CN111015732A - 机器人头部机构及其控制方法、机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人头部机构及其控制方法、机器人，该头部机构包括U形支架、头皮壳体组件、第一舵机模块和第二舵机模块，在所述U形支架的两个端部位置设有旋转部，所述头皮壳体组件固定在所述旋转部上，并所述第一舵机模块与所述旋转部连接，所述头皮壳体组件在所述第一舵机模块的驱动下随着所述旋转部进行上下翻转的运动；所述第二舵机模块与所述U形支架的U形底端连接，所述U形支架在所述第二舵机模块的驱动下进行左右转动，可以实现机器人头部绕Y轴和X轴两个方向的转动，尽可能的模拟了人类的抬头、低头运动以及头部的左、右转动运动，使得用户能够与机器人之间更加流畅的交流。

Description

机器人头部机构及其控制方法、机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种机器人头部机构及其控制方法、机器人。

背景技术

随着计算机技术、微电子技术、网络技术等快速的发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于服务行业的先进机器人系统也有了长足的进展。控制系统性能的进一步提高，激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中的成功应用，使机器人系统的可靠性有了很大提高。基础技术和器件的发展为机器人的智能化、仿人和仿生发展创造了良好的条件。当前，机器人不仅应用于工业领域，也在逐步应用于与人们生活联系紧密的领域。服务机器人、助老助残机器人、教育机器人、娱乐机器人的发明、生产和应用将会给人类的生活带来便利和乐趣。

目前，在机器人中，大部分都会在机器人的头部位置设置有显示屏或者摄像头等部件，但是其头部的结构基本都是固定的，实现转动的仅是摄像头部分而已，也即是有些机器人的头部和机身不能相对转动，这样会使机器人的活动表现比较僵硬，降低用户体验；有些机器人的头部和机身虽然能够发生相对转动，但其结构复杂，生产成本高，体积大而笨重。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单、生产成本低的机器人头部机构及其控制方法、机器人，使机器人的头部和机身能够自由实现相互转动，以提高用户体验。

为解决上述技术问题，本发明提供一种机器人头部机构，包括：U形支架、头皮壳体组件、第一舵机模块和第二舵机模块；

在所述U形支架的两个端部位置设有旋转部，所述头皮壳体组件固定在所述旋转部上，并所述第一舵机模块与所述旋转部连接，所述头皮壳体组件在所述第一舵机模块的驱动下随着所述旋转部进行上下翻转的运动；

所述第二舵机模块与所述U形支架的U形底端连接，所述U形支架在所述第二舵机模块的驱动下进行左右转动。

在本发明的一些实施例中，在所述U形支架的U形底端上还设有连接通孔，所述第二舵机模块的输出轴与所述连接通孔通过插件固定连接。

在本发明的一些实施例中，所述机器人头部机构还包括安装底座，所述安装底座包括底座本体和设有第一轴承孔的上安装部；所述上安装部固定于所述底座本体的上端面上，并沿着垂直于所述底座本体的顶面的方向凸出；在组装时，所述第二舵机模块固定于所述底座本体上，并穿过所述第一轴承孔与所述U形支架连接。

在本发明的一些实施例中，所述安装底座还包括设有第二轴承孔的下安装部和辅助轴，所述下安装部固定于所述底座本体的下端面上，并沿着所述上安装部凸出的方向凸出，所述辅助轴设置于所述上安装部和下安装部之间，且所述辅助轴中设有通孔的一端套接于所述第一轴承孔的下方，设有圆柱凸起的一端插接在所述第二轴承孔内。

在本发明的一些实施例中，所述第二舵机模块包括第二舵机、第二第一输出法兰和第二连接轴，所述第二连接轴的一端与所述连接通孔连接，另一端依次穿过所述上安装部的第一轴承孔和辅助轴的通孔，与所述第二第一输出法兰连接；所述第二舵机通过第二第一输出法兰将其输出的力矩驱动所述第二连接轴控制所述U形支架的左右转动。

在本发明的一些实施例中，所述旋转部包括基于所述U形支架的两端部的内侧凸起的凸耳和与所述凸耳配合的中空的圆柱外壳；在所述凸耳的底面上设有第一通孔，以及设于所述第一通孔边缘的第一围坝；

