CN114474013A - 一种机器人头部结构 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种机器人头部结构，头部俯仰组件串联在头部旋转组件上，既能实现机器人头部的单独旋转和俯仰运动，又能实现旋转和俯仰的复合运动，且使用舵机进行直驱，结构较为简单，方便进行安装和维护。本申请包括：头部俯仰组件、头部旋转组件和机器人头部壳体；所述头部俯仰组件安装在所述机器人头部壳体中，所述头部俯仰组件包括第一舵机和连接组件，所述第一舵机与所述连接组件连接，所述机器人头部壳体与所述连接组件连接，所述第一舵机配合所述连接组件用于带动所述机器人头部壳体进行俯仰运动，所述头部旋转组件包括第二舵机和连接轴，所述第二舵机与所述连接轴连接。

Description

一种机器人头部结构

技术领域

本申请实施例涉及机器人制造技术领域，尤其涉及一种机器人头部结构。

背景技术

机器人行业的不断发展，使得机器人所能实现的功能越来越多，机器人多功能的实现是依靠其内部搭载的各种精密控制仪器之间的配合工作，其中，机器人所能实现的功能有机器人前进、后退、头部转动和头部俯仰等功能。

目前，现有的机器人的头部转动和头部俯仰等功能是依靠复杂的连杆传动或传动带传动的方式实现，结构较为复杂，安装过程繁琐，不利于维护。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人头部结构，头部俯仰组件串联在头部旋转组件上，既能实现机器人头部的单独旋转和俯仰运动，又能实现旋转和俯仰的复合运动，且使用舵机进行直驱，结构较为简单，方便进行安装和维护。

本申请提供了一种机器人头部结构，包括：头部俯仰组件、头部旋转组件和机器人头部壳体；

所述头部俯仰组件安装在所述机器人头部壳体中，所述头部俯仰组件包括第一舵机和连接组件，所述第一舵机与所述连接组件连接，所述机器人头部壳体与所述连接组件连接，所述第一舵机配合所述连接组件用于带动所述机器人头部壳体进行俯仰运动，所述头部旋转组件包括第二舵机和连接轴，所述第二舵机与所述连接轴连接，所述连接轴与所述连接组件连接，所述第二舵机配合所述连接轴用于带动所述机器人头部壳体进行转动。

可选的，所述连接组件包括舵机固定件、旋转连接件和旋转支撑件，所述第一舵机安装在所述舵机固定件上，所述旋转连接件安装在所述第一舵机的一侧，所述旋转支撑件安装在所述第一舵机的另一侧。

可选的，所述第一舵机的外表面上设置有若干个连接孔口，所述舵机固定件的外表面对应所述连接孔口的位置上设置有连接开口，所述第一舵机与所述舵机固定件之间通过第一紧固件进行连接，所述第一紧固件安装在所述连接孔口和所述连接开口中。

可选的，所述第一舵机的一侧上设置有若干个接口，所述旋转连接件在对应于所述接口的位置上设置有若干个开口，所述旋转连接件与所述第一舵机之间通过第二紧固件进行连接，所述第二紧固件安装在所述接口和所述开口中。

可选的，所述舵机固定件上设置有通口，所述连接轴通过所述通口与所述第一舵机连接。

可选的，所述头部旋转组件还包括舵机底座、第二舵机固定件和第二舵机转接件，所述第二舵机上安装有所述第二舵机固定件和所述第二舵机转接件，所述第二舵机与所述舵机底座连接，所述舵机底座上设置有底座开口，所述连接轴穿过所述舵机底座的底座开口与所述第二舵机连接。

可选的，所述第二舵机通过第二舵机转接件与所述连接轴连接，所述连接轴上设置有第一安装孔，第二舵机转接件上对应于所述第一安装孔的位置上设置有第二安装孔，所述连接轴和所述第二舵机转接件之间通过第三紧固件进行连接，所述第三紧固件安装在所述第一安装孔和所述第二安装孔中。

可选的，所述舵机底座上设置有第一连接孔口，所述第二舵机固定件上对应于所述第一连接孔口的位置上设置有第二连接孔口，所述舵机底座和所述第二舵机固定件之间通过第四紧固件进行连接，所述第四紧固件安装在所述第一连接孔口和所述第二连接孔口中，第二舵机固定件上设置有第三连接孔口，第二舵机上对应第三连接孔口的位置上设置有第四连接孔口，所述第二舵机和所述第二舵机固定件之间通过第五紧固件进行连接，所述第五紧固件安装在所述第三连接孔口和所述第四连接孔口中。

