走线支架11走线，机器人关节20也可以不用再为线缆23预留额外的摆动空间，如此可有利于机器人关节20的小型化及紧凑化设计。

可以理解，由于随动关节22是绕着摆动轴线方向摆动，为减小线缆23的摆动幅度，本申请实施例的走线支架11在摆动轴线方向引出线缆23，使得线缆23的引出端可以与摆动轴线方向一致。如此，即使随动关节22来回摆动或者改变摆动幅度，也不会对线缆23造成过度的拉扯，因此，线缆23的长度可以保持不变且线缆23几乎无摆动。如此，当随动关节22通过走线支架11走线时，可以避免发生线缆23长度过短而被摆动的随动关节22过度拉扯，导致线缆23破损甚至断裂的情况，也可以避免发生线缆23过长而缠绕在一起或缠绕到其他部件的情况。

请一并参照图3、图4和图5，在一些实施例中，走线结构10还可以包括护线套12。护线套12收容于穿线孔114中。可以理解，护线套12为中空设置，且材质软于走线支架11。因此，护线套12可以与走线槽113相连通。如此，当走线结构10安装在随动关节22上时，外露于随动关节22的线缆23可以进入护线套12，并通过护线套12进入走线槽113。并且，穿线孔114可以通过护线套12接触线缆23，相较于穿线孔114直接接触线缆23，由于护线套12的材质软于走线支架11，因此可以减少线缆23的磨损，从而可以起到保护线缆23的作用。

请再次参照图2至图5，在一些实施例中，走线结构10还可以包括支撑件13。支撑件13套设在走线支架11上，可与主动关节21所连接的基座进行机械连接，从而可以为走线支架11提供支撑，以进一步固定走线支架11。

可以理解，本申请并不限制支撑件13的具体结构。示例的，如图4及图5所示，支撑件13可以包括轴承131、轴承座132和轴承压盖133。其中，轴承座132中间为挖空设置，使得轴承座132可以围设在凸环部112上。轴承131安装在轴承座132和凸环部112之间，轴承座132通过轴承131连接走线支架11，以支撑走线支架11。轴承131可以降低轴承座132和走线支架11之间的摩擦力，从而可以减少走线支架11的磨损。轴承压盖133安装于走线支架11并压紧轴承131，从而可以起到限制轴承131发生位移导致脱离出轴承座132的作用。

请再次参照图2至图5，在一些实施例中，走线结构10还可以包括线缆引导件14。线缆引导件14包括安装部141、引导部142(参照图3及图5)和限位部143。安装部141可通过螺丝/螺钉/铆钉等连接件来固定连接支撑件13。引导部142为从安装部141向外延伸设置，并且延伸进入走线槽113中。引导部142的内部为贯通设置，并且与走线槽113相连通。限位部143连接于安装部141，且位于安装部141中的与引导部142延伸方向相反的一侧上。限位部143开设有开孔144，开孔144与引导部142的内部相连通。如此，当走线结构10安装在随动关节22上时，线缆23在进入走线槽113后可以延伸进入引导部142中，并在引导部142的引导下从开孔144穿出。

可以理解，如图3及图5所示，引导部142可设置为喇叭状，如此可以方便线缆23进入。

可以理解，引导部142和开孔144的尺寸均小于走线槽113的尺寸，因此，线缆引导件14可以通过引导部142和开孔144对线缆23进行限位，从而可以进一步限制线缆23发生摆动。

可以理解，本申请并不限制开孔144的位置。例如，开孔144可以设置在限位部143中的与摆动轴线方向同向的位置处，使得线缆引导件14可以从摆动轴线方向引出线缆23。又例如，开孔144可以设置在限位部143中的与摆动轴线方向相垂直的位置处，使得线缆引导件14可以从与摆动轴线方向相垂直的方向引出线缆23。

可以理解，在一些实施方式中，为方便安装，线缆引导件14可分为若干个子部件，即线缆引导件14可由若干个子部件拼接合成。

在本申请实施例中，上述走线结构10和上述机器人关节20可组成机器人关节模组30。机器人关节模组30可应用于机器人。可以理解，机器人可为足式机器人、外骨骼或其他关节机器人。机器人可通过机器人关节模组30完成移动和其他动作。