在所述圆柱外壳的底面上设置有第二通孔，以及设于所述第二通孔边缘的第二围坝，且所述第二围坝的外直径与所述第一通孔的直径相等；

在安装时，所述凸耳内嵌于所述圆柱外壳中，并且所述第二围坝从所述第一通孔穿过，并在所述第二围坝与所述第一围坝之间形成一个环形的凹槽。

在本发明的一些实施例中，所述旋转部还包括第一轴承，所述第一轴承通过挡片将其固定于所述凹槽中，将所述第二围坝悬浮于所述第一通孔内。

在本发明的一些实施例中，所述头皮壳体组件包括设有摄像头安装区域的前壳、后壳、覆盖于所述摄像头安装区域的透明罩，以及设于所述前壳和后壳表面的头皮层；通过所述前壳与所述后壳合拢安装，在所述前壳和后壳之间形成一个容纳腔，所述第一舵机模块安装于所述容纳腔中的所述后壳一侧上。

在本发明的一些实施例中，所述第一舵机模块包括第一第一输出法兰、第一连接轴、基座，以及固定于所述基座上的第一舵机；

所述第一连接轴的一端与所述第一舵机的输出轴连接，另一端穿过所述第一通孔，并与固定于所述凸耳的底面上的所述第一第一输出法兰连接。

为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种机器人，包括主控模块、摄像模块、躯干和如上所述的机器人头部机构；

所述机器人头部机构固定安装于所述躯干上，并通过所述主控模块分别对所述第一舵机模块和第二舵机模块进行转动控制；所述摄像模设置于所述头皮壳体组件中前壳上的摄像头安装区域上。

为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种机器人头部机构的控制方法，所述机器人头部机构至少包括头皮壳体组件、用于控制所述头皮壳体组件上下转动的第一舵机模块，以及控制所述头皮壳体组件左右转动的第二舵机模块，所述控制方法包括：

获取待拍摄区域位于机器人的方位信息，根据所述方位信息确定相对于摄像模块的拍摄视角；

根据所述拍摄视角，计算出X轴转动控制指令和Y轴转动控制指令；

将所述X轴转动控制指令发送至所述第一舵机模块上，控制所述摄像头模块的俯、仰角度；

将所述Y轴转动控制指令发送至所述第二舵机模块上，控制所述摄像头模块的左、右偏转角度。

有益效果

本发明提供了一种机器人头部机构及其控制方法、机器人，该头部机构包括U形支架、头皮壳体组件、第一舵机模块和第二舵机模块，在所述U形支架的两个端部位置设有旋转部，所述头皮壳体组件固定在所述旋转部上，并所述第一舵机模块与所述旋转部连接，所述头皮壳体组件在所述第一舵机模块的驱动下随着所述旋转部进行上下翻转的运动；所述第二舵机模块与所述U形支架的U形底端连接，所述U形支架在所述第二舵机模块的驱动下进行左右转动，可以实现机器人头部绕Y轴和X轴两个方向的转动，尽可能的模拟了人类的抬头、低头运动以及头部的左、右转动运动，使得用户能够与机器人之间更加流畅的交流。

进一步的，本发明采用舵机作为驱动实现机器人头部绕X轴以及Y轴的转动，舵机的精度高，噪音小，提高了用户满意度。

附图说明

图1为本发明提供的机器人头部机构的结构示意图；

图2为本发明提供的U形支架和头皮壳体组件的安装结构示意图；

图3为本发明提供的U形支架和头皮壳体组件的另一视角的安装结构示意图；

图4为本发明提供的U形支架和头皮壳体组件的结构的爆炸图；

图5为本发明提供的U形支架和头皮壳体组件的剖视图；

图6为图4中A部放大图；

图7为转动控控制组件的爆炸示意图；

图8为U形支架和第二舵机模块的安装结构示意图；

图9为图8中沿A-A线的剖视图；

图10为本发明实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的内容更容易被理解，下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一：

请参见图1，图1为本实施例提供的机器人头部机构，该头部机构包括：头皮壳体组件11、第一舵机模块12、U形支架13和第二舵机模块14；

在所述U形支架13的两个端部位置设有旋转部130，所述头皮壳体组件11固定在所述旋转部130上，并所述第一舵机模块12与所述旋转部130连接，所述头皮壳体组件11在所述第一舵机模块12的驱动下随着所述旋转部130进行上下翻转的运动；

