CN116039798A - 连接机构及足式机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种连接机构及足式机器人。连接机构包括：第一连接架，包括第一连接部和第二连接部，第一连接部用于与机器人头部连接，第二连接部固定连接于第一连接部的一侧，第一连接部开设有第一通孔；第二连接架，用于与机器人身体连接，第二连接架开设有第二通孔，第二通孔与第一通孔连通，第一连接架可相对第二连接架转动；首部驱动装置，包括第一电机机体和第一输出端，第一电机机体安装于第二连接部背离第一连接部的一侧，第一输出端设置于第一电机机体上，第一输出端与第二连接架通过第一配合组件连接，首部驱动装置用于驱动第一连接架相对第二连接架转动；其中，第一通孔和第二通孔用于供机器人的线束走线。
Description
技术领域
本申请涉及机器人的技术领域，特别涉及一种连接机构及足式机器人。
背景技术
仿生机器人可以包括机器人头部、躯干部和连接机构，连接机构连接于机器人头部和躯干部之间，连接机构可以驱动机器人头部运动，以实现机器人头部与躯干部的相对运动。
机器人内需要通过线束实现机器人头部与躯干部的通信连接，目前机器人头部与躯干部之间连接的线束设于连接机构外侧，即位于连接机构与罩设在连接机构上的机器人壳体之间。当连接机构发生转动时，易带动位于连接机构外侧的线束同步转动，造成对线束的拉扯。长期的拉扯易导致线束受损，从而影响机器人的使用寿命。因此，在机器人工作时减少对线束的拉扯仍是机器人技术领域急需解决的重要课题。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种连接机构及足式机器人，通过在连接机构中部开设用于收容线束的空间，可以减少由于连接机构中部分部件的转动而导致的对线束拉扯的情况，提高机器人的使用寿命。
第一方面，本申请实施例提供一种连接机构，用于连接机器人的机器人身体和机器人头部，包括：第一连接架，包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部用于与所述机器人头部连接，所述第二连接部固定连接于所述第一连接部的一侧，所述第一连接部开设有第一通孔；第二连接架，用于与所述机器人身体连接，所述第二连接架开设有第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔连通，所述第一连接架可相对所述第二连接架转动；首部驱动装置，包括第一电机机体和第一输出端，所述第一电机机体安装于所述第二连接部背离所述第一连接部的一侧，所述第一输出端设置于所述第一电机机体上，所述第一输出端与所述第二连接架通过第一配合组件连接，所述首部驱动装置用于驱动所述第一连接架相对所述第二连接架转动；其中，所述第一通孔和所述第二通孔用于供所述机器人的线束走线。
可选地，所述连接机构包括第一配合组件，所述第一配合组件包括：第一配合件，固定连接于所述第一输出端；第二配合件，固定连接于所述第二连接架且转动连接于所述第一连接部，所述第二配合件位于所述第一连接部和所述第二连接架之间，所述第二配合件与所述第一配合件间隔设置，所述第二配合件中开设有第三通孔，所述第三通孔与所述第一通孔、所述第二通孔连通；第一同步带，绕设于所述第一配合件和所述第二配合件。
可选地，所述连接机构还包括：第二连接架，包括第三连接部和第四连接部，所述第三连接部与所述第一输出端通过所述第一配合组件连接，所述第四连接部安装于所述第三连接部背离所述第一连接架的一侧；第三连接架，包括第五连接部和第六连接部，所述第五连接部与所述第四连接部转动连接，所述第六连接部固定连接于所述第五连接部一侧，所述第五连接部中开设有第一空间，所述第一空间用于供所述线束走线；中部驱动装置，包括第二电机机体和第二输出端，所述第二电机机体安装于所述第六连接部用于远离所述机器人头部的一侧，所述第二输出端设置于所述第二电机机体上，所述第二输出端与所述第四连接部通过第二配合组件连接，所述中部驱动装置用于驱动所述第二连接架相对所述第三连接架转动。
可选地，所述连接机构还包括第二配合组件，所述第二输出端通过所述第二配合组件连接于所述第四连接部，所述第二配合组件包括：第三配合件，固定连接于所述第二输出端；第四配合件，位于所述第一空间内，所述第四配合件与所述第五连接部转动连接，并与所述第四连接部固定连接，所述第四配合件与所述第三配合件间隔设置；第二同步带，绕设于所述第三配合件和所述第四配合件。
