DE202018101572U1

DE202018101572U1 - Kabelhaltebaugruppe und Roboter

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Publication number: DE202018101572U1
Application number: DE202018101572.9U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2018-03-21
Filing date: 2018-03-21
Publication date: 2019-06-24
Anticipated expiration: 2028-03-22
Also published as: CN210161198U

Abstract

Kabelhaltebaugruppe (6) für einen Roboterarm (2) mit mehreren Gliedern (4) und die Glieder (4) gegeneinander verstellenden Gelenken (5), von denen wenigstens ein Gelenk (5) des Roboterarms (2) als ein Drehgelenk (5a) ausgebildet ist, welches um eine Drehachse (D) drehbar ist, umfassend:
- ein mehradriges, mit wenigstens zwei Adern (8.1, 8.2) ausgebildetes elektrisches Kabel (7), das einen ersten Leitungsabschnitt (7.1) aufweist, der ausgebildet ist, zum hindurchführenden Anordnen des Kabels (7) durch das Drehgelenk (5a) des Roboterarms (2) in einer zur Drehachse (D) des Drehgelenks (5a) parallelen Richtung, und das einen sich an den ersten Leitungsabschnitt (7.1) unmittelbar anschließenden zweiten Leitungsabschnitt (7.2) aufweist, der von dem ersten Leitungsabschnitt (7.1) in einer verlegten Anordnung des Kabels (7) in dem Roboterarm (2) zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig von dem ersten Leitungsabschnitt (7.1) weggeführt ist,
- einen Kabelhalter (9), der einen Halteabschnitt (10) aufweist, der ausgebildet ist, eine Ummantelung (11) des Kabels (7) an dem Kabelhalter (9) zu fixieren, und der einen Befestigungsabschnitt (12) aufweist, der ausgebildet ist, den Kabelhalter (9) an einem anschließenden Glied (4) des Drehgelenks (5a) des Roboterarms (2) zu befestigen, um das am Kabelhalter (9) fixierte Kabel (7) bezüglich dieses Gliedes (4) festzulegen, wobei
- das Kabel (7) an seinem dem ersten Leitungsabschnitt (7.1) am Kabelhalter (9) gegenüberliegenden zweiten Leitungsabschnitt (7.2) mantellos ausgebildet ist, derart, dass die wenigstens zwei Adern (8.1, 8.2) vereinzelt geführt sind, und
- diese wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern (8.1, 8.2) des Kabels (7) zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig von dem ersten Leitungsabschnitt (7.1) weggeführt sind.

Description

Die Erfindung betrifft eine Kabelhaltebaugruppe für einen Roboterarm mit mehreren Gliedern und die Glieder gegeneinander verstellenden Gelenken, von denen wenigstens ein Gelenk des Roboterarms als ein Drehgelenk ausgebildet ist, welches um eine Drehachse drehbar ist und einen Roboter mit einer solchen Kabelhaltebaugruppe.
Aus der DE 22 38 126 C3 ist eine Kabeldurchführung mit Zugentlastung bekannt, mit einem Durchführungskörper, der einen einen größeren Durchmesser als das Kabel und zumindest im Ein- und Austrittsteil annähernd gleichen Querschnitt aufweisenden Kabelkanal und einen buchsenförmigen Teil zum Durchstecken durch eine Wand aufweist, wobei eine Klemmschraube in einer Kanalwand zum Anpressen des Kabels an die gegenüberliegende Kanalwand vorgesehen ist.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Kabelhaltebaugruppe für einen Roboterarm und einen Roboter mit wenigstens einer solchen Kabelhaltebaugruppe zu schaffen, wodurch die Zuverlässigkeit der Funktion des elektrischen Kabels erhöht ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Kabelhaltebaugruppe für einen Roboterarm mit mehreren Gliedern und die Glieder gegeneinander verstellenden Gelenken, von denen wenigstens ein Gelenk des Roboterarms als ein Drehgelenk ausgebildet ist, welches um eine Drehachse drehbar ist, umfassend:

- ein mehradriges, mit wenigstens zwei Adern ausgebildetes elektrisches Kabel, das einen ersten Leitungsabschnitt aufweist, der ausgebildet ist, zum hindurchführenden Anordnen des Kabels durch das Drehgelenk des Roboterarms in einer zur Drehachse des Drehgelenks parallelen Richtung, und das einen sich an den ersten Leitungsabschnitt unmittelbar anschließenden zweiten Leitungsabschnitt aufweist, der von dem ersten Leitungsabschnitt in einer verlegten Anordnung des Kabels in dem Roboterarm zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig von dem ersten Leitungsabschnitt weggeführt ist,
- einen Kabelhalter, der einen Halteabschnitt aufweist, der ausgebildet ist, eine Ummantelung des Kabels an dem Kabelhalter zu fixieren, und der einen Befestigungsabschnitt aufweist, der ausgebildet ist, den Kabelhalter an einem anschließenden Glied des Drehgelenks des Roboterarms zu befestigen, um das am Kabelhalter fixierte Kabel bezüglich dieses Gliedes festzulegen, wobei
- das Kabel an seinem dem ersten Leitungsabschnitt am Kabelhalter gegenüberliegenden zweiten Leitungsabschnitt mantellos ausgebildet ist, derart, dass die wenigstens zwei Adern vereinzelt geführt sind, und
- diese wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern des Kabels zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig von dem ersten Leitungsabschnitt weggeführt sind.

Die Kabelhaltebaugruppe kann insoweit als eine Art Kabelbaum verstanden werden, der wenigstens ein elektrisches Kabel aufweist, welches innerhalb der Struktur von Gliedern und Gelenken eines Roboterarms während der Montage des Roboters oder einer Instandsetzung des Roboters zu verlegen ist. Die Kabelhaltebaugruppe umfasst demgemäß mindestens ein elektrisches Kabel und mindestens einen Kabelhalter. Das elektrische Kabel weist typischerweise zwei oder mehr elektrische Einzelleitungen auf, die zu dem mehradrigen Kabel zusammengefasst sind. Jede Ader d.h. jede elektrische Einzelleitung weist im Allgemeinen ein Bündel von mehreren elektrisch leitfähigen Drähten bzw. Litzen, insbesondere Kupferlitzen auf, die von einem elektrisch isolierenden Mantel umgeben sind. Die zwei oder mehreren elektrische Einzelleitungen oder Adern sind zu dem Kabel zusammengefasst, indem sie in einer gemeinsamen Ummantelung eingebettet sind. Die gemeinsame Ummantelung besteht typischerweise aus einem elektrisch isolierende Kunststoff, der die Adern auch vor mechanischer Beschädigung und Feuchtigkeit oder Nässe schützen kann.