所述第二舵机模块14与所述U形支架13的U形底端连接，所述U形支架13在所述第二舵机模块12的驱动下进行左右转动。

在本实施例中，在所述头皮壳体组件11中与所述旋转部130对应的安装位置上设置有避空区域，该避空区域可以是一个凹形槽，也可以是一个通孔，而在该避空区域的边缘上设置有安装部件，通过该安装部件与螺钉的配合将旋转部130固定在头皮壳体组件11上，并且在第一舵机模块12的驱动下，其可以沿着两个旋转部130所在之间中心线进行上下的旋转。

在实际应用中，该第一舵机模块12具体是设置在所述头皮壳体组件11的内部中，并固定在头皮壳体组件11的内表面上；当所述第一舵机模块12在工作状态下，会输出转动力矩，通过该转动力矩的驱动，使得所述头皮壳体组件11在所述U形支架13上转动，具体如图2所示。

在本实施例中，在所述U形支架13的U形底端上还设有连接通孔133，所述第二舵机模块14的输出轴与所述连接通孔133通过插件固定连接。

在本本实施例中，所述U形支架13的形状与所述头皮壳体组件11的形状相配合，并在所述U形支架13所述旋转部130包括基于所述U形支架的两端部的内侧凸起的凸耳131和与所述凸耳配合的中空的圆柱外壳134；

在实际应用中，所述凸耳131的形状与所述圆柱外壳134向配合，优选的为圆柱形的凸起，并且该凸起只设有一个底面和一个侧面，而侧面与U形支架13的本体132连接，其底面与圆柱外壳134的底面接触。

进一步的，在所述凸耳131的底面上还设有第一通孔，以及设于所述第一通孔边缘的第一围坝，该第一围坝与第一通孔的边缘存在一定的距离，也即是第一围坝的内直径要大于第一通孔的直径；

对应的，与所述凸耳131配合的圆柱外壳134上也设置有与凸耳131配合的结构，即是在所述圆柱外壳134的底面上设置有第二通孔，以及设于所述第二通孔边缘的第二围坝，且所述第二围坝的外直径与所述第一通孔的直径相等，在实际应用中，所述第二围坝的外直径通常设置成略大于所述第一通孔的直径，这样会空出一定的位移，使得传动起来更加流畅。

在组装时，所述凸耳131内嵌于所述圆柱外壳134中，并且所述第二围坝从所述第一通孔穿过，并在所述第二围坝与所述第一围坝之间形成一个环形的凹槽。

为了提高转动的流畅度，所述旋转部130还设置有第一轴承135，所述第一轴承135通过挡片将其固定于所述凹槽中，将所述第二围坝悬浮于所述第一通孔内，可选的，该弹片为卡簧圈15，如图5所示。

在实际应用中，为了便于加工，优选的选择将所述圆柱外壳134设置为单独的配件，而通过螺钉将其固定在头皮壳体组件11上，而圆柱外壳134可以通过第一轴承135和卡簧圈15的相互配合单独固定在U形支架13上，这样的结构，使得其安装过程更加简单，不需要每次拆装时都需要将第一轴承135拆开，大大提高了维修的效率。

在本实施例中，如图3和4所示，所述头皮壳体组件11包括前壳112和后壳113，其中在所述前壳112上还设置有一个用于安装摄像头的安装区域11a，该安装区域11a可以是一个安装通孔，也可以是一个凹陷的区域，具体的只要能实现摄像头从头皮壳体组件11的内部穿出来的区域或者结构均可以。

在本实施例中，所述前壳112和后壳113均设置为半球的形状，在两者合拢后会在两者之间形成一个球形的容纳腔，所述第一舵机模块12被隐藏于所述容纳腔内。

在本实施例中，在所述后壳113上还设置有安装柱114，该安装柱114至少包括两个，所述第一舵机模块12则安装在安装柱114上，优选的，所述安装柱114还设置于所述前壳112或者后壳113的四周区域上，用于实现两者的合拢安装固定。

在实际应用中，在所述后壳上还设置有其他的辅助零部件和区域，比如散热孔，如图3所示，在后壳113上设置有网孔区域115，该区域可以用于散热透气，也可以用于安装扬声器等等。