可选地，所述第四连接部通过定位件实现与所述第四配合件的连接，所述定位件穿设所述第五连接部连接有所述第六连接部的一侧，所述定位件与所述第五连接部转动连接，所述定位件穿设所述第六连接部，所述定位件与所述第六连接部转动连接，所述定位件一侧与所述第四连接部固定连接，另一侧与所述第四配合件固定连接。
可选地，所述连接机构还包括：第四连接架，包括第七连接部和第八连接部，所述第七连接部与所述第五连接部转动连接，且用于与所述机器人身体连接，所述第七连接部中开设有第二空间，所述第二空间与所述第一空间连通，所述第五连接部至少部分收容于所述第二空间，所述第八连接部固定连接于所述第七连接部的一侧；尾部驱动装置，包括第三电机机体和第三输出端，所述的第三电机机体安装于所述第七连接部上，所述第三输出端设置于所述第三电机机体上，所述第三输出端与所述第五连接部通过第三配合组件连接，所述尾部驱动装置用于驱动所述第三连接架相对所述第四连接架转动。
可选地，所述连接机构还包括第三配合组件，所述第三输出端通过所述第三配合组件连接于所述第五连接部，所述第三配合组件包括：第五配合件，固定连接于所述第三输出端；第六配合件，转动连接于所述第七连接部连接有所述第八连接部的一侧，所述第六配合件与所述第五配合件间隔设置，所述第六配合件与所述第七连接部转动连接，并与所述第五连接部间接连接；第三同步带，绕设于所述第五配合件和所述第六配合件。
可选地，所述第七连接部远离所述第一连接架的一端开设有第四通孔，所述第四通孔与所述第二空间连通，所述第四通孔用于供所述线束走线。
可选地，所述第七连接部上设置有限位件，所述限位件用于在所述第五连接部转动至预设角度时与所述第五连接部抵接，以限制所述第三连接架的转动。
第二方面，本申请实施例提供一种足式机器人，包括：如上述任一项所述的连接机构；机器人头部，连接于所述连接机构的一侧；机器人身体，连接于所述连接机构的另一侧；其中，所述机器人头部用于响应于所述连接机构的驱动转动，从而与所述机器人身体相对转动。
通过本申请提供的连接机构及足式机器人，足式机器人中的至少部分线束可以通过第一通孔和第二通孔完成走线，减少走线位于连接机构外侧的线束，减少由于连接机构中部分部件的转动而导致的对线束拉扯的情况，提高连接机构和足式机器人的使用寿命。
附图说明
图1是本申请实施例中足式机器人的系统示意图。
图2是本申请实施例中机械结构的结构示意图。
图3是本申请实施例中连接机构的结构示意图。
图4是本申请实施例中连接机构的局部结构拆解图。
图5是本申请实施例中连接机构的局部结构示意图。
图6是本申请实施例中连接机构的另一结构示意图。
主要元件符号说明
足式机器人 100
机械单元 101
驱动板 1011
电动机 1012
机械结构 1013
机器人身体 1014
机器人头部 1015
连接机构 1016
腿部 1017
足部 1018
尾巴结构 1019
载物结构 1020
鞍座结构 1021
通讯单元 102
传感单元 103
接口单元 104
存储单元 105
显示单元 106
显示面板 1061
输入单元 107
触控面板 1071
输入设备 1072
触摸检测装置 1073
触摸控制器 1074
控制模块 110
电源 111
第一连接架 10
第一连接部 11
第二连接部 12
第一通孔 13
第二连接架 20
第三连接部 21
第四连接部 22
第二通孔 23
定位件 24
首部驱动装置 30
第一电机机体 31
第一输出端 32
第一配合组件 40
第一同步带 41
第一配合件 42
第二配合件 43
第三通孔 44
第三连接架 50
第五连接部 51
第六连接部 52
第一空间 53
中部驱动装置 60
第二电机机体 61
第二配合组件 70
第二同步带 71
第三配合件 72
第四配合件 73
第四连接架 80
第七连接部 81
第八连接部 82
第二空间 83
第四通孔 84
尾部驱动装置 90
第三电机机体 91
第三输出端 92
第三配合组件 120
第三同步带 121
第五配合件 122
第六配合件 123
具体实施方式
下面将结合本申请实现方式中的附图，对本申请实现方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实现方式仅是本申请一部分实现方式，而不是全部的实现方式。
在后续的描述中，使用用于表示部件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