Der Roboterarm, in den eine solche Kabelhaltebaugruppe verlegt werden kann, weist hohle Glieder auf, die durch seine Gelenke verbunden sind. Im Bereich der Gelenke sind typischerweise Getriebe und/oder Motoren angeordnet, die ausgebildet sind, die Gelenke durch zugeführte elektrische Energie gesteuert durch die Robotersteuerung zu bewegen. An den Gelenken des Roboterarms können auch Sensoren, insbesondere Kraft- und/oder Momentsensoren integriert sein, auf Grund deren Signale der Roboterarm auch kraft- und/oder momentgeregelt betrieben werden kann. Die Kabelhaltebaugruppe bzw. das elektrische Kabel der Kabelhaltebaugruppe kann ausgebildet sein, die elektrischen Motoren der Gelenke des Roboterarms mit elektrischer Leistung zu versorgen und/oder dazu ausgebildet sein, die Sensoren, insbesondere die Kraft- und/oder Momentsensoren mit einer Messspannung zu versorgen und/oder Messsignale von den Sensoren, insbesondere die Kraft- und/oder Momentsensoren elektrisch abzugreifen und der Robotersteuerung zuzuführen. In ihrer verlegten Anordnung verläuft die Kabelhaltebaugruppe durch die Hohlräume der Glieder des Roboterarms und passiert dabei mindestens eines oder mehrere der Gelenke des Roboterarms. Das elektrische Kabel der Kabelhaltebaugruppe kann insbesondere durch Hohlwellen von Getrieben und/oder Motoren des Roboterarms in der verlegten Anordnung hindurchgeführt sein.
Wenn das Kabel an seinem dem ersten Leitungsabschnitt am Kabelhalter gegenüberliegenden zweiten Leitungsabschnitt mantellos ausgebildet ist, derart, dass die wenigstens zwei Adern vereinzelt geführt sind, bedeutet dies, dass die gemeinsame Ummantelung der wenigstens zwei Adern entfernt ist, jedoch die einzelnen Adern weiterhin mit ihren isolierenden Einzelmänteln versehen sind, welche Einzelmäntel die Bündel von mehreren elektrisch leitfähigen Drähten bzw. Litzen, insbesondere Kupferlitzen umgeben, um diese einzeln elektrisch zu isolieren.
Dass die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern des Kabels zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig von dem ersten Leitungsabschnitt weggeführt sind, bedeutet, dass sie vorzugsweise in einem Winkel von 90 Grad weggeführt sind. Die erfindungsgemäße Wirkung stellt sich jedoch auch ein, selbst wenn von diesem Winkel von 90 Grad um ein gewisses Maß abgewichen wird. So stellt sich die erfindungsgemäße Wirkung beispielsweise auch dann ein, wenn der Winkel zwischen 70 Grad und 100 Grad liegt. Im Allgemeinen kommt es auf die Problematik an, dass der erste Leitungsabschnitt zumindest im Wesentlichen sich entlang der Drehachse des Drehgelenks erstreckt und somit einer großen Torsionsbelastung ausgesetzt ist. Hingegen ist der zweite Leitungsabschnitt keiner wesentlichen Torsionsbelastung ausgesetzt, sondern vielmehr einer Biegebelastung ausgesetzt. Mittels der erfindungsgemäßen Kabelhaltebaugruppe wird eine Überlagerung der Torsionsbelastung mit der Biegebelastung aufgelöst, so dass die Gesamtbelastung an Spannungen in dem elektrischen Kabel deutlich reduziert werden und folglich die Lebensdauer verlängert wird, was zu einer erhöhten Zuverlässigkeit der Funktion des elektrischen Kabels und damit auch des gesamten Roboters führt.
Der Halteabschnitt des Kabelhalters kann einen die Ummantelung des Kabels zumindest über einen wesentlichen Umfang oder vollumfänglich umschließenden Ringabschnitt aufweisen, der ausgebildet ist, sich mit seiner Rotationssymmetrieachse in der Einbaulage der Kabelhaltebaugruppe in dem Roboterarm zumindest im Wesentlichen parallel zu der Drehachse des Drehgelenks des Roboterarms zu erstrecken, wobei der Kabelhalter einen Verbindungsabschnitt aufweist, der den Halteabschnitt mit dem Befestigungsabschnitt verbindet und eine zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig verlaufende Führungsrinne aufweist.
Wenn der Ringabschnitt die Ummantelung des Kabels zumindest über einen wesentlichen Umfang umschließt, so bedeutet dies, dass der Ringabschnitt nicht notwendigerweise ein vollständig über 360 Winkelgrad geschlossener Ring sein muss. Vielmehr kann der Ringabschnitt über weniger als 360 Winkelgrad um die Ummantelung des Kabels umlaufen, so z.B. über einen Teilumfang von 270 bis 340 Winkelgrad.
Dass der Verbindungsabschnitt eine zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig verlaufende Führungsrinne aufweist, bedeutet, dass sie vorzugsweise in einem Winkel von 90 Grad verläuft. Die erfindungsgemäße Wirkung stellt sich jedoch auch ein, selbst wenn von diesem Winkel von 90 Grad um ein gewisses Maß abgewichen wird. So stellt sich die erfindungsgemäße Wirkung beispielsweise auch dann ein, wenn die Führungsrinne über einen Winkel zwischen 70 Grad und 100 Grad verläuft.
Der Befestigungsabschnitt des Kabelhalters und der Halteabschnitt des Kabelhalters können derart ausgebildet sein, dass der Halteabschnitt des Kabelhalters, insbesondere der Ringabschnitt des Halteabschnitts, in der Einbaulage der Kabelhaltebaugruppe in dem Roboterarm, sich in einer Hohlwelle eines Getriebes des Drehgelenks des Roboterarms erstreckt.
Der Befestigungsabschnitt kann ausgebildet sein, in der Einbaulage der Kabelhaltebaugruppe in dem Roboterarm, sich außerhalb einer Gelenksdurchführung des Drehgelenks, insbesondere außerhalb einer Hohlwelle eines Getriebes des Drehgelenks des Roboterarms zu erstrecken.