可选的，所述舵机底座上安装有旋转限位件，所述旋转限位件用于限定所述机器人头部壳体的转动角度。

可选的，所述连接轴上设置有第一方孔和第二方孔，所述第一方孔和所述第二方孔的横截面积均为预设数值，所述第一方孔和所述第二方孔之间设置有间隔。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请机器人头部通过设置有头部俯仰组件、头部旋转组件和机器人头部壳体；其中，头部俯仰组件安装在机器人头部壳体中，头部俯仰组件包括第一舵机和连接组件，第一舵机与连接组件连接，机器人头部壳体与连接组件连接，第一舵机配合连接组件用于带动机器人头部壳体进行俯仰运动，头部旋转组件包括第二舵机和连接轴，第二舵机与连接轴连接，连接轴与连接组件连接，第二舵机配合连接轴用于带动机器人头部壳体进行转动，进而可知，头部俯仰组件和头部旋转组件之间通过连接轴进行连接，并通过第一舵机和第二舵机的转动，既能实现机器人头部壳体进行单独旋转和俯仰运动，又能实现旋转和俯仰的复合运动，通过直接使用舵机进行直驱的方式取代复杂的传动结构，结构较为简单，方便进行安装和维护。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请其中一个实施方式的机器人的硬件结构示意图；

图2为本申请其中一个实施方式的机器人的机械结构示意图；

图3为本申请机器人头部结构的一个整体结构示意图；

图4为本申请机器人头部结构的另一个整体结构示意图；

图5为本申请机器人头部结构的另一个整体结构示意图；

图6为本申请机器人头部结构的另一个整体结构示意图；

图7为本申请机器人头部结构中俯仰组件的整体结构分解示意图；

图8为本申请机器人头部结构中旋转组件的整体结构分解示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示部件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

请参阅图1，图1为本发明其中一个实施方式的多足机器人100的硬件结构示意图。在图1所示的实施方式中，多足机器人100包括机械单元101、通讯单元102、传感单元103、接口单元104、存储单元105、控制模块110、电源111。多足机器人100的各种部件可以以任何方式连接，包括有线或无线连接等。本领域技术人员可以理解，图1中示出的多足机器人100的具体结构并不构成对多足机器人100的限定，多足机器人100可以包括比图示更多或更少的部件，某些部件也并不属于多足机器人100的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略，或者组合某些部件。

下面结合图1对多足机器人100的各个部件进行具体的介绍：

机械单元101为多足机器人100的硬件。如图1所示，机械单元101可包括驱动板1011、电机1012、机械结构1013，如图2所示，机械结构1013可包括机身主体1014、可伸展的腿部1015、足部1016，在其他实施方式中，机械结构1013还可包括可伸展的机械臂、可转动的头部结构、可摇动的尾巴结构、载物结构、鞍座结构、摄像头结构等。需要说明的是，机械单元101的各个部件模块可以为一个也可以为多个，可根据具体情况设置，比如腿部1015可为4个，每个腿部1015可配置3个电机1012，对应的电机1012为12个。

通讯单元102可用于信号的接收和发送，还可以通过与网络和其他设备通信，比如，接收遥控器或其他多足机器人100发送的按照特定步态以特定速度值向特定方向移动的指令信息后，传输给控制模块110处理。通讯单元102包括如WiFi模块、4G模块、5G模块、蓝牙模块、红外模块等。

传感单元103用于获取多足机器人100周围环境的信息数据以及监控多足机器人100内部各部件的参数数据，并发送给控制模块110。传感单元103包括多种传感器，如获取周围环境信息的传感器：激光雷达(用于远程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、毫米波雷达(用于短程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、摄像头、红外摄像头、全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)等。如监控多足机器人100内部各部件的传感器：惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)(用于测量速度值、加速度值和角速度值的值)，足底传感器(用于监测足底着力点位置、足底姿态、触地力大小和方向)、温度传感器(用于检测部件温度)。至于多足机器人100还可配置的载荷传感器、触摸传感器、电机角度传感器、扭矩传感器等其他传感器，在此不再赘述。