请参阅图1，图1为本申请其中一个实施方式的足式机器人100的硬件结构示意图。在图1所示的实施方式中，足式机器人100可以包括机械单元101、通讯单元102、传感单元103、接口单元104、存储单元105、显示单元106、输入单元107、控制模块110、电源111。足式机器人100的各种部件可以以任何方式连接，包括有线或无线连接等。本领域技术人员可以理解，图1中示出的足式机器人100的具体结构并不构成对足式机器人100的限定，足式机器人100可以包括比图示更多或更少的部件，某些部件也并不属于足式机器人100的必须构成，完全可以根据需要在不改变申请的本质的范围内而省略，或者组合某些部件。
请一并参阅图2，下面结合图2对足式机器人100的各个部件进行具体的介绍：
机械单元101为足式机器人100的硬件。如图1所示，机械单元101可包括驱动板1011、电动机1012、机械结构1013，如图2所示，机械结构1013可包括机器人身体1014、机器人头部1015及连接于机器人身体1014与机器人头部1015之间的连接机构1016。在其他实施例中，机械结构1013还可以包括可伸展的腿部1017、足部1018、可伸展的机械臂(图未示)、可摇动的尾巴结构1019、载物结构1020、鞍座结构1021等。需要说明的是，机械单元101的各个部件模块可以为一个也可以为多个，可根据具体情况设置，比如腿部1017可为四个，每个腿部1017可配置三个电动机1012，对应的电动机1012为十二个。
在本申请实施例中，机器人头部1015可以响应于连接机构1016的驱动，实现与机器人身体1014的相对运动。
通讯单元102可用于信号的接收和发送，还可以通过与网络和其他设备通信，比如，接收遥控器或其他足式机器人100发送的按照特定步态以特定速度值向特定方向移动的指令信息后，传输给控制模块110处理。通讯单元102可以包括如WiFi模块、4G模块、5G模块、蓝牙模块、红外模块等。
传感单元103用于获取足式机器人100周围环境的信息数据以及监控足式机器人100内部各部件的参数数据，并发送给控制模块110。传感单元103可以包括多种传感器，如获取周围环境信息的传感器：激光雷达(用于远程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、毫米波雷达(用于短程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、摄像头、红外摄像头、全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)等。如监控足式机器人100内部各部件的传感器：惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)(用于测量速度值、加速度值和角速度值的值)，足底传感器(用于监测足底着力点位置、足底姿态、触地力大小和方向)、温度传感器(用于检测部件温度)。至于足式机器人100还可配置的载荷传感器、触摸传感器、电机角度传感器、扭矩传感器等其他传感器，在此不再赘述。
接口单元104可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等)并且将接收到的输入传输到足式机器人100内的一个或多个部件，或者可以用于向外部装置输出(例如，数据信息、电力等)。接口单元104可包括电源端口、数据端口(如USB端口)、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口等。
存储单元105用于存储软件程序以及各种数据。存储单元105可主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统程序、运动控制程序、应用程序(比如文本编辑器)等；数据存储区可存储足式机器人100在使用中所生成的数据(比如传感单元103获取的各种传感数据，日志文件数据)等。此外，存储单元105可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如磁盘存储器、闪存器、或其他易失性固态存储器。
显示单元106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板1061。