Wenn der Befestigungsabschnitt sich außerhalb einer Gelenksdurchführung des Drehgelenks, insbesondere außerhalb einer Hohlwelle eines Getriebes des Drehgelenks des Roboterarms erstreckt, kann dies bedeuten, dass der Befestigungsabschnitt in einem radialen Abstand von dem Freiraum angeordnet ist, der den Durchführungskanal für das elektrische Kabel bildet. Somit kann der Befestigungsabschnitt derart angeordnet sein, dass er den Freiraum im Drehgelenk, der für das Entlangführen des elektrischen Kabels benötigt wird, nicht einschränkt.
Der Befestigungsabschnitt kann wenigstens eine Aufnahme für ein Befestigungsmittel, insbesondere wenigstens ein Loch zur Aufnahme einer Schraube aufweisen, wobei die Aufnahme oder das Loch derart ausgebildet und/oder angeordnet ist, dass das Befestigungsmittel oder die Schraube in einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Drehachse des Drehgelenks des Roboterarms verlaufenden Richtung in der Einbaulage der Kabelhaltebaugruppe in dem Roboterarm montierbar ist.
Mittels der Schrauben kann der Kabelhalter mit einfachen Handwerkzeugen, wie Schraubendreher, zerstörungsfrei lösbar an dem Glied des Roboterarms befestigt werden. Durch die parallel zur Drehachse des Drehgelenks verlaufenden Ausrichtung der Aufnahmen, der Gewinde im Glied des Roboterarms und der Schrauben, kann die manuelle oder automatisierte Montage des Kabelhalters an dem betreffenden Glied des Roboterarms erleichtert werden.
Der Verbindungsabschnitt des Kabelhalters, insbesondere die Führungsrinne kann als ein starres und/oder gebogen verlaufendes Rohrstück ausgebildet sein, in dem die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern ausgleichsbeweglich eingeschlossen sind.
Unter einer Ausbildung, bei der die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern ausgleichsbeweglich eingeschlossen sind, kann verstanden werden, dass die Adern in zumindest geringen Abständen voneinander liegen und sich allenfalls nur geringfügig aneinanderschmiegen. So kann jede einzelne Ader unabhängige seitliche Bewegungen und in gewissen Umfang auch Zugbewegungen ausführen, ohne an einer anderen Ader zu reiben. Dennoch verlaufen die einzelnen Adern gemeinsam innerhalb der Führungsinne bzw. innerhalb des Rohrstücks, so dass sie gemeinsam vor Beschädigungen von außen geschützt sind.
Das elektrische Kabel kann generell ein erstes Kabelende aufweisen, an dem wenigstens ein elektrischer Anschlusssteckverbinder kontaktiert ist, und die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern des elektrischen Kabels können ausgehend von dem Verbindungsabschnitt des Kabelhalters und/oder ausgehend von dem Halteabschnitt des Kabelhalters bis zu den Anschlusssteckverbindern mantellos und/oder vereinzelt geführt sein.
Auch in diesem Zusammenhang bedeutet mantellos, dass die wenigstens zwei Adern vereinzelt geführt sind, wobei die gemeinsame Ummantelung der wenigstens zwei Adern entfernt ist, jedoch die einzelnen Adern weiterhin mit ihren isolierenden Einzelmänteln versehen sind, welche Einzelmäntel die Bündel von mehreren elektrisch leitfähigen Drähten bzw. Litzen, insbesondere Kupferlitzen umgeben, um diese einzeln elektrisch zu isolieren. Auch hierbei kann jede einzelne Ader unabhängige seitliche Bewegungen und in gewissen Umfang auch Zugbewegungen ausführen, ohne an einer anderen Ader zu reiben.
Der Kabelhalter kann ein Kunststoffformteil sein, das an die Ummantelung des elektrischen Kabels angeformt ist.
Der Kabelhalter kann ein separat hergestelltes Kunststoffformteil sein, das nach seiner separaten Herstellung an die Ummantelung des elektrischen Kabels aufmontiert ist.
Der Kabelhalter kann ein separat hergestelltes, wenigstens zweiteiliges Kunststoffbauelement sein, das eine erste Halterhälfte und eine korrespondierende zweite Halterhälfte aufweist, wobei sich die beiden Halterhälften in ihren Formen ergänzen, um den Kabelhalter zu bilden, derart, dass sie von zwei gegenüberliegenden Seiten des elektrischen Kabels an dessen Ummantelung zur Bildung der Kabelhaltebaugruppe montierbar sind.
Der Kabelhalter kann eine die erste Halterhälfte mit der korrespondierenden zweiten Halterhälfte formschlüssig verbindende Rastvorrichtung aufweisen.
Das vorbereitete Kabel kann während seiner Montage beispielsweise in die zweite Halterhälfte, die ein Unterteil bilden kann, eingelegt werden und die erste Halterhälfte, die ein Oberteil bilden kann, kann dann aufgesteckt werden. Im Bereich des Kabelmantels sind die erste Halterhälfte und zweite Halterhälfte, d.h. Ober- und Unterteil, ineinander verhakt. Das erleichtert die Montage und verbessert die mechanischen Eigenschaften.
Insbesondere kann der Kabelhalter, die erste Halterhälfte und/oder die zweite Halterhälfte aus einem thermoplastischen Polymer bzw. Elastomer bestehen und bevorzugt mittels Spritzguss an dem Kabel angeformt sein, so dass vorteilhafterweise eine innige Verbindung zwischen Kabelmantel und Kabelhalter ausgebildet wird.
Die Rastvorrichtung kann zum Ineinanderschieben von erster Halterhälfte und korrespondierender zweiter Halterhälfte in einer Raststeckrichtung ausgebildet sein, die sich parallel zur Drehachse des Drehgelenks des Roboterarms erstreckt.
Die erste Halterhälfte und die korrespondierende zweite Halterhälfte können mittels einer Klebstoffschicht adhäsiv miteinander verbunden sein und/oder mit der Ummantelung des elektrischen Kabels verbunden sein.
Der Kabelmantel und der Kabelhalter sollen möglichst fest miteinander verbunden sein. Man kann beispielsweise entweder einen Klebstoff verwenden, der nur langsam aushärtet und diesen vor der Montage auftragen. Alternativ kann ein dünnflüssigen Kleber verwenden werden, der beispielsweise über Kapillareffekte in einen Spalt zwischen Kabelmantel und der Kabelhalter selbständig eindringen kann. Hierbei helfen kleinen Erhebungen an der Innenwand des Halteabschnitts, die sicherstellen, dass ein geringfügiger Spalt für den Klebstoff vorhanden ist.