接口单元104可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等)并且将接收到的输入传输到多足机器人100内的一个或多个部件，或者可以用于向外部装置输出(例如，数据信息、电力等)。接口单元104可包括电源端口、数据端口(如USB端口)、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口等。

存储单元105用于存储软件程序以及各种数据。存储单元105可主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统程序、运动控制程序、应用程序(比如文本编辑器)等；数据存储区可存储多足机器人100在使用中所生成的数据(比如传感单元103获取的各种传感数据，日志文件数据)等。此外，存储单元105可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如磁盘存储器、闪存器、或其他易失性固态存储器。

显示单元106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板1061。

输入单元107可用于接收输入的数字或字符信息。具体地，输入单元107可包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏，可收集用户的触摸操作(比如用户使用手掌、手指或适合的附件在触控面板1071上或在触控面板1071附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。触控面板1071可包括触摸检测装置1073和触摸控制器1074两个部分。其中，触摸检测装置1073检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器1074；触摸控制器1074从触摸检测装置1073上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给控制模块110，并能接收控制模块110发来的命令并加以执行。除了触控面板1071，输入单元107还可以包括其他输入设备1072。具体地，其他输入设备1072可以包括但不限于遥控操作手柄等中的一种或多种，具体此处不做限定。

进一步的，触控面板1071可覆盖显示面板1061，当触控面板1071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给控制模块110以确定触摸事件的类型，随后控制模块110根据触摸事件的类型在显示面板1061上提供相应的视觉输出。虽然在图1中，触控面板1071与显示面板1061是作为两个独立的部件来分别实现输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1071与显示面板1061集成而实现输入和输出功能，具体此处不做限定。

控制模块110是多足机器人100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个多足机器人100的各个部件，通过运行或执行存储在存储单元105内的软件程序，以及调用存储在存储单元105内的数据，从而对多足机器人100进行整体控制。

电源111用于给各个部件供电，电源111可包括电池和电源控制板，电源控制板用于控制电池充电、放电、以及功耗管理等功能。在图1所示的实施方式中，电源111电连接控制模块110，在其它的实施方式中，电源111还可以分别与传感单元103(比如摄像头、雷达、音箱等)、电机1012电性连接。需要说明的是，各个部件可以各自连接到不同的电源111，或者由相同的电源111供电。

在上述实施方式的基础上，具体地，在一些实施方式中，可以通过终端设备来与多足机器人100进行通信连接，在终端设备与多足机器人100进行通信时，可以通过终端设备来向多足机器人100发送指令信息，多足机器人100可通过通讯单元102来接收指令信息，并可在接收到指令信息的情况下，将指令信息传输至控制模块110，使得控制模块110可根据指令信息来处理得到目标速度值。终端设备包括但不限于：具备图像拍摄功能的手机、平板电脑、服务器、个人计算机、可穿戴智能设备、其它电器设备。

指令信息可以根据预设条件来确定。在一个实施方式中，多足机器人100可以包括传感单元103，传感单元103可根据多足机器人100所在的当前环境可生成指令信息。控制模块110可根据指令信息来判断多足机器人100的当前速度值是否满足对应的预设条件。若满足，则会保持多足机器人100的当前速度值和当前步态移动；若不满足，则会根据对应的预设条件来确定目标速度值和相应的目标步态，从而可控制多足机器人100以目标速度值和相应的目标步态移动。环境传感器可以包括温度传感器、气压传感器、视觉传感器、声音传感器。指令信息可以包括温度信息、气压信息、图像信息、声音信息。环境传感器与控制模块110之间的通信方式可以为有线通信，也可以为无线通信。无线通信的方式包括但不限于：无线网络、移动通信网络(3G、4G、5G等)、蓝牙、红外。

本申请提供了一种机器人头部结构，头部俯仰组件串联在头部旋转组件上，既能实现机器人头部的单独旋转和俯仰运动，又能实现旋转和俯仰的复合运动，且使用舵机进行直驱，结构较为简单，方便进行安装和维护。