输入单元107可用于接收输入的数字或字符信息。具体地，输入单元107可包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏，可收集用户的触摸操作(比如用户使用手掌、手指或适合的附件在触控面板1071上或在触控面板1071附近的操作)，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置。触控面板1071可包括触摸检测装置1073和触摸控制器1074。其中，触摸检测装置1073检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器1074；触摸控制器1074从触摸检测装置1073上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给控制模块110，并能接收控制模块110发来的命令并加以执行。除了触控面板1071，输入单元107还可以包括其他输入设备1072。具体地，其他输入设备1072可以包括但不限于遥控操作手柄等中的一种或多种，具体此处不做限定。
进一步的，触控面板1071可覆盖显示面板1061，当触控面板1071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给控制模块110以确定触摸事件的类型，随后控制模块110根据触摸事件的类型在显示面板1061上提供相应的视觉输出。虽然在图1中，触控面板1071与显示面板1061是作为两个独立的部件来分别实现输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1071与显示面板1061集成而实现输入和输出功能，具体此处不做限定。
控制模块110是足式机器人100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个足式机器人100的各个部件，通过运行或执行存储在存储单元105内的软件程序，以及调用存储在存储单元105内的数据，从而对足式机器人100进行整体控制。
电源111用于给各个部件供电，电源111可包括电池(图未示)和电源控制板(图未示)，电源控制板用于控制电池充电、放电、以及功耗管理等功能。在图1所示的实施方式中，电源111电连接控制模块110，在其它的实施方式中，电源111还可以分别与传感单元103(比如摄像头、雷达、音箱等)、电动机1012电性连接。需要说明的是，各个部件可以各自连接到不同的电源111，或者由相同的电源111供电。
在上述实施方式的基础上，具体地，在一些实施方式中，可以通过终端设备来与足式机器人100进行通信连接，在终端设备与足式机器人100进行通信时，可以通过终端设备来向足式机器人100发送指令信息，足式机器人100可通过通讯单元102来接收指令信息，并可在接收到指令信息的情况下，将指令信息传输至控制模块110，使得控制模块110可根据指令信息来处理得到目标速度值。终端设备包括但不限于：具备图像拍摄功能的手机、平板电脑、服务器、个人计算机、可穿戴智能设备、其它电器设备。
指令信息可以根据预设条件来确定。在一个实施方式中，足式机器人100可以包括传感单元103，传感单元103可根据足式机器人100所在的当前环境可生成指令信息。控制模块110可根据指令信息来判断足式机器人100的当前速度值是否满足对应的预设条件。若满足，则会保持足式机器人100的当前速度值和当前步态移动；若不满足，则会根据对应的预设条件来确定目标速度值和相应的目标步态，从而可控制足式机器人100以目标速度值和相应的目标步态移动。环境传感器可以包括温度传感器、气压传感器、视觉传感器、声音传感器。指令信息可以包括温度信息、气压信息、图像信息、声音信息。环境传感器与控制模块110之间的通信方式可以为有线通信，也可以为无线通信。无线通信的方式包括但不限于：无线网络、移动通信网络(3G、4G、5G等)、蓝牙、红外。
可以理解，足式机器人100还可以包括线束(图未示)。足式机器人100的各个部件可以通过线束相互连接。控制模块110可以通过线束实现与足式机器人100各个部件的连接，从而实现对足式机器人100整体的控制。
请一并参阅图3，图3示出了本申请一个实施方式提供的连接机构1016。