Die erste Halterhälfte und/oder die korrespondierende zweite Halterhälfte können eine der Ummantelung des elektrischen Kabels zuweisende Innenfläche aufweisen, die wenigstens eine Erhebung aufweist, die ausgebildet ist, in einem zusammengebauten Zustand von Kabelhalter und elektrischem Kabel, das elektrische Kabel in seiner Position zu halten, insbesondere gegen axiales Herausziehen zu sichern.
Die Aufgabe wird auch gelöst durch einen Roboter, aufweisend einen Roboterarm mit mehreren Gliedern und die Glieder gegeneinander verstellenden Gelenken, die von Motoren des Roboterarms angetrieben werden, sowie aufweisend eine Robotersteuerung, die ausgebildet und eingerichtet ist, die Motoren anzusteuern, um die Glieder des Roboterarms durch automatisches Verstellen der Gelenke zu bewegen, wobei der Roboterarm eine Kabelhaltebaugruppe nach einer oder mehreren der beschriebenen Ausführungsformen aufweist.
Bei dem Roboter kann der erste Leitungsabschnitt des elektrischen Kabels der Kabelhaltebaugruppe durch das Drehgelenk des Roboterarms in einer zur Drehachse des Drehgelenks parallelen Richtung hindurchgeführt angeordnet sein, und der an den ersten Leitungsabschnitt unmittelbar anschließende zweite Leitungsabschnitt kann in dem Roboterarm zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig von dem ersten Leitungsabschnitt wegführend verlegt angeordnet sein, wobei
der Halteabschnitt des Kabelhalters mit der Ummantelung des Kabels verbunden ist, und der Befestigungsabschnitt den Kabelhalter an einem anschließenden Glied des Drehgelenks des Roboterarms befestigt ist, derart, dass das am Kabelhalter fixierte Kabel bezüglich dieses Gliedes festgelegt ist, wobei die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern des Kabels zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig von dem ersten Leitungsabschnitt weggeführt sind.
Bei dem Roboter kann der Halteabschnitt des Kabelhalters einen die Ummantelung des Kabels zumindest über einen wesentlichen Umfang oder vollumfänglich umschließenden Ringabschnitt aufweisen, der sich mit seiner Rotationssymmetrieachse in dem Roboterarm zumindest im Wesentlichen parallel zu der Drehachse des Drehgelenks des Roboterarms erstreckt, und der Kabelhalter kann einen Verbindungsabschnitt aufweisen, der den Halteabschnitt mit dem Befestigungsabschnitt verbindet und eine zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig verlaufende Führungsrinne aufweist.
Bei dem Roboter kann das Drehgelenk des Roboterarms ein Getriebe mit einer Hohlwelle aufweisen und der Halteabschnitt des Kabelhalters, insbesondere der Ringabschnitt des Halteabschnitts, sich in der Hohlwelle erstrecken.
Bei dem Roboter kann das Drehgelenk eine Gelenksdurchführung aufweisen und der Befestigungsabschnitt sich außerhalb der Gelenksdurchführung des Drehgelenks, insbesondere außerhalb der Hohlwelle des Getriebes des Drehgelenks erstrecken.
Bei dem Roboter kann der Befestigungsabschnitt des Kabelhalters wenigstens eine Aufnahme für ein Befestigungsmittel, insbesondere wenigstens ein Loch zur Aufnahme einer Schraube aufweisen, und das Befestigungsmittel oder die Schraube in einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Drehachse des Drehgelenks des Roboterarms verlaufenden Richtung über die Aufnahme oder das Loch hindurch in dem Roboterarm montiert sein.
Bei dem Roboter kann der Verbindungsabschnitt des Kabelhalters, insbesondere die Führungsrinne, als ein starres und/oder gebogen verlaufendes Rohrstück ausgebildet sein, in dem die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern ausgleichsbeweglich eingeschlossen sind.
Bei dem Roboter kann das elektrische Kabel ein erstes Kabelende aufweisen, an dem wenigstens ein elektrischer Anschlusssteckverbinder kontaktiert ist, und die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern des elektrischen Kabels können ausgehend von dem Verbindungsabschnitt des Kabelhalters und/oder ausgehend von dem Halteabschnitt des Kabelhalters bis zu den Anschlusssteckverbindern mantellos und/oder vereinzelt geführt sein.
Bei dem Roboter kann der Kabelhalter ein Kunststoffformteil sein, das an die Ummantelung des elektrischen Kabels angeformt ist. Insbesondere kann der Kabelhalter aus einem thermoplastischen Polymer bzw. Elastomer bestehen und bevorzugt mittels Spritzguss an dem Kabel angeformt werden, so dass vorteilhafterweise eine innige Verbindung zwischen Kabelmantel und Kabelhalter ausgebildet wird.
Bei dem Roboter kann der Kabelhalter ein separat hergestelltes Kunststoffformteil sein, das nach seiner separaten Herstellung an die Ummantelung des elektrischen Kabels aufmontiert ist.
Bei dem Roboter kann der Kabelhalter ein separat hergestelltes, wenigstens zweiteiliges Kunststoffbauelement sein, das eine erste Halterhälfte und eine korrespondierende zweite Halterhälfte aufweist, wobei sich die beiden Halterhälften in ihren Formen ergänzen, um den Kabelhalter zu bilden, derart, dass sie von zwei gegenüberliegenden Seiten des elektrischen Kabels an dessen Ummantelung zur Bildung der Kabelhaltebaugruppe montiert sind.
Bei dem Roboter kann der Kabelhalter eine die erste Halterhälfte mit der korrespondierenden zweiten Halterhälfte formschlüssig verbindende Rastvorrichtung aufweisen.
Bei dem Roboter kann die Rastvorrichtung zum Ineinanderschieben von erster Halterhälfte und korrespondierender zweiter Halterhälfte in einer Raststeckrichtung ausgebildet sein, die sich parallel zur Drehachse des Drehgelenks des Roboterarms erstreckt.
Bei dem Roboter können die erste Halterhälfte und die korrespondierende zweite Halterhälfte mittels einer Klebstoffschicht adhäsiv miteinander verbunden sein und/oder mit der Ummantelung des elektrischen Kabels verbunden sein.
Bei dem Roboter können die erste Halterhälfte und/oder die korrespondierende zweite Halterhälfte eine der Ummantelung des elektrischen Kabels zuweisende Innenfläche aufweisen, die wenigstens eine Erhebung aufweist, welche das elektrische Kabel in seiner Position hält, insbesondere gegen axiales Herausziehen sichert.
Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieses exemplarisches Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.