请参阅图3至图8，本申请提供的机器人头部结构，主要应用于四足机器人领域中，在以下实施例中，以四足机器人为例进行说明。

一种机器人头部结构，包括：头部俯仰组件、头部旋转组件和机器人头部壳体3；所述头部俯仰组件安装在所述机器人头部壳体3中，所述头部俯仰组件包括第一舵机14和连接组件，所述第一舵机14与所述连接组件连接，所述机器人头部壳体3与所述连接组件连接，所述第一舵机14配合所述连接组件用于带动所述机器人头部壳体3进行俯仰运动，所述头部旋转组件包括第二舵机24和连接轴22，所述第二舵机24与所述连接轴22连接，所述连接轴22与所述连接组件连接，所述第二舵机24配合所述连接轴22用于带动所述机器人头部壳体3进行转动。

在本申请实施例中，机器人头部壳体3与四足机器人框架连接，机器人头部壳体3中安装有头部俯仰组件，其中，头部俯仰组件与头部俯仰组件之间通过连接轴22进行连接，使得机器人头部壳体3在实际应用中，可以单独实现头部俯仰和头部旋转，又可实现头部俯仰和旋转的复合运动，即机器人的头部可以实现一边俯仰一边转动。更具体的为，在机器人头部中包括头部俯仰组件、头部旋转组件和机器人头部壳体3，其中，头部俯仰组件中包括第一舵机14，头部旋转组件中包括第二舵机24，第一舵机14与连接组件连接，连接组件与机器人头部壳体3连接，对于连接组件与机器人头部壳体3的连接是可拆卸连接，例如：通过螺栓连接或是螺丝紧固连接的方式，在此，不对连接组件与机器人头部壳体3的连接方式做具体限定。第一舵机14和连接组件均安装在机器人头部壳体3中，在机器人头部壳体3中的连接组件与连接轴22进行连接，该连接轴22与头部旋转组件中的第二舵机24进行连接，第二舵机24安装在机器头部壳体的下方，即第二舵机24是放置在机器人的主体框架上的。

其中，需要说明的是，机器人头部壳体3与机器人框架的连接方式为可转动连接，更具体的为，是通过连接轴22进行连接。在实际应用中，当第一舵机14进行转动时，会带动连接组件进行转动，进而可以带动机器人头部壳体3进行转动。对于机器人头部壳体3的转动是有角度限制的，即机器人头部壳体3不能进行360度的转动，在本申请中，不对机器人头部壳体3的转动角度做具体限定。由于连接组件与连接轴22连接，当第二舵机24进行转动时，会带动连接轴22进行转动，连接轴22会进一步带动连接组件进行转动，进而可以实现机器人头部壳体3的旋转。当第一舵机14和第二舵机24均开始转动时，机器人头部壳体3可实现头俯仰和头部旋转的复合运动。对于机器人头部壳体3的旋转也是有角度限制的，具体的角度限制在此不做具体限定。

可选的，所述连接组件包括舵机固定件11、旋转连接件15和旋转支撑件12，所述第一舵机14安装在所述舵机固定件11上，所述旋转连接件15安装在所述第一舵机14的一侧，所述旋转支撑件12安装在所述第一舵机14的另一侧。

在本申请实施例中，连接组件是第一舵机14带动机器人头部壳体3转动的承载体，在连接组件中包括舵机固定件11，旋转连接件15和旋转支撑件12，第一舵机14安装在舵机固定件11上，其中，第一舵机14的外表面上设置有若干个连接孔口，舵机固定件11的外表面对应孔口的位置上设置有连接开口，第一舵机14与舵机固定件11之间通过第一紧固件16进行连接，第一紧固件16安装在连接孔口和连接开口中，该第一紧固件16优选为连接螺钉。在本申请中，对于第一舵机14外表面上的连接孔口的个数在此不做具体限定，同样的，舵机固定件11上的连接开口的个数与连接孔口的个数相同，在此也不做具体限定。限位部件18用于对机器人头部壳体3的转动角度进行限制，例如减震橡胶，限位部件18对旋转连接件15和旋转支撑件12进行限位从而实现对机器人头部壳体3的转动限制。

在第一舵机14的外表面左右侧安装有旋转连接件15和旋转支撑件12，其中，在旋转连接件15和旋转支撑件12均与机器人头部壳体3连接，在旋转支撑件12和第一舵机14的连接处安装有第一轴承13，第一轴承13与第一舵机14的连接方式为可拆卸连接，旋转连接件15安装在第一舵机14的另一侧。即旋转支撑件12和旋转连接件15是设置在同一直线上的，其中，旋转连接件15与第一舵机14的连接方式为可拆卸连接，更具体的为，第一舵机14的一侧上设置有多个接口，旋转连接件15在对应于接口的位置上设置有多个开口，旋转连接件15与第一舵机14之间通过第二紧固件17进行连接，该第一紧固件16优选为连接螺钉，第二紧固件17安装在接口和开口中。