连接机构1016包括第一连接架10、第二连接架20和首部驱动装置30。第一连接架10包括第一连接部11和第二连接部12。第一连接部11与机器人头部1015固定连接。第二连接部12用于与机器人身体1014直接或间接连接。第二连接部12固定在第一连接部11一侧，且第一连接部11中部开设有第一通孔13。第二连接架20与第一连接部11连接，且第一连接部11可相对第二连接架20转动。第二连接部12中部开设有与第一通孔13对应的第二通孔23。第二通孔23可以与第一通孔13连通。
请一并参阅图4，首部驱动装置30包括第一电机机体31和第一输出端32。第一电机机体31安装于第二连接部12背离第一连接部11的一侧。第一输出端32设置在所述第一电机机体31上。第一输出端32与第二连接架20连接。首部驱动装置30用于驱动第一连接架10相对第二连接架20转动。
可以理解，足式机器人100的至少部分线束可以通过第一通孔13和第二通孔23，实现足式机器人100在连接机构1016中的至少部分线束的走线，使至少部分线束可以避免设置在连接机构1016的外侧，减少由于连接机构1016中第一连接架10的转动而导致的对线束拉扯的情况，提高足式机器人100的使用寿命。
需要说明的是，本申请的实施例并不对第一连接架10的形状作具体限定。例如，第一连接部11可以呈圆环状，第二连接部12可以为一矩形板体，且第二连接部12一侧凸出第一连接部11上的一侧平面。
需要说明的是，本申请的实施例并不对固定连接、固定安装的固定方式作具体限定。例如，固定方式可以包括，但不局限于焊接固定、螺钉固定、键连接固定、一体连接固定等。
可以理解，首部驱动装置30可以是电机，第一输出端32可以是电机的驱动端。第一输出端32从第一电机机体31的一侧伸出第一电机机体31。首部驱动装置30工作时，第一输出端32转动，从而带动第一连接架10与第二连接架20发生相对转动。
一实施例中，首部驱动装置30通过第一配合组件40实现与第二连接架20的连接。第一配合组件40可以包括第一同步带41、第一配合件42和第二配合件43。第一配合件42与第一输出端32固定连接。第二配合件43位于第一连接部11与第二连接架20之间。第二配合件43中部开设有与第一通孔13、第二通孔23对应的第三通孔44，第三通孔44与第一通孔13连通，且与第二通孔23连通。第二配合件43与第二连接架20固定连接，且与第一连接部11转动连接。第一配合件42和第二配合件43均为同步轮。第一同步带41绕设于第一配合件42和第二配合件43。
可以理解，第三通孔44与第一通孔13、第二通孔23的连通，实现了第一通孔13与第二通孔23的连通。足式机器人100的至少部分线束可以通过第一通孔13、第二通孔23和第三通孔44，实现足式机器人100在连接机构1016中的至少部分线束的走线。
可以理解，首部驱动装置30工作时，第一输出端32转动并带动第一配合件42和第一同步带41转动，此时由于第二配合件43与第二连接架20固定连接，并与第一连接部11转动连接，因此第一连接部11与第二配合件43发生相对转动，而第二配合件43与第二连接架20相对静止，从而实现了第一连接架10与第二连接架20的相对转动。
需要说明的是，转动连接可以是通过转动连接件建立的，使两个部件可发生相对转动的连接方式。本申请的实施例并不对转动连接件的类型作具体限定。例如，转动连接件可以包括，但不局限于转轴、轴承、合页、铰链等。
可以理解，第一连接架10与第二连接架20的相对转动，可以带动机器人头部1015的转动，从而实现机器人头部1015与机器人身体1014在一个方向上的相对转动。
可以理解，足式机器人100的至少部分线束可以通过第一通孔13、第二通孔23和第三通孔44，实现足式机器人100在连接机构1016中的至少部分线束的走线，使至少部分线束可以避免设置在连接机构1016的外侧，减少由于连接机构1016中第一连接架10的转动而导致的对线束拉扯的情况，提高足式机器人100的使用寿命。
一些实施例中，第二连接架20包括第三连接部21和第四连接部22。第三连接部21与第二配合件43固定连接，且第二通孔23开设于第三连接部21。第四连接部22固定连接在第三连接部21远离第一连接架10的一侧。
需要说明的是，在本申请的实施例中，并不对第四连接部22的数量作具体限定。例如，如图所示，第四连接部22可以设置有两个，两个第四连接部22间隔设置。
需要说明的是，本申请的实施例并不对第二连接架20的形状作具体限定。例如，第三连接部21可以为一接近于矩形的板体，且第三连接部21上开设有多个贯穿第三连接部21的开孔。第四连接部22可以为“V”字形架体，且第四连接部22位于第三连接部21的短边侧。