Es zeigen:

1 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaften Roboters, umfassend einen Roboterarm und eine Robotersteuerung;
2 eine Teilansicht auf ein Glied des Roboterarms gemäß 1 mit einer erfindungsgemäßen Kabelhaltebaugruppe, umfassend einen erfindungsgemäßen Kabelhalter und ein elektrisches Kabel;
3 eine Teilansicht der erfindungsgemäßen Kabelhaltebaugruppe mit einem zweiteiligen Kabelhalter in einer Explosionsdarstellung;
4 eine Teilansicht der erfindungsgemäßen Kabelhaltebaugruppe mit dem zweiteiligen Kabelhalter gemäß 3 im Zusammenbau; und
5 eine Explosionsdarstellung des zweiteiligen Kabelhalters gemäß 3 und 4 in Alleinstellung.

Im Falle des Ausführungsbeispiels der 1 bis 5 weist ein Roboter 1 einen Roboterarm 2 mit einer zughörigen Robotersteuerung 3 auf. Der Roboterarm 2 weist mehrere Glieder 4 und die Glieder 4 gegeneinander verstellende Gelenke 5 auf. Jedes Gelenk 5 ist von jeweils einem Motor (nicht dargestellt) des Roboterarms 2 angetrieben. Die Robotersteuerung 3 ist ausgebildet und eingerichtet, die Motoren anzusteuern, um die Glieder 4 des Roboterarms 2 durch automatisches Verstellen der Gelenke 5 zu bewegen. Der Roboterarm 2 weist mindestens eine erfindungsgemäße Kabelhaltebaugruppe 6 auf, die insbesondere in 2 bis 5 näher gezeigt ist. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind alle Gelenke 5 des Roboterarms 2 als Drehgelenke 5a ausgebildet. Jedes Drehgelenk ist um eine Drehachse D (2) drehbar.
Wie in 2 bis 4 ersichtlich, ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein erster Leitungsabschnitt 7.1 eines elektrischen Kabels 7 der Kabelhaltebaugruppe 6 durch das Drehgelenk 5a des Roboterarms 2 in einer zur Drehachse D des Drehgelenks 5a parallelen Richtung R hindurchgeführt angeordnet. An den ersten Leitungsabschnitt 7.1 schließt unmittelbar ein zweiter Leitungsabschnitt 7.2 an, der in dem Roboterarm 2 zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig (r) von dem ersten Leitungsabschnitt 7.1 wegführend verlegt angeordnet ist.
Die erfindungsgemäße Kabelhaltebaugruppe 6 umfasst demgemäß ein mehradriges, mit wenigstens zwei Adern 8.1, 8.2 ausgebildetes elektrisches Kabel 7, das einen ersten Leitungsabschnitt 7.1 aufweist, der ausgebildet ist, zum hindurchführenden Anordnen des Kabels 7 durch das Drehgelenk 5a des Roboterarms 2 in einer zur Drehachse D des Drehgelenks 5a parallelen Richtung, und das einen sich an den ersten Leitungsabschnitt 7.1 unmittelbar anschließenden zweiten Leitungsabschnitt 7.2 aufweist, der von dem ersten Leitungsabschnitt 7.1 in einer verlegten Anordnung des Kabels 7 in dem Roboterarm 2 zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig von dem ersten Leitungsabschnitt 7.1 weggeführt ist, wie dies in 2 gezeigt ist.
Wie insbesondere in 3 bis 5 ersichtlich, weist die Kabelhaltebaugruppe 6 einen Kabelhalter 9 auf, der einen Halteabschnitt 10 aufweist, der ausgebildet ist, eine Ummantelung 11 des Kabels 7 an dem Kabelhalter 9 zu fixieren, und der einen Befestigungsabschnitt 12 aufweist, der ausgebildet ist, den Kabelhalter 9 an einem anschließenden Glied 4 des Drehgelenks 5a des Roboterarms 2 zu befestigen, um das am Kabelhalter 9 fixierte Kabel 7 bezüglich dieses Gliedes 4 festzulegen.
Zur Befestigung des Kabelhalters 9 an dem Glied 4 weist der Befestigungsabschnitt 12 im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels insbesondere zwei Aufnahmen 13.1, 13.2 für jeweils ein Befestigungsmittel 14.1, 14.2 auf, die beispielsweise jeweils als ein Loch ausgebildet sein können. Darin sind die Befestigungsmittel 14.1, 14.2, die im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels beispielsweise als Schrauben ausgebildet sind, aufgenommen (2). Die Aufnahmen 13.1, 13.2 oder die Löcher sind derart ausgebildet und/oder angeordnet, dass die Befestigungsmittel 14.1, 14.2 bzw. die Schrauben in einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Drehachse D des Drehgelenks 5a des Roboterarms 2 verlaufenden Richtung P in der Einbaulage der Kabelhaltebaugruppe 6 in dem Roboterarm 2 montierbar sind.
Wie insbesondere in 3 ersichtlich, ist das Kabel 7 an seinem dem ersten Leitungsabschnitt 7.1 am Kabelhalter 9 gegenüberliegenden zweiten Leitungsabschnitt 7.2 mantellos ausgebildet, derart, dass die wenigstens zwei Adern 8.1, 8.2 vereinzelt geführt sind. Die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern 8.1, 8.2 des Kabels 7 sind zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig (r) von dem ersten Leitungsabschnitt 7.1 weggeführt.
Wie insbesondere in 3 und 4 dargestellt, ist der Halteabschnitt 10 des Kabelhalters 9 mit der Ummantelung 11 des Kabels 7 verbunden. Der Befestigungsabschnitt 12 befestigt den Kabelhalter 9 an dem anschließenden Glied 4 des Drehgelenks 5a des Roboterarms 2, derart, dass das am Kabelhalter 9 fixierte Kabel 7 bezüglich dieses Gliedes 4 festgelegt ist, wobei die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern 8.1, 8.2 des Kabels 7, wie in 2 ersichtlich, zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig (r) von dem ersten Leitungsabschnitt 7.1 weggeführt sind.
Der Halteabschnitt 10 des Kabelhalters 9 weist einen die Ummantelung 11 des Kabels 7 zumindest über einen wesentlichen Umfang oder wie im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels vollumfänglich umschließenden Ringabschnitt 15 auf, der ausgebildet ist, sich mit seiner Rotationssymmetrieachse K in der Einbaulage (2) der Kabelhaltebaugruppe 6 in dem Roboterarm 2 zumindest im Wesentlichen parallel zu der Drehachse D des Drehgelenks 5a des Roboterarms 2 zu erstrecken.