示例的，请参照图6和图7，图6为本申请其中一个实施例提供的机器人100的立体示意图。该机器人100为四足机器人，也可称为机器狗。图7示出了该四足机器人中的各个单元的连接示意图。在图6及图7所示的实施方式中，机器人100包括机械单元101、通讯单元102、传感单元103、接口单元104、存储单元105、显示单元106、输入单元107、控制单元108和电源109。机器人100的各种部件可以以任何方式连接，包括有线或无线连接等。

其中，机械单元101可包括驱动板1011和机械结构1012。机械结构1012可包括机身主体1013和四个机械肢部1014。四个机械肢部1014均包含有机器人关节模组30。驱动板通过线缆23连接机器人关节模组30中的电机(例如主动关节电机212、随动关节电机222和从动关节电机252)，并且，驱动板1011与随动关节电机222之间及驱动板1011与从动关节电机252之间的线缆23可通过走线结构10走线，如此，驱动板1011可以通过线缆23向电机发送控制信号来控制电机的工作状态，使得机械肢部1014可以模拟真实肢部的关节运动，进而实现移动等动作。可以理解，机器人关节模组30的具体结构可参见上述内容，此处不再赘述。可以理解，在一些情况下，机械结构1012还可包括可转动的头部结构1015、可摇动的尾巴结构1016、载物结构1017、鞍座结构1018、摄像头结构1019和/或其他结构。

通讯单元102可用于信号的接收和发送，还可以通过与网络和其他设备通信，比如，接收遥控器或其他机器人100发送的按照特定步态以特定速度值向特定方向移动的指令信息后，传输给控制单元108处理。通讯单元102包括WiFi模块、4G模块、5G模块、蓝牙模块和/或红外模块等。

传感单元103用于获取机器人100周围环境的信息数据以及监控机器人100内部各部件的参数数据，并发送给控制单元108。传感单元103包括多种传感器，如获取周围环境信息的传感器：激光雷达(用于远程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、毫米波雷达(用于短程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、摄像头、红外摄像头、全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)等。如监控机器人100内部各部件的传感器：惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit，可用于测量速度值、加速度值和角速度值的值)，足底传感器(用于监测足底着力点位置、足底姿态、触地力大小和方向)、温度传感器(用于检测部件温度)。至于机器人100还可配置的载荷传感器、触摸传感器、电机角度传感器、扭矩传感器等其他传感器，在此不再赘述。

接口单元104可以用于接收来自外部装置的输入(例如指令信息、控制信号、数据信息和/或电源电压等)并且将接收到的输入传输到机器人100内的一个或多个部件，或者可以用于向外部装置输出(例如指令信息、控制信号、数据信息和/或电源电压等)。接口单元104可包括电源端口、数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出端口和视频输入/输出端口等。

存储单元105用于存储软件程序以及各种数据。存储单元105可主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统程序、运动控制程序、应用程序(比如文本编辑器)等；数据存储区可存储机器人100在使用中所生成的数据(比如传感单元103获取的各种传感数据，日志文件数据)等。此外，存储单元105可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如磁盘存储器、闪存器、或其他易失性固态存储器。

显示单元106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元106可包括显示面板，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置显示面板。

输入单元107可用于接收输入的数字或字符信息。示例的，输入单元107可包括触控面板。触控面板也称为触摸屏，可收集用户的触摸操作(比如用户使用手掌、手指或适合的附件在触控面板上或在触控面板附近的操作)，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置。触控面板可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给控制单元108，并能接收控制单元108发来的命令并加以执行。可以理解，输入单元107还可以包括其他输入设备，例如按键面板等，本申请对此并不加以限制。

可以理解，触控面板可覆盖显示面板，当触控面板检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给控制单元108以确定触摸事件的类型，随后控制单元108根据触摸事件的类型在显示面板上提供相应的视觉输出。

控制单元108是机器人100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个机器人100的各个部件(如驱动板1011、通讯单元102、传感单元103、接口单元104、存储单元105、显示单元106、输入单元107和电源109)，通过运行或执行存储在存储单元105内的软件程序，以及调用存储在存储单元105内的数据，从而对机器人100进行整体控制。