请一并参阅图5，一些实施例中，连接机构1016还包括第三连接架50。第三连接架50可以与机器人身体1014直接或间接连接。第三连接架50包括第五连接部51和第六连接部52。第五连接部51与第三连接部21间隔设置，且第五连接部51位于第三连接部21远离第一连接架10的一侧。第六连接部52固定连接在第五连接部51一侧，并与一第四连接部22转动连接。第五连接部51中开设有第一空间53，第一空间53用于供线束走线。
可以理解，第三连接架50与及机器人身体1014的连接，可以实现第二连接架20与机器人身体1014的连接。
可以理解，当第四连接部22的数量为1时，第六连接部52与唯一的第四连接部22转动连接。当第四连接部22的数量大于1时，第六连接部52与多个第四连接部22中的其中一个第四连接部22转动连接。
需要说明的是，本申请的实施例并不对第三连接架50的形状作具体限定。例如，第五连接部51可以为一中空的矩形立方体，第五连接部51的侧部开设有与第一空间53连通的多个开孔。第六连接部52固定连接在第五连接部51的一端上，且第六连接部52为一“L”字形架体。其中，第五连接部51的两端，可以是位于第五连接部51长度方向上的两端；第五连接部51的两端，可以是当存在两个第四连接部22时，两个第四连接部22相对方向上的两端。
可以理解，足式机器人100的至少部分线束可以通过第一空间53，实现足式机器人100在连接机构1016中的至少部分线束的走线，使至少部分线束可以避免设置在连接机构1016的外侧，减少由于连接机构1016中第一连接架10的转动而导致的对线束拉扯的情况，提高足式机器人100的使用寿命。
一些实施例中，连接机构1016还包括中部驱动装置60。中部驱动装置60包括第二电机机体61和第二输出端62。第二电机机体61安装于第六连接部52背离第一连接架10的一侧。第二输出端62设置在所述第二电机机体61上。第二输出端62与第四连接部22连接。中部驱动装置60用于驱动第二连接架20相对第三连接架50转动。
第二输出端62可以通过第二配合组件70实现与一第四连接部22的连接。第二配合组件70包括第二同步带71、第三配合件72和第四配合件73。第三配合件72与第二输出端62固定连接。第四配合件73位于第一空间53内。第四配合件73与第五连接部51转动连接，且与一第四连接部22固定连接。第三配合件72和第四配合件73均为同步轮。第二同步带71绕设于第三配合件72和第四配合件73。
需要说明的是，本申请的实施例并不对第四配合件73实现与第五连接部51转动连接的同时，实现与第四连接部22固定连接的方式作具体限定。例如，如图3所示吗，第四配合件73可以与一定位件24固定连接，定位件24穿设第五连接部51与第六连接部52连接的一侧，且定位件24穿设第六连接部52。定位件24可以与第五连接部51、第六连接部52转动连接，从而实现第四配合件73与第五连接部51、第六连接部52的转动连接。定位件24穿设第六连接部52的一端与一第四连接部22固定连接，从而实现第四配合件73与第四连接部22的固定连接。
可以理解，定位件24可以是，但不局限于联轴器。
可以理解，中部驱动装置60可以是电机，第二输出端62可以是电机的驱动端。中部驱动装置60工作时，第二输出端62转动并带动第三配合件72、第二同步带71和第四配合件73转动，从而带动第二连接架20发生转动，使机器人头部1015可以相对机器人身体1014在第二个方向相对转动。
请一并参阅图6，一些实施例中，连接机构1016还包括第四连接架80和尾部驱动装置90。第四连接架80包括第七连接部81和第八连接部82。第七连接部81与机器人身体1014固定连接。第七连接部81内形成第二空间83，第三连接部21至少部分位于第二空间83内，且与第七连接部81转动连接。第二空间83与第一空间53连通，且第二空间83用于供线束走线。第七连接部81远离第一连接架10的一侧开设有第四通孔84，第四通孔84用于供线束走线。第八连接部82固定连接在第七连接部81的一侧。
可以理解，第四连接架80与机器人身体1014的固定连接，可以实现第三连接架50与机器人身体1014的连接，以及第二连接架20与机器人身体1014的连接。
可以理解，足式机器人100的至少部分线束可以通过第二空间83和第四通孔84，实现足式机器人100在连接机构1016中的至少部分线束的走线，使至少部分线束可以避免设置在连接机构1016的外侧，减少由于连接机构1016中第一连接架10的转动而导致的对线束拉扯的情况，提高足式机器人100的使用寿命。