Der Kabelhalter 9 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels außerdem einen Verbindungsabschnitt 16 auf, der den Halteabschnitt 10 mit dem Befestigungsabschnitt 12 verbindet und eine zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig verlaufende Führungsrinne 17 (5) aufweist.
Der Befestigungsabschnitt 12 des Kabelhalters 9 und der Halteabschnitt 10 des Kabelhalters 9 sind derart ausgebildet, dass der Halteabschnitt 10 des Kabelhalters 9, insbesondere der Ringabschnitt 15 des Halteabschnitts 10, in der Einbaulage (2) der Kabelhaltebaugruppe 6 in dem Roboterarm 2, sich in einer Hohlwelle 18 eines Getriebes 19 des Drehgelenks 5a des Roboterarms 2 erstreckt.
Der Befestigungsabschnitt 12 ist, wie insbesondere in 2 dargestellt, ausgebildet, in der Einbaulage der Kabelhaltebaugruppe 6 in dem Roboterarm 2, sich außerhalb einer Gelenksdurchführung des Drehgelenks 5a, insbesondere außerhalb der Hohlwelle 18 des Getriebes 19 des Drehgelenks 5a des Roboterarms 2 zu erstrecken.
Der Verbindungsabschnitt 16 des Kabelhalters 9, insbesondere die Führungsrinne 17, ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels als ein starres und/oder gebogen verlaufendes Rohrstück ausgebildet, in dem die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern 8.1, 8.2 ausgleichsbeweglich eingeschlossen sind, wie dies insbesondere durch 3 und 4 aufgezeigt ist.
Das elektrische Kabel 7 weist demgemäß ein erstes Kabelende 7a auf, an dem wenigstens ein elektrischer Anschlusssteckverbinder 20 kontaktiert ist. Die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern 8.1, 8.2 des elektrischen Kabels 7 sind ausgehend von dem Verbindungsabschnitt 16 des Kabelhalters 9 bzw. ausgehend von dem Halteabschnitt 10 des Kabelhalters 9 bis zu den Anschlusssteckverbindern 20 mantellos und/oder vereinzelt geführt.
Der Kabelhalter 9 kann ein Kunststoffformteil sein, das an die Ummantelung 11 des elektrischen Kabels 7 angeformt ist.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist der Kabelhalter 9 jedoch als ein separat hergestelltes Kunststoffformteil ausgebildet, das nach seiner separaten Herstellung an die Ummantelung 11 des elektrischen Kabels 7 aufmontiert wird.
Dazu ist der Kabelhalter 9 als ein zweiteiliges Kunststoffbauelement ausgebildet, das eine erste Halterhälfte 9.1 und eine korrespondierende zweite Halterhälfte 9.2 aufweist, wobei sich die beiden Halterhälften 9.1, 9.2 in ihren Formen, wie in 3 bis 5 dargestellt, ergänzen, um den Kabelhalter 9 zu bilden, derart, dass sie von zwei gegenüberliegenden Seiten des elektrischen Kabels 7 an dessen Ummantelung 11 zur Bildung der Kabelhaltebaugruppe 6 montiert sind.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist der Kabelhalter 9 eine die erste Halterhälfte 9.1 mit der korrespondierenden zweiten Halterhälfte 9.2 formschlüssig verbindende Rastvorrichtung 21 auf. Die Rastvorrichtung 21 ist zum Ineinanderschieben von erster Halterhälfte 9.1 und korrespondierender zweiter Halterhälfte 9.2 in einer Raststeckrichtung S ausgebildet ist, die sich parallel zur Drehachse D des Drehgelenks 5a des Roboterarms 2 in der Einbauanordnung gemäß 2 erstreckt.
Die erste Halterhälfte 9.1 und die korrespondierende zweite Halterhälfte 9.2 können mittels einer Klebstoffschicht adhäsiv miteinander verbunden sein und/oder mit der Ummantelung 11 des elektrischen Kabels 7 verbunden sein.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist der Kabelhalter 9 an der ersten Halterhälfte 9.1 und/oder an der korrespondierenden zweiten Halterhälfte 9.2 außerdem eine der Ummantelung 11 des elektrischen Kabels 7 zuweisende Innenfläche 22 auf, die wenigstens eine Erhebung 23 aufweist, die ausgebildet ist, in einem zusammengebauten Zustand von Kabelhalter 9 und elektrischem Kabel 7, das elektrische Kabel 7 in seiner Position zu halten, insbesondere gegen axiales Herausziehen zu sichern.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 2238126 C3 [0002]

Claims

Kabelhaltebaugruppe (6) für einen Roboterarm (2) mit mehreren Gliedern (4) und die Glieder (4) gegeneinander verstellenden Gelenken (5), von denen wenigstens ein Gelenk (5) des Roboterarms (2) als ein Drehgelenk (5a) ausgebildet ist, welches um eine Drehachse (D) drehbar ist, umfassend: - ein mehradriges, mit wenigstens zwei Adern (8.1, 8.2) ausgebildetes elektrisches Kabel (7), das einen ersten Leitungsabschnitt (7.1) aufweist, der ausgebildet ist, zum hindurchführenden Anordnen des Kabels (7) durch das Drehgelenk (5a) des Roboterarms (2) in einer zur Drehachse (D) des Drehgelenks (5a) parallelen Richtung, und das einen sich an den ersten Leitungsabschnitt (7.1) unmittelbar anschließenden zweiten Leitungsabschnitt (7.2) aufweist, der von dem ersten Leitungsabschnitt (7.1) in einer verlegten Anordnung des Kabels (7) in dem Roboterarm (2) zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig von dem ersten Leitungsabschnitt (7.1) weggeführt ist, - einen Kabelhalter (9), der einen Halteabschnitt (10) aufweist, der ausgebildet ist, eine Ummantelung (11) des Kabels (7) an dem Kabelhalter (9) zu fixieren, und der einen Befestigungsabschnitt (12) aufweist, der ausgebildet ist, den Kabelhalter (9) an einem anschließenden Glied (4) des Drehgelenks (5a) des Roboterarms (2) zu befestigen, um das am Kabelhalter (9) fixierte Kabel (7) bezüglich dieses Gliedes (4) festzulegen, wobei - das Kabel (7) an seinem dem ersten Leitungsabschnitt (7.1) am Kabelhalter (9) gegenüberliegenden zweiten Leitungsabschnitt (7.2) mantellos ausgebildet ist, derart, dass die wenigstens zwei Adern (8.1, 8.2) vereinzelt geführt sind, und - diese wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern (8.1, 8.2) des Kabels (7) zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig von dem ersten Leitungsabschnitt (7.1) weggeführt sind.