在本实施例中，所述头皮壳体组件11还包括头皮层116和用于遮盖所述摄像头的安装区域的透明罩117，所述头皮层116设于所述前壳112和后壳113合拢后的连接缝位置上。

对于的，在所述前壳112上还设置有一个大范围的凹陷区域，该区域与所述透明罩117的形状和大小均一样，而所述透明罩117安装在该区域上，将所述摄像头的安装区域11a覆盖，从而实现对摄像头的保护作用，同时摄像头还可以透过所述透明罩117获取视频图像数据。

在本实施例中，如图6和7所示，所述第一舵机模块12包括第一输出法兰121、第一连接轴122、基座123，以及固定于所述基座123上的第一舵机124；

所述第一输出法兰121安装于所述U形支架13上的凸耳131的底面上；

所述第一连接轴122的一端与所述第一舵机124的输出轴125连接，另一端穿过所述圆柱外壳134底面上的第一通孔，并与所述第一输出法兰121连接。

如图6所示，所述第一输出法兰121具体通过螺钉固定在所述凸耳131的面上，而对应的在所述凸耳131的底面上还设置有对应用于固定的螺纹安装柱，优选的，本实施例中，采用的第一输出法兰121形状为三角形法兰盘，并且在所述第一输出法兰121中间位置上还设置有过孔121a，该过孔121a的形状为“十”字形，该过孔121a用于与所述第一连接轴122相互配合使用，也即是说第一连接轴122的形状与所述过孔121a的形状相同，并且第一连接轴122在安装时除了固定在所述第一舵机124的输出轴125上，并且将整个第一舵机模块12固定在安装柱114上后，第一连接轴122刚好穿过第二通孔并延伸至过孔121a上，从而实现对第一连接轴122的限位。

在本实施例中，所述机器人头部机构还包括安装底座16，所述安装底座16包括底座本体161和设有第一轴承孔163的上安装部162；所述上安装部162固定于所述底座本体161的上端面上，并沿着垂直于所述底座本体161的顶面的方向凸出；在组装时，所述第二舵机模块14固定于所述底座本体161上，并穿过所述第一轴承孔163与所述U形支架13连接。

所述安装底座16还包括设有第二轴承孔165的下安装部164和辅助轴166，所述下安装部164固定于所述底座本体161的下端面上，并沿着所述上安装部162凸出的方向凸出，所述辅助轴166设置于所述上安装部162和下安装部164之间，且所述辅助轴166中设有通孔的一端套接于所述第一轴承孔163的下方，设有圆柱凸起的一端插接在所述第二轴承孔165内。

在本实施例中，所述第二舵机模块14与所述U形支架13上的连接通孔133连接，并固定在所述安装底座16上，用于实现所述头皮壳体组件11的另一方向的转动控制，也即是说，如果第一舵机模块12实现的是上下的转动控制，那么第二舵机模块14则实现的是左右的转动控制，通过两个转动控制组件的相互配合可以实现了头皮壳体组件11的在同一平面上的多方位转动，从而增加了摄像头的监控视角。

如图1、8和9所示，所述第二舵机模块14包括第二舵机141、第二输出法兰142和第二连接轴143，所述第二连接轴143的一端与所述连接通孔133连接，另一端依次穿过所述上安装部162的第一轴承孔163和辅助轴166的通孔167，与所述第二输出法兰142连接；所述第二舵机141通过第二输出法兰142将其输出的力矩驱动所述第二连接轴143控制所述U形支架13的左右转动，即是与第二舵机141的输出法兰144连接实现力矩的传递输出。

本实施例提供的机器人头部机构实施，通过第一舵机模块和第二舵机模块的存在设计，可以实现机器人头部绕Y轴和X轴两个方向的单独转动控制，尽可能的模拟了人类的抬头、低头运动以及头部的左、右转动运动，使得用户能够与机器人之间更加流畅的交流。

实施例二：

图10为本发明实施例提供的机器人的结构示意图，该机器人包括包括主控模块、摄像模块、躯干101和如上述实施例一所述的机器人头部机构10，其中，

所述机器人头部机构10固定安装于所述躯干101上，并通过所述主控模块分别对所述第一舵机模块和第二舵机模块进行转动控制；所述摄像模设置于所述头皮壳体组件中前壳上的摄像头安装区域上。