本实施例中，尾部驱动装置90包括第三电机机体91和第三输出端92。第三电机机体91安装于第八连接部82靠近第一连接架10的一侧，且第三电机机体91与第七连接部81之间存在间隔。第三输出端92设置在所述第三电机机体91上。第三输出端92与第五连接部51连接。尾部驱动装置90用于驱动第三连接架50相对第四连接架80转动。
第三输出端92可以通过第三配合组件120实现与第五连接部51的连接。第三配合组件120位于第七连接部81与第三电机机体91之间。第三配合组件120包括第三同步带121、第五配合件122和第六配合件123。第五配合件122与第三输出端92固定连接，且第五配合件122。第六配合件123与第五连接部51转动连接，且与一第四连接部22固定连接。第五配合件122和第六配合件123均为同步轮。第三同步带121绕设于第五配合件122和第六配合件123。
可以理解，中部驱动装置60可以是电机，第二输出端62可以是电机的驱动端。中部驱动装置60工作时，第二输出端62转动并带动第三配合件72和第二同步带71转动，从而带动第二连接架20发生转动，使机器人头部1015可以相对机器人身体1014在第二个方向相对转动。
需要说明的是，本申请的实施例并不对第六配合件123实现与第七连接部81转动连接的同时，实现与第五连接部51固定连接的方式作具体限定。例如，第六配合件123可以与一联轴器(图未示)固定连接，联轴器穿设第七连接部81与第八连接部82连接的一侧。联轴器与第七连接部81转动连接，从而实现第六配合件123与第七连接部81的转动连接。联轴器与第五连接部51固定连接，从而实现第六配合件123与第五连接部51的固定连接。
可以理解，尾部驱动装置90可以是电机，第三输出端92可以是电机的驱动端。尾部驱动装置90工作时，第三输出端92转动并带动第五配合件122、第三同步带121和第六配合件123转动，从而带动第三连接架50发生转动，使机器人头部1015可以相对机器人身体1014在第二个方向相对转动。
一些实施例中，第一连接架10的转动中心轴、第二连接架20的转动中心轴以及第三连接架50的转动中心轴相交于一点。如此，可以提高连接机构1016工作，以带动机器人头部1015在多个方向上转动时，连接机构1016的稳固性以及机器人头部1015运动的流畅性。
一些实施例中，连接机构1016还可以包括外壳(图未示)。第一连接架10、首部驱动装置30、第一配合组件40、第二连接架20、中部驱动装置60、第二配合组件70、第三连接架50、尾部配合装置和第三配合组件120均收容在外壳内。
在本申请的实施例提供的足式机器人100中，连接机构1016中的首部驱动装置30工作，可以带动第一配合组件40运动，使第一连接架10相对第二连接架20转动，即使机器人头部1015在第一个方向上发生转动。连接机构1016中的中部驱动装置60工作，可以带动第二配合组件70运动，使第二连接架20相对第三连接架50转动，即使机器人头部1015在第二个方向上发生转动。连接机构1016中的尾部驱动装置90工作，可以带动第三配合组件120运动，使第三连接架50相对第四连接架80转动，即使机器人头部1015在第三个方向上发生转动。如此，可以实现机器人头部1015在至少三个方向上的转动，提高足式机器人100运动的灵活性。
同时，连接机构1016中的第一通孔13、第二通孔23、第三通孔44、第一空间53和第二空间83，可以用于足式机器人100中线束的走线，减少走线位于连接机构1016外侧的线束，减少由于连接机构1016中部分部件的转动而导致的对线束拉扯的情况，提高足式机器人100的使用寿命。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种连接机构，用于连接机器人的机器人身体和机器人头部，其特征在于，包括：
第一连接架，包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部用于与所述机器人头部连接，所述第二连接部固定连接于所述第一连接部的一侧，所述第一连接部开设有第一通孔；
第二连接架，用于与所述机器人身体连接，所述第二连接架开设有第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔连通，所述第一连接架可相对所述第二连接架转动；