电源109用于给各个部件供电，电源109可包括电池和电源控制板，电源控制板连接电池，用于控制电池充电、放电、以及功耗管理等功能。在图7所示的实施方式中，电源109电连接控制单元108、驱动板1011、机械结构1012中的电机(包括主动关节电机212、随动关节电机222和从动关节电机252)、通讯单元102、传感单元103、接口单元104、存储单元105、显示单元106和输入单元107。需要说明的是，各个部件可以各自连接到不同的电源109，或者由相同的电源109供电。

在上述实施方式的基础上，具体地，在一些实施方式中，可以通过终端设备来与机器人100进行通信连接，在终端设备与机器人100进行通信时，可以通过终端设备来向机器人100发送指令信息，机器人100可通过通讯单元102来接收指令信息，并可在接收到指令信息的情况下，将指令信息传输至控制单元108，使得控制单元108可根据指令信息来处理得到目标速度值。终端设备包括但不限于手机、平板电脑、服务器、个人计算机、可穿戴智能设备、遥控操作手柄和其它电器设备。

指令信息可以根据预设条件来确定。在一个实施方式中，传感单元103可以获取机器人100所在的当前环境的信息，并根据机器人100所在的当前环境的信息生成指令信息，机器人100可以根据指令信息来判断机器人100的当前速度值是否满足对应的预设条件。若满足，则会保持机器人100的当前速度值和当前步态移动；若不满足，则会根据对应指令信息的预设条件来确定目标速度值和相应的目标步态，从而可控制机器人100以目标速度值和相应的目标步态移动。

本领域技术人员可以理解，图6和图7中示出的机器人100的具体结构并不构成对本申请的机器人100的限定，机器人100可以包括比图示更多或更少的部件，某些部件也并不属于机器人100的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略，或者组合某些部件。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种走线结构，应用于机器人关节，所述机器人关节包括主动关节和随动关节，所述主动关节连接所述随动关节并带动所述随动关节绕着摆动轴线方向摆动，其特征在于，所述走线结构包括走线支架，所述走线支架固定在所述随动关节上，所述走线支架用于收容延伸出所述随动关节的线缆，且在所述摆动轴线方向引出所述线缆。

2.如权利要求1所述的走线结构，其特征在于，所述走线支架设有走线槽和穿线孔，所述穿线孔用于供所述线缆进入所述走线支架，所述走线槽位于所述摆动轴线方向上且与所述穿线孔相连通，所述走线槽用于供所述线缆穿出所述走线支架。

3.如权利要求2所述的走线结构，其特征在于，所述走线支架包括关节连接部和凸环部，所述关节连接部用于连接所述随动关节，所述凸环部位于所述关节连接部远离所述随动关节的一端，所述关节连接部和所述凸环部共同形成所述走线槽，所述穿线孔开设于所述凸环部。

4.如权利要求2所述的走线结构，其特征在于，所述走线结构还包括护线套，所述护线套收容于所述穿线孔且与所述走线槽相连通，所述穿线孔通过所述护线套接触所述线缆。

5.如权利要求1所述的走线结构，其特征在于，所述走线结构还包括支撑件，所述支撑件套设在所述走线支架上，用于支撑所述走线支架。

6.如权利要求5所述的走线结构，其特征在于，所述支撑件包括轴承、轴承座和轴承压盖，其中，所述轴承安装在所述轴承座中，所述轴承座通过所述轴承连接所述走线支架并且支撑所述走线支架，所述轴承压盖安装于所述走线支架并压紧所述轴承。

7.如权利要求1所述的走线结构，其特征在于，所述走线结构还包括线缆引导件，所述线缆引导件安装于所述走线支架，所述线缆引导件设有引导部，所述引导部延伸进入所述走线支架中，所述引导部用于供所述线缆进入，并引导所述线缆穿出所述走线支架。

8.如权利要求7所述的走线结构，其特征在于，所述线缆引导件还设有限位部，所述限位部与所述引导部相连通，所述限位部用于对穿出所述走线支架的所述线缆进行限位。

9.一种机器人关节模组，其特征在于，所述机器人关节模组包括机器人关节和如权利要求1至8中任一项所述的走线结构。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求9所述的机器人关节模组。

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