在实际应用中，在所述躯干101为上端设有一个开口，并且该开口的大小与所述头皮壳体组件的大小略大点，所述机器人头部机构10通过其安装底座与躯干101的内表面或者内部结构固定，使得头皮壳体组件从开口中凸起漏出来，并且前壳的摄像头安装区域向外，所述主控模块设置在所述躯干101的内部，除了与摄像模块连接之外，还与所述躯干101底座上的电机模块连接，控制电机驱动所述机器人进行定向移动。

基于上述的硬件结构，本实施例还提供了一种可以实现超大视角的控制方法，该控制方法主要是针对于上述提供的头部机构来实现的，其具体的控制步骤包括：

获取待拍摄区域位于机器人的方位信息，根据所述方位信息确定相对于摄像模块的拍摄视角；

根据所述拍摄视角，计算出X轴转动控制指令和Y轴转动控制指令；

将所述X轴转动控制指令发送至所述第一舵机模块上，控制所述摄像头模块的俯、仰角度；

将所述Y轴转动控制指令发送至所述第二舵机模块上，控制所述摄像头模块的左、右偏转角度。

通过上述的结构和方法，其最大视角为摄像模块沿着所述开口的边缘旋转所对应的监视范围。

此机器人头部机构中，X轴舵机124与Y轴舵机141为摄像头提供2个自由度的旋转运动的动力，由X轴支架13将此两个方向的运动关联在一起，使X轴与Y轴交点处于球心。

安装底座16支撑并固定整个机器人头部机构，Y轴舵机124通过Y轴舵机141固定座20安装在安装底座16上，第二舵机的输出法兰144通过Y轴的第二输出法兰142与第二连接轴143连接；第二连接轴143通过第一轴承孔中的轴承21实现支撑及旋转运动，X轴支架13由压盘22固定在第二连接轴143上，通过键23传递扭矩；Y轴辅助轴166圆孔通过第二连接轴143，尾部圆柱穿过第二轴承孔中的轴承24，轴承24由内卡簧25与外卡簧26固定，该辅助轴166用于加强Y轴承载力，避免单眼区域受载力太大而导致X轴扭矩太大产生不良。

X轴轴承座通过轴承135与卡簧圈15与X轴支架13初固定，可与X轴支架13产生旋转运动；X轴输出法兰121与X轴支架13固定，中间穿过X轴输出轴122，X输出轴122另一端与X轴舵机输出法兰121连接，而X轴舵机124机身则与X轴舵机固定座123固定在后壳113上，相对于整个头部部件为参照时，X轴舵机124在运动的时候，由机身带动头部产生旋转运动，而输出轴是相对头部静止的。

头皮层116与透光罩117作为装饰件，通过塑胶卡勾装配在单眼表面，起装饰效果。

综上所述，本发明实施例提供的机器人头部机构及其控制方法、机器人，该头部机构包括U形支架、头皮壳体组件、第一舵机模块和第二舵机模块，在所述U形支架的两个端部位置设有旋转部，所述头皮壳体组件固定在所述旋转部上，并所述第一舵机模块与所述旋转部连接，所述头皮壳体组件在所述第一舵机模块的驱动下随着所述旋转部进行上下翻转的运动；所述第二舵机模块与所述U形支架的U形底端连接，所述U形支架在所述第二舵机模块的驱动下进行左右转动，可以实现机器人头部绕Y轴和X轴两个方向的转动，尽可能的模拟了人类的抬头、低头运动以及头部的左、右转动运动，使得用户能够与机器人之间更加流畅的交流。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (11)

1.一种机器人头部机构，其特征在于，包括：U形支架、头皮壳体组件、第一舵机模块和第二舵机模块；

在所述U形支架的两个端部位置设有旋转部，所述头皮壳体组件固定在所述旋转部上，并所述第一舵机模块与所述旋转部连接，所述头皮壳体组件在所述第一舵机模块的驱动下随着所述旋转部进行上下翻转的运动；