首部驱动装置，包括第一电机机体和第一输出端，所述第一电机机体安装于所述第二连接部背离所述第一连接部的一侧，所述第一输出端设置于所述第一电机机体上，所述第一输出端与所述第二连接架通过第一配合组件连接，所述首部驱动装置用于驱动所述第一连接架相对所述第二连接架转动；
其中，所述第一通孔和所述第二通孔用于供所述机器人的线束走线。
2.如权利要求1所述的连接机构，其特征在于，所述连接机构包括第一配合组件，所述第一配合组件包括：
第一配合件，固定连接于所述第一输出端；
第二配合件，固定连接于所述第二连接架且转动连接于所述第一连接部，所述第二配合件位于所述第一连接部和所述第二连接架之间，所述第二配合件与所述第一配合件间隔设置，所述第二配合件中开设有第三通孔，所述第三通孔与所述第一通孔、所述第二通孔连通；
第一同步带，绕设于所述第一配合件和所述第二配合件。
3.如权利要求1所述的连接机构，其特征在于，所述连接机构还包括：
第二连接架，包括第三连接部和第四连接部，所述第三连接部与所述第一输出端通过所述第一配合组件连接，所述第四连接部安装于所述第三连接部背离所述第一连接架的一侧；
第三连接架，包括第五连接部和第六连接部，所述第五连接部与所述第四连接部转动连接，所述第六连接部固定连接于所述第五连接部一侧，所述第五连接部中开设有第一空间，所述第一空间用于供所述线束走线；
中部驱动装置，包括第二电机机体和第二输出端，所述第二电机机体安装于所述第六连接部用于远离所述机器人头部的一侧，所述第二输出端设置于所述第二电机机体上，所述第二输出端与所述第四连接部通过第二配合组件连接，所述中部驱动装置用于驱动所述第二连接架相对所述第三连接架转动。
4.如权利要求3所述的连接机构，其特征在于，所述连接机构还包括第二配合组件，所述第二输出端通过所述第二配合组件连接于所述第四连接部，所述第二配合组件包括：
第三配合件，固定连接于所述第二输出端；
第四配合件，位于所述第一空间内，所述第四配合件与所述第五连接部转动连接，并与所述第四连接部固定连接，所述第四配合件与所述第三配合件间隔设置；
第二同步带，绕设于所述第三配合件和所述第四配合件。
5.如权利要求4所述的连接机构，其特征在于，所述第四连接部通过定位件实现与所述第四配合件的连接，所述定位件穿设所述第五连接部连接有所述第六连接部的一侧，所述定位件与所述第五连接部转动连接，所述定位件穿设所述第六连接部，所述定位件与所述第六连接部转动连接，所述定位件一侧与所述第四连接部固定连接，另一侧与所述第四配合件固定连接。
6.如权利要求3所述的连接机构，其特征在于，所述连接机构还包括：
第四连接架，包括第七连接部和第八连接部，所述第七连接部与所述第五连接部转动连接，且用于与所述机器人身体连接，所述第七连接部中开设有第二空间，所述第二空间与所述第一空间连通，所述第五连接部至少部分收容于所述第二空间，所述第八连接部固定连接于所述第七连接部的一侧；
尾部驱动装置，包括第三电机机体和第三输出端，所述的第三电机机体安装于所述第七连接部上，所述第三输出端设置于所述第三电机机体上，所述第三输出端与所述第五连接部通过第三配合组件连接，所述尾部驱动装置用于驱动所述第三连接架相对所述第四连接架转动。
7.如权利要求6所述的连接机构，其特征在于，所述连接机构还包括第三配合组件，所述第三输出端通过所述第三配合组件连接于所述第五连接部，所述第三配合组件包括：
第五配合件，固定连接于所述第三输出端；
第六配合件，转动连接于所述第七连接部连接有所述第八连接部的一侧，所述第六配合件与所述第五配合件间隔设置，所述第六配合件与所述第七连接部转动连接，并与所述第五连接部间接连接；
第三同步带，绕设于所述第五配合件和所述第六配合件。
8.如权利要求6所述的连接机构，其特征在于，所述第七连接部远离所述第一连接架的一端开设有第四通孔，所述第四通孔与所述第二空间连通，所述第四通孔用于供所述线束走线。
9.如权利要求6所述的连接机构，其特征在于，所述第七连接部上设置有限位件，所述限位件用于在所述第五连接部转动至预设角度时与所述第五连接部抵接，以限制所述第三连接架的转动。
10.一种足式机器人，其特征在于，包括：
如权利要求1至9中任一项所述的连接机构；
机器人头部，连接于所述连接机构的一侧；
机器人身体，连接于所述连接机构的另一侧；
其中，所述机器人头部用于响应于所述连接机构的驱动转动，从而与所述机器人身体相对转动。
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