Kabelhaltebaugruppe (6) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Halteabschnitt (10) des Kabelhalters (9) einen die Ummantelung (11) des Kabels (7) zumindest über einen wesentlichen Umfang oder vollumfänglich umschließenden Ringabschnitt (15) aufweist, der ausgebildet ist, sich mit seiner Rotationssymmetrieachse (K) in der Einbaulage der Kabelhaltebaugruppe (6) in dem Roboterarm (2) zumindest im Wesentlichen parallel zu der Drehachse (D) des Drehgelenks (5a) des Roboterarms (2) zu erstrecken, und der Kabelhalter (9) einen Verbindungsabschnitt (16) aufweist, der den Halteabschnitt (10) mit dem Befestigungsabschnitt (12) verbindet und eine zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig verlaufende Führungsrinne (17) aufweist.
Kabelhaltebaugruppe (6) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Befestigungsabschnitt (12) des Kabelhalters (9) und der Halteabschnitt (10) des Kabelhalters (9) derart ausgebildet sind, dass der Halteabschnitt (10) des Kabelhalters (9), insbesondere der Ringabschnitt (15) des Halteabschnitts (10), in der Einbaulage der Kabelhaltebaugruppe (6) in dem Roboterarm (2), sich in einer Hohlwelle (18) eines Getriebes (19) des Drehgelenks (5a) des Roboterarms (2) erstreckt.
Kabelhaltebaugruppe (6) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Befestigungsabschnitt (12) ausgebildet ist, in der Einbaulage der Kabelhaltebaugruppe (6) in dem Roboterarm (2), sich außerhalb einer Gelenksdurchführung des Drehgelenks (5a), insbesondere außerhalb einer Hohlwelle (18) eines Getriebes (19) des Drehgelenks (5a) des Roboterarms (2) zu erstrecken.
Kabelhaltebaugruppe (6) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Befestigungsabschnitt (12) wenigstens eine Aufnahme (13.1, 13.2) für ein Befestigungsmittel (14.1, 14.2), insbesondere wenigstens ein Loch zur Aufnahme einer Schraube aufweist, wobei die Aufnahme (13.1, 13.2) oder das Loch derart ausgebildet und/oder angeordnet ist, dass das Befestigungsmittel (14.1, 14.2) oder die Schraube in einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Drehachse (D) des Drehgelenks (5a) des Roboterarms (2) verlaufenden Richtung in der Einbaulage der Kabelhaltebaugruppe (6) in dem Roboterarm (2) montierbar ist.
Kabelhaltebaugruppe (6) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Verbindungsabschnitt (16) des Kabelhalters (9), insbesondere die Führungsrinne (17), als ein starres und/oder gebogen verlaufendes Rohrstück ausgebildet ist, in dem die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern (8.1, 8.2) ausgleichsbeweglich eingeschlossen sind.
Kabelhaltebaugruppe (6) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das elektrische Kabel (7) ein erstes Kabelende (7a) aufweist, an dem wenigstens ein elektrischer Anschlusssteckverbinder (20) kontaktiert ist, und die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern (8.1, 8.2) des elektrischen Kabels (7) ausgehend von dem Verbindungsabschnitt (16) des Kabelhalters (9) und/oder ausgehend von dem Halteabschnitt (10) des Kabelhalters (9) bis zu den Anschlusssteckverbindern (20) mantellos und/oder vereinzelt geführt sind.
Kabelhaltebaugruppe (6) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Kabelhalter (9) ein Kunststoffformteil ist, das an die Ummantelung (11) des elektrischen Kabels (7) angeformt ist.
Kabelhaltebaugruppe (6) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Kabelhalter (9) ein separat hergestelltes Kunststoffformteil ist, das nach seiner separaten Herstellung an die Ummantelung (11) des elektrischen Kabels (7) aufmontiert ist.
Kabelhaltebaugruppe (6) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Kabelhalter (9) ein separat hergestelltes, wenigstens zweiteiliges Kunststoffbauelement ist, das eine erste Halterhälfte (9.1) und eine korrespondierende zweite Halterhälfte (9.2) aufweist, wobei sich die beiden Halterhälften (9.1, 9.2) in ihren Formen ergänzen, um den Kabelhalter (9) zu bilden, derart, dass sie von zwei gegenüberliegenden Seiten des elektrischen Kabels (7) an dessen Ummantelung (11) zur Bildung der Kabelhaltebaugruppe (6) montierbar sind.
Kabelhaltebaugruppe (6) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Kabelhalter (9) eine die erste Halterhälfte (9.1) mit der korrespondierenden zweiten Halterhälfte (9.2) formschlüssig verbindende Rastvorrichtung (21) aufweist.
Kabelhaltebaugruppe (6) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Rastvorrichtung (21) zum Ineinanderschieben von erster Halterhälfte (9.1) und korrespondierender zweiter Halterhälfte (9.2) in einer Raststeckrichtung (S) ausgebildet ist, die sich parallel zur Drehachse (D) des Drehgelenks (5a) des Roboterarms (2) erstreckt.
Kabelhaltebaugruppe (6) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Halterhälfte (9.1) und die korrespondierende zweite Halterhälfte (9.2) mittels einer Klebstoffschicht adhäsiv miteinander verbunden sind und/oder mit der Ummantelung (11) des elektrischen Kabels (7) verbunden sind.
Kabelhaltebaugruppe (6) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Halterhälfte (9.1) und/oder die korrespondierende zweite Halterhälfte (9.2) eine der Ummantelung (11) des elektrischen Kabels (7) zuweisende Innenfläche (22) aufweist, die wenigstens eine Erhebung (23) aufweist, die ausgebildet ist, in einem zusammengebauten Zustand von Kabelhalter (9) und elektrischem Kabel (7), das elektrische Kabel (7) in seiner Position zu halten, insbesondere gegen axiales Herausziehen zu sichern.
Roboter, aufweisend einen Roboterarm (2) mit mehreren Gliedern (4) und die Glieder (4) gegeneinander verstellenden Gelenken (5), die von Motoren des Roboterarms (2) angetrieben werden, sowie aufweisend eine Robotersteuerung (3), die ausgebildet und eingerichtet ist, die Motoren anzusteuern, um die Glieder (4) des Roboterarms (2) durch automatisches Verstellen der Gelenke (5) zu bewegen, wobei der Roboterarm (2) eine Kabelhaltebaugruppe (6) nach einem der Ansprüche 1 bis 14 aufweist.