所述第二舵机模块与所述U形支架的U形底端连接，所述U形支架在所述第二舵机模块的驱动下进行左右转动。

2.如权利要求1所述的机器人头部机构，其特征在于，在所述U形支架的U形底端上还设有连接通孔，所述第二舵机模块的输出轴与所述连接通孔通过插件固定连接。

3.如权利要求2所述的机器人头部机构，其特征在于，所述机器人头部机构还包括安装底座，所述安装底座包括底座本体和设有第一轴承孔的上安装部；所述上安装部固定于所述底座本体的上端面上，并沿着垂直于所述底座本体的顶面的方向凸出；在组装时，所述第二舵机模块固定于所述底座本体上，并穿过所述第一轴承孔与所述U形支架连接。

4.如权利要求3所述的机器人头部机构，其特征在于，所述安装底座还包括设有第二轴承孔的下安装部和辅助轴，所述下安装部固定于所述底座本体的下端面上，并沿着所述上安装部凸出的方向凸出，所述辅助轴设置于所述上安装部和下安装部之间，且所述辅助轴中设有通孔的一端套接于所述第一轴承孔的下方，设有圆柱凸起的一端插接在所述第二轴承孔内。

5.如权利要求4所述的机器人头部机构，其特征在于，所述第二舵机模块包括第二舵机、第二输出法兰和第二连接轴，所述第二连接轴的一端与所述连接通孔连接，另一端依次穿过所述上安装部的第一轴承孔和辅助轴的通孔，与所述第二输出法兰连接；所述第二舵机通过第二输出法兰将其输出的力矩驱动所述第二连接轴控制所述U形支架的左右转动。

6.如权利要求1-5任一项所述的机器人头部机构，其特征在于，所述旋转部包括基于所述U形支架的两端部的内侧凸起的凸耳和与所述凸耳配合的中空的圆柱外壳；在所述凸耳的底面上设有第一通孔，以及设于所述第一通孔边缘的第一围坝；

在所述圆柱外壳的底面上设置有第二通孔，以及设于所述第二通孔边缘的第二围坝，且所述第二围坝的外直径与所述第一通孔的直径相等；

在安装时，所述凸耳内嵌于所述圆柱外壳中，并且所述第二围坝从所述第一通孔穿过，并在所述第二围坝与所述第一围坝之间形成一个环形的凹槽。

7.如权利要求6所述的机器人头部机构，其特征在于，所述旋转部还包括第一轴承，所述第一轴承通过挡片将其固定于所述凹槽中，将所述第二围坝悬浮于所述第一通孔内。

8.如权利要求7所述的机器人头部机构，其特征在于，所述头皮壳体组件包括设有摄像头安装区域的前壳、后壳、覆盖于所述摄像头安装区域的透明罩，以及设于所述前壳和后壳表面的头皮层；通过所述前壳与所述后壳合拢安装，在所述前壳和后壳之间形成一个容纳腔，所述第一舵机模块安装于所述容纳腔中的所述后壳一侧上。

9.如权利要求8所述的机器人头部机构，其特征在于，所述第一舵机模块包括第一输出法兰、第一连接轴、基座，以及固定于所述基座上的第一舵机；

所述第一连接轴的一端与所述第一舵机的输出轴连接，另一端穿过所述第一通孔，并与固定于所述凸耳的底面上的所述第一输出法兰连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括主控模块、摄像模块、躯干和如权利要求1-9任一项所述的机器人头部机构；

所述机器人头部机构固定安装于所述躯干上，并通过所述主控模块分别对所述第一舵机模块和第二舵机模块进行转动控制；所述摄像模设置于所述头皮壳体组件中前壳上的摄像头安装区域上。

11.一种机器人头部机构的控制方法，其特征在于，所述机器人头部机构至少包括头皮壳体组件、用于控制所述头皮壳体组件上下转动的第一舵机模块，以及控制所述头皮壳体组件左右转动的第二舵机模块，所述控制方法包括：

获取待拍摄区域位于机器人的方位信息，根据所述方位信息确定相对于摄像模块的拍摄视角；

根据所述拍摄视角，计算出X轴转动控制指令和Y轴转动控制指令；

将所述X轴转动控制指令发送至所述第一舵机模块上，控制所述摄像头模块的俯、仰角度；

将所述Y轴转动控制指令发送至所述第二舵机模块上，控制所述摄像头模块的左、右偏转角度。

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