可选的，所述舵机固定件11上设置有通口，所述连接轴22通过所述通口与所述第一舵机14连接。

在本申请实施例中，舵机固定件11的下方设置有通口，该通口的横截面积大于连接轴22的横截面积，即连接轴22安装在通口中时，连接轴22与通口的连接配合方式为间隙连接，其中，连接轴22与第一舵机14的连接方式为可拆卸连接，在对连接轴22进行更换时，可以将连接轴22拆下，更换方便，操作简单。

可选的，所述头部旋转组件包括舵机底座21、第二舵机固定件26和第二舵机转接件27，所述第二舵机24上安装有所述第二舵机固定件26和所述第二舵机转接件27，所述第二舵机24与所述舵机底座21连接，所述舵机底座21上设置有底座开口，所述连接轴22穿过所述底座开口与所述第二舵机24连接。所述开口优选设置为圆形。

可选的，第二舵机24通过第二舵机转接件27与连接轴22连接，连接轴22上设置有第一安装孔223，第二舵机转接件27上对应于所述第一安装孔223的位置上设置有第二安装孔271，连接轴22和第二舵机转接件27之间通过第三紧固件进行连接，第三紧固件安装在第一安装孔223和第二安装孔271中；舵机底座21上设置有第一连接孔口，第二舵机固定件上对应于第一连接孔口的位置上设置有第二连接孔口，舵机底座21和第二舵机固定件26之间通过第四紧固件272进行连接，第四紧固件272安装在第一连接孔口和第二连接孔口中，第二舵机固定件26上设置有第三连接孔口，第二舵机24上对应第三连接孔口的位置上设置有第四连接孔口，第二舵机24和第二舵机固定件26之间通过第五紧固件273进行连接，第五紧固件273安装在第三连接孔口和第四连接孔口中。

在本申请实施例中，头部旋转组件是用于带动机器人头部壳体3进行转动的结构部件，头部旋转组件包括舵机底座21、第二舵机24和连接轴22，其中，连接轴22的一端与第二舵机24进行连接，连接轴22的另一端与第一舵机14进行连接。第二舵机24安装在舵机底座21上，在连接轴22靠近舵机底座21的开口的一端安装有第二轴承23和轴环25，第二轴承23和轴环25可拆卸安装在连接轴22上，第二轴承23和轴环25容置于舵机底座21中。第二舵机转接件27和第二舵机固定件26可拆卸安装在第二舵机24上，更具体的为，第二舵机24上设置有第四连接孔口，第二舵机固定件26上对应于第四连接孔口的位置上设置有第三连接孔口，第二舵机24和所述第二舵机固定件26之间通过第五紧固件273进行连接，该第五紧固件273优选为螺钉，螺钉安装在第三连接孔口和第四连接孔口中。舵机底座21上设置有第一连接孔口，第二舵机固定件26对应于第一连接孔口设置有第二连接孔口，第一连接孔口和第二连接孔口之间通过第四紧固件272进行连接，第四紧固件272优选的为螺钉，即第二舵机固定件26通过侧面的螺钉与舵机底座21连接。第二舵机转接件27通过法兰与第二舵机24的输出轴连接，第二舵机转接件27与第二舵机24的连接方式为可拆卸连接，对于具体的可拆卸连接方式在此不做具体限定，第二舵机转接件27通过周向的4个螺钉与连接轴22连接，其中前后两个方向的螺钉为平头螺钉，左右两个方向为圆柱头螺丝，凸出来的圆柱头用来做旋转方向上的硬限位结构。

可选的，所述舵机底座21上可拆卸安装有旋转限位件28，所述旋转限位件28用于限定所述机器人头部壳体3的转动角度；所述连接轴22上设置有第一方孔221和第二方孔222，所述第一方孔221和所述第二方孔222横截面积相同，所述第一方孔221和所述第二方孔222之间设置有间隔。