Roboter nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Leitungsabschnitt (7.1) des elektrischen Kabels (7) der Kabelhaltebaugruppe (6) durch das Drehgelenk (5a) des Roboterarms (2) in einer zur Drehachse (D) des Drehgelenks (5a) parallelen Richtung hindurchgeführt angeordnet ist, und der an den ersten Leitungsabschnitt (7.1) unmittelbar anschließende zweite Leitungsabschnitt (7.2) in dem Roboterarm (2) zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig von dem ersten Leitungsabschnitt (7.1) wegführend verlegt angeordnet ist, der Halteabschnitt (10) des Kabelhalters (9) mit der Ummantelung (11) des Kabels (7) verbunden ist, und der Befestigungsabschnitt (12) den Kabelhalter (9) an einem anschließenden Glied (4) des Drehgelenks (5a) des Roboterarms (2) befestigt ist, derart, dass das am Kabelhalter (9) fixierte Kabel (7) bezüglich dieses Gliedes (4) festgelegt ist, wobei die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern (8.1, 8.2) des Kabels (7) zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig von dem ersten Leitungsabschnitt (7.1) weggeführt sind.
Roboter nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Halteabschnitt (10) des Kabelhalters (9) einen die Ummantelung (11) des Kabels (7) zumindest über einen wesentlichen Umfang oder vollumfänglich umschließenden Ringabschnitt (15) aufweist, der sich mit seiner Rotationssymmetrieachse (K) in dem Roboterarm (2) zumindest im Wesentlichen parallel zu der Drehachse (D) des Drehgelenks (5a) des Roboterarms (2) erstreckt, und der Kabelhalter (9) einen Verbindungsabschnitt (16) aufweist, der den Halteabschnitt (10) mit dem Befestigungsabschnitt (12) verbindet und eine zumindest im Wesentlichen rechtwinkelig verlaufende Führungsrinne (17) aufweist.
Roboter nach Anspruch 17 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Drehgelenk (5a) des Roboterarms (2) ein Getriebe (19) mit einer Hohlwelle (18) aufweist und der Halteabschnitt (10) des Kabelhalters (9), insbesondere der Ringabschnitt (15) des Halteabschnitts (10), sich in der Hohlwelle (18) erstreckt.
Roboter nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Drehgelenk (5a) eine Gelenksdurchführung aufweist und der Befestigungsabschnitt (12) sich außerhalb der Gelenksdurchführung des Drehgelenks (5a), insbesondere außerhalb der Hohlwelle (18) des Getriebes (19) des Drehgelenks (5a) erstreckt.
Roboter nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Befestigungsabschnitt (12) des Kabelhalters (9) wenigstens eine Aufnahme (13.1, 13.2) für ein Befestigungsmittel (14.1, 14.2), insbesondere wenigstens ein Loch zur Aufnahme einer Schraube aufweist, und das Befestigungsmittel (14.1, 14.2) oder die Schraube in einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Drehachse (D) des Drehgelenks (5a) des Roboterarms (2) verlaufenden Richtung über die Aufnahme (13.1, 13.2) oder das Loch hindurch in dem Roboterarm (2) montiert ist.
Roboter nach einem der Ansprüche 16 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Verbindungsabschnitt (16) des Kabelhalters (9), insbesondere die Führungsrinne (17), als ein starres und/oder gebogen verlaufendes Rohrstück ausgebildet ist, in dem die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern (8.1, 8.2) ausgleichsbeweglich eingeschlossen sind.
Roboter nach einem der Ansprüche 16 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass das elektrische Kabel (7) ein erstes Kabelende (7a) aufweist, an dem wenigstens ein elektrischer Anschlusssteckverbinder (20) kontaktiert ist, und die wenigstens zwei, vereinzelt geführten Adern (8.1, 8.2) des elektrischen Kabels (7) ausgehend von dem Verbindungsabschnitt (16) des Kabelhalters (9) und/oder ausgehend von dem Halteabschnitt (10) des Kabelhalters (9) bis zu den Anschlusssteckverbindern (20) mantellos und/oder vereinzelt geführt sind.
Roboter nach einem der Ansprüche 16 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass der Kabelhalter (9) ein Kunststoffformteil ist, das an die Ummantelung (11) des elektrischen Kabels (7) angeformt ist.
Roboter nach einem der Ansprüche 16 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Kabelhalter (9) ein separat hergestelltes Kunststoffformteil ist, das nach seiner separaten Herstellung an die Ummantelung (11) des elektrischen Kabels (7) aufmontiert ist.
Roboter nach einem der Ansprüche 16 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Kabelhalter (9) ein separat hergestelltes, wenigstens zweiteiliges Kunststoffbauelement ist, das eine erste Halterhälfte (9.1) und eine korrespondierende zweite Halterhälfte (9.2) aufweist, wobei sich die beiden Halterhälften (9.1, 9.2) in ihren Formen ergänzen, um den Kabelhalter (9) zu bilden, derart, dass sie von zwei gegenüberliegenden Seiten des elektrischen Kabels (7) an dessen Ummantelung (11) zur Bildung der Kabelhaltebaugruppe (6) montiert sind.
Roboter nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass der Kabelhalter (9) eine die erste Halterhälfte (9.1) mit der korrespondierenden zweiten Halterhälfte (9.2) formschlüssig verbindende Rastvorrichtung (21) aufweist.
Roboter nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Rastvorrichtung (21) zum Ineinanderschieben von erster Halterhälfte (9.1) und korrespondierender zweiter Halterhälfte (9.2) in einer Raststeckrichtung (S) ausgebildet ist, die sich parallel zur Drehachse (D) des Drehgelenks (5a) des Roboterarms (2) erstreckt.
Roboter nach einem der Ansprüche 25 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Halterhälfte (9.1) und die korrespondierende zweite Halterhälfte (9.2) mittels einer Klebstoffschicht adhäsiv miteinander verbunden sind und/oder mit der Ummantelung (11) des elektrischen Kabels (7) verbunden sind.
Roboter nach einem der Ansprüche 25 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Halterhälfte (9.1) und/oder die korrespondierende zweite Halterhälfte (9.2) eine der Ummantelung (11) des elektrischen Kabels (7) zuweisende Innenfläche (22) aufweist, die wenigstens eine Erhebung (23) aufweist, welche das elektrische Kabel (7) in seiner Position hält, insbesondere gegen axiales Herausziehen sichert.