CN106078797B - 机器人及其头部回转装置 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints

Abstract

本发明提供了一种机器人及其头部回转装置，头部回转装置包括头部中轴和套设在头部中轴上的头部连接件，头部回转装置还包括：锁紧件，锁紧件可拆卸地安装在头部中轴上，以将头部连接件锁紧在头部中轴上。本发明中的机器人的头部回转装置解决了现有技术中的机器人的头部结构的组装效率较低的问题。

Description

机器人及其头部回转装置
技术领域
本发明涉及智能机器领域，具体而言，涉及一种机器人及其头部回转装置。
背景技术
从机器人诞生到现在，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。随着计算机技术、微电子技术、网络技术等快速的发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于服务行业的先进机器人系统也有了长足的进展。控制系统性能的进一步提高，激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中的成功应用，使机器人系统的可靠性有了很大提高。基础技术和器件的发展为机器人的智能化、仿人和仿生发展创造了良好的条件。当前，机器人不仅应用于工业领域，也在逐步应用于与人们生活联系紧密的领域。服务机器人、助老助残机器人、教育机器人、娱乐机器人的发明、生产和应用将会给人类的生活带来便利和乐趣。
目前，在服务机器人中，机器人包括躯体和可转动地设置在躯体上的头部，头部包括壳体、中轴和头部连接件，头部连接件套设在中轴上，头部连接件与头部壳体连接，进而通过中轴的转动实现头部的转动。
然而，在现有的服务机器人中，头部连接件与中轴之间是通过螺纹连接起来的，如果想实现两者的组装，需要使两者之间相互转动，这样容易出现绕线的情况，加大了头部连接件与中轴之间的组装难度，使得机器人的头部结构的组装效率较低。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人及其头部回转装置，以解决现有技术中的机器人的头部结构的组装效率较低的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的头部回转装置，包括头部中轴和套设在头部中轴上的头部连接件，头部回转装置还包括：锁紧件，锁紧件可拆卸地安装在头部中轴上，以将头部连接件锁紧在头部中轴上。
进一步地，头部中轴上设置有限位凸缘，头部连接件定位在限位凸缘与锁紧件之间。
进一步地，头部中轴上设置有锁紧孔，锁紧件插设在锁紧孔内，以将头部连接件压紧在限位凸缘上。
进一步地，锁紧孔为螺纹孔，锁紧件包括与锁紧孔相适配的锁紧螺钉。
进一步地，锁紧孔沿头部中轴的轴向延伸，锁紧螺钉的螺帽部压设在头部连接件上。
进一步地，锁紧件还包括锁紧垫圈，锁紧垫圈套设在锁紧螺钉上，锁紧螺钉通过锁紧垫圈压设在头部连接件上。
进一步地，锁紧孔沿头部中轴的径向延伸，锁紧螺钉的螺杆部压设在头部连接件上。
进一步地，头部中轴具有连接头，连接头上设置有定位切面，头部连接件具有与连接头的外周面相适配的连接孔。
进一步地，头部连接件包括上固定板、下固定板和设置在上固定板和下固定板之间的连接轴承。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括头部回转装置，头部回转装置包括上述的头部回转装置。
本发明中的机器人的头部回转装置包括头部中轴和头部连接件，由于头部连接件套设在头部中轴上，且头部连接件与头部壳体连接，这样，通过头部中轴的转动便可以使头部连接件带动头部壳体转动，解决了现有技术中的机器人的头部结构的组装效率较低的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的头部回转装置的实施例的结构示意图；
图2示出了图1中的头部回转装置的主视图；
图3示出了图2中的头部回转装置的A-A剖视图；以及
图4示出了图1中的头部回转装置的头部中轴的结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、头部中轴；11、限位凸缘；12、连接头；121、定位切面；20、头部连接件；21、上固定板；22、下固定板；23、连接轴承；30、锁紧件；31、锁紧螺钉；32、锁紧垫圈。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
本发明提供了一种机器人的头部回转装置，请参考图1至图4，该头部回转装置包括头部中轴10和套设在头部中轴10上的头部连接件20，头部回转装置还包括：锁紧件30，锁紧件30可拆卸地安装在头部中轴10上，以将头部连接件20锁紧在头部中轴10上。