在本申请实施例中。在舵机底座21上设置有旋转限位件28，通过舵机转接件27左右两方向上圆柱头螺丝凸出来的圆柱头与旋转限位件28相抵，从而限制旋转角度，旋转限位件28，即可用于限定机器人头部壳体3的转动角度，又可在第二舵机24转动时起到防撞的作用。对于旋转限位件28的限制角度在本申请中不做具体限定。且在连接轴22上设置有第一方孔221和第二方孔222，方便进行线路的走线及安装，其中，对于第一方孔221和第二方孔222的横截面积大小在本申请中不做具体限定。

需要说明的是，对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机器人头部结构，其特征在于，包括：头部俯仰组件、头部旋转组件和机器人头部壳体；

所述头部俯仰组件安装在所述机器人头部壳体中，所述头部俯仰组件包括第一舵机和连接组件，所述第一舵机与所述连接组件连接，所述机器人头部壳体与所述连接组件连接，所述第一舵机配合所述连接组件用于带动所述机器人头部壳体进行俯仰运动，所述头部旋转组件包括第二舵机和连接轴，所述第二舵机与所述连接轴连接，所述连接轴与所述连接组件连接，所述第二舵机配合所述连接轴用于带动所述机器人头部壳体进行转动。

2.根据权利要求1所述的机器人头部结构，其特征在于，所述连接组件包括舵机固定件、旋转连接件和旋转支撑件，所述第一舵机安装在所述舵机固定件上，所述旋转连接件安装在所述第一舵机的一侧，所述旋转支撑件安装在所述第一舵机的另一侧。

3.根据权利要求2所述的机器人头部结构，其特征在于，所述第一舵机的外表面上设置有若干个连接孔口，所述舵机固定件的外表面对应所述连接孔口的位置上设置有连接开口，所述第一舵机与所述舵机固定件之间通过第一紧固件进行连接，所述第一紧固件安装在所述连接孔口和所述连接开口中。

4.根据权利要求2所述的机器人头部结构，其特征在于，所述第一舵机的一侧上设置有若干个接口，所述旋转连接件在对应于所述接口的位置上设置有若干个开口，所述旋转连接件与所述第一舵机之间通过第二紧固件进行连接，所述第二紧固件安装在所述接口和所述开口中。

5.根据权利要求2所述的机器人头部结构，其特征在于，所述舵机固定件上设置有通口，所述连接轴通过所述通口与所述第一舵机连接。

6.根据权利要求1所述的机器人头部结构，其特征在于，所述头部旋转组件还包括舵机底座、第二舵机固定件和第二舵机转接件，所述第二舵机上安装有所述第二舵机固定件和所述第二舵机转接件，所述第二舵机与所述舵机底座连接，所述舵机底座上设置有底座开口，所述连接轴穿过所述舵机底座的底座开口与所述第二舵机连接。

7.根据权利要求6所述的机器人头部结构，其特征在于，所述第二舵机通过第二舵机转接件与所述连接轴连接，所述连接轴上设置有第一安装孔，第二舵机转接件上对应于所述第一安装孔的位置上设置有第二安装孔，所述连接轴和所述第二舵机转接件之间通过第三紧固件进行连接，所述第三紧固件安装在所述第一安装孔和所述第二安装孔中。

8.根据权利要求6所述的机器人头部结构，其特征在于，所述舵机底座上设置有第一连接孔口，所述第二舵机固定件上对应于所述第一连接孔口的位置上设置有第二连接孔口，所述舵机底座和所述第二舵机固定件之间通过第四紧固件进行连接，所述第四紧固件安装在所述第一连接孔口和所述第二连接孔口中，第二舵机固定件上设置有第三连接孔口，第二舵机上对应第三连接孔口的位置上设置有第四连接孔口，所述第二舵机和所述第二舵机固定件之间通过第五紧固件进行连接，所述第五紧固件安装在所述第三连接孔口和所述第四连接孔口中。

9.根据权利要求6所述的机器人头部结构，其特征在于，所述舵机底座上安装有旋转限位件，所述旋转限位件用于限定所述机器人头部壳体的转动角度。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的机器人头部结构，其特征在于，所述连接轴上设置有第一方孔和第二方孔，所述第一方孔和所述第二方孔的横截面积均为预设数值，所述第一方孔和所述第二方孔之间设置有间隔。

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