本发明中的机器人的头部回转装置头部中轴10和头部连接件20，由于头部连接件20套设在头部中轴10上，且头部连接件20与头部壳体连接，这样，通过头部中轴10的转动便可以使头部连接件20带动头部壳体转动，解决了现有技术中的机器人的头部结构的组装效率较低的问题。
为了对头部连接件20形成支撑作用，如图3所示，头部中轴10上设置有限位凸缘11，头部连接件20定位在限位凸缘11与锁紧件30之间。这样，可以比较方便地形成对头部连接件20的定位。
为了实现头部连接件20的安装，如图4所示，头部中轴10上设置有锁紧孔，锁紧件30插设在锁紧孔内，以将头部连接件20压紧在限位凸缘11上。
具体地，锁紧孔为螺纹孔，锁紧件30包括与锁紧孔相适配的锁紧螺钉31。这样，可以比较方便地实现锁紧件30的安装。
在本发明的一个实施例中，如图1至图3所示，锁紧孔沿头部中轴10的轴向延伸，锁紧螺钉31的螺帽部压设在头部连接件20上。
为了便于锁紧螺钉31对头部连接件20的压紧，锁紧件30还包括锁紧垫圈32，锁紧垫圈32套设在锁紧螺钉31上，锁紧螺钉31通过锁紧垫圈32压设在头部连接件20上。
在本发明的另一个实施例中，锁紧孔沿头部中轴10的径向延伸，锁紧螺钉31的螺杆部压设在头部连接件20上。
为了实现头部中轴10与头部连接件20之间的限位，如图4所示，头部中轴10具有连接头12，连接头12上设置有定位切面121，头部连接件20具有与连接头12的外周面相适配的连接孔。优选地，连接头12为具有定位切面121的圆柱状，定位切面121设置在连接头12的外周面。
头部连接件20的具体结构为，头部连接件20包括上固定板21、下固定板22和设置在上固定板21和下固定板22之间的连接轴承23。
头部回转装置可用电机带动涡轮蜗杆机构或直接安装微型电机。
本发明还提供了一种机器人，包括头部回转装置，头部回转装置为上述的头部回转装置。该机器人还包括头部壳体，头部回转装置位于头部壳体内，头部连接件与头部壳体连接。
本发明中的机器人包括头部，及与头部通过身体连接的移动底盘，头部包括触摸感应区、语音输入区和只能安防摄像头，身体由上至下依次设置有视觉导航区、触摸屏显示区、核心控制区、无线通讯区、自动充电区及红外壁障区。本发明中的机器人可以实时实地监控视频和音频。
扩展机器人的智能服务功能时，在服务机器人体上安装触摸屏显示器并与电器控制系统相连接，控制服务机器人运行到客人位置时，客人可以随机触摸显示屏选择所需服务项目，选择的服务项目信息反馈到控制系统，机器人各构件根据控制系统指令行走，取走物品实施服务。
按照引用的需要，应用多台服务机器人在同一场所服务时，基站控制系统实施群控，与服务机器人控制系统协调，控制多条机器人的运行节拍，实施多台机器人的服务项目。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明中的机器人的头部回转装置包括头部中轴和头部连接件，由于头部连接件套设在头部中轴上，且头部连接件与头部壳体连接，这样，通过头部中轴的转动便可以使头部连接件带动头部壳体转动，解决了现有技术中的机器人的头部结构的组装效率较低的问题。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机器人的头部回转装置，包括头部中轴(10)和套设在所述头部中轴(10)上的头部连接件(20)，其特征在于，所述头部回转装置还包括：
锁紧件(30)，所述锁紧件(30)可拆卸地安装在所述头部中轴(10)上，以将所述头部连接件(20)锁紧在所述头部中轴(10)上；
所述头部中轴(10)上设置有限位凸缘(11)，所述头部连接件(20)定位在所述限位凸缘(11)与所述锁紧件(30)之间；
所述头部中轴(10)上设置有锁紧孔，所述锁紧件(30)插设在所述锁紧孔内，以将所述头部连接件(20)压紧在所述限位凸缘(11)上；
所述锁紧孔为螺纹孔，所述锁紧件(30)包括与所述锁紧孔相适配的锁紧螺钉(31)；
所述锁紧孔沿所述头部中轴(10)的轴向延伸，所述锁紧螺钉(31)的螺帽部压设在所述头部连接件(20)上；
所述头部连接件(20)包括上固定板(21)、下固定板(22)和设置在所述上固定板(21)和所述下固定板(22)之间的连接轴承(23)。
2.根据权利要求1所述的头部回转装置，其特征在于，所述锁紧件(30)还包括锁紧垫圈(32)，所述锁紧垫圈(32)套设在所述锁紧螺钉(31)上，所述锁紧螺钉(31)通过所述锁紧垫圈(32)压设在所述头部连接件(20)上。
3.根据权利要求1所述的头部回转装置，其特征在于，所述头部中轴(10)具有连接头(12)，所述连接头(12)上设置有定位切面(121)，所述头部连接件(20)具有与所述连接头(12)的外周面相适配的连接孔。
4.一种机器人，包括头部回转装置，其特征在于，所述头部回转装置为权利要求1至3中任一项所述的头部回转装置。
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