CN2897362Y - 一种机器人玩具 - Google Patents

Abstract

一种机器人玩具，包括头部壳体、躯干壳体、两手臂壳体、下身壳体和控制电路，其特征是：所述躯干壳体中设有动力箱，动力箱中设有驱动机构、摇摆传动机构和弯腰传动机构，驱动机构包括主驱电机及与主驱电机传动连接的双向离合器；下身壳体的上部固定设有一座体，座体铰接一摇摆连杆的一端，其铰链中销的轴线沿左右方向；摇摆连杆的中段与躯干壳体可转动连接，其转轴沿前后方向；摇摆连杆的另一端与摇摆传动机构配合；前述座体还通过球形铰链支座连接一弯腰连杆的一端，弯腰连杆的另一端或中段与弯腰传动机构配合。本实用新型动作的协调性、仿真程度好，形象逼真，趣味性强，娱乐效果好，能够对玩赏者产生持久的吸引力。

Description

一种机器人玩具

技术领域

本实用新型涉及一种机器人玩具。

背景技术

现有的机器人玩具通常具有各种各样的装饰物，有的还会发出声音，并同时配合一些动作(如摇摆身躯、摇头、动嘴或眨眼等)，但它们的整个身体一般都不会一起做动作；有的虽然会整个身体做动作，但动作的协调性、仿真程度都比较差，这样极大地限制了机器人玩具的趣味性和娱乐效果，使机器人玩具对玩赏者缺乏持久的吸引力。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种趣味性强、娱乐效果好的机器人玩具。采用的技术方案如下：

一种机器人玩具，包括头部壳体、躯干壳体、两手臂壳体、下身壳体和控制电路，其特征是：所述躯干壳体中设有动力箱，动力箱中设有驱动机构、摇摆传动机构和弯腰传动机构，驱动机构包括主驱电机及与主驱电机传动连接的双向离合器；下身壳体的上部固定设有一座体，座体铰接一摇摆连杆的一端，其铰链中销的轴线沿左右方向；摇摆连杆的中段与躯干壳体可转动连接，其转轴沿前后方向；摇摆连杆的另一端与摇摆传动机构配合；前述座体还通过球形铰链支座连接一弯腰连杆的一端，弯腰连杆的另一端或中段与弯腰传动机构配合。

上述下身壳体包括臀部和下肢的壳体，上述双向离合器用于切换驱动机构与摇摆传动机构、弯腰传动机构之间的连接，从而改变机器人玩具的动作。

上述两手臂壳体可以都与躯干壳体固定连接(如双手拿话筒唱歌的机器人玩具)，也可以都与躯干壳体可转动连接；也可以是一手臂壳体与躯干壳体固定连接，另一手臂壳体与躯干壳体可转动连接。上述动力箱中还设有摆臂传动机构，摆臂传动机构与摇摆传动机构传动连接，躯干壳体中设有一个或两个摆臂连杆，摆臂连杆一端与摆臂传动机构配合、另一端与可转动的手臂壳体连接。当摇摆传动机构与驱动机构传动连接时，摆臂传动机构也与驱动机构传动连接，因此在机器人玩具摇摆的同时，与躯干壳体可转动连接的手臂壳体相对于躯干壳体转动，作摆臂动作。

优选上述摇摆传动机构包括齿轮组以及与其末级齿轮同轴固定连接的摇摆转盘，摇摆转盘的偏心位置处设有销轴，上述摇摆连杆的另一端设有长孔，销轴处于长孔中。该长孔通常沿上下方向设置。

优选上述弯腰传动机构包括齿轮组以及与其末级齿轮同轴固定连接的弯腰转盘，弯腰转盘的偏心位置处设有销轴，上述弯腰连杆的另一端或中段设有沿水平方向的长孔，销轴处于长孔中。为了使弯腰连杆连杆准确地沿上下方向往复移动，在弯腰连杆上设有沿上下方向设置的导引孔，在动力箱的箱体上设有两导柱，所述导柱处于导引孔中。为确保导柱处于导引孔中，可在导柱的端部设置限位件。上述导引孔可以是一连续的孔，也可以是由分别处于上述水平方向长孔的上、下方的两孔构成，这些孔都优选为沿上下方向设置的长孔。

优选上述摆臂传动机构包括齿轮组以及与其末级齿轮同轴固定连接的摆臂转盘，摆臂传动机构的齿轮组与摇摆传动机构的齿轮组传动连接，摆臂转盘的偏心位置处设有销轴。当只有一手臂壳体与躯干壳体可转动连接时(如拉小提琴的机器人玩具)，优选上述摆臂连杆的一端设有长孔，销轴处于长孔中。当两手臂壳体都与躯干壳体可转动连接时，可分为两种情况，一种是两手臂壳体同时左摆或同时右摆(如吹口琴的机器人玩具)，此时优选上述两摆臂连杆一端均与一驱动板铰接，驱动板上设有沿前后方向的长孔，销轴处于长孔中；另一种是两手臂壳体作相向或相背摆动(如拉手风琴的机器人玩具)，此时优选上述两摆臂连杆一端均设有长孔，销轴同时处于两长孔中。

摇摆传动机构、摆臂传动机构、弯腰传动机构等的销轴在驱动机构及各自对应的传动机构的驱动下，可相应地绕摇摆转盘、摆臂转盘、弯腰转盘的轴转动，并使相应的连杆动作，从而使机器人玩具完成摇摆、摆臂、弯腰(鞠躬)等动作。

摆臂传动机构的齿轮组与摇摆传动机构的齿轮组传动连接，即摆臂传动机构的齿轮组中的一齿轮与摇摆传动机构的齿轮组中有一齿轮啮合。在实际设计中，可以是摆臂传动机构的齿轮组的第一级齿轮与摇摆传动机构的齿轮组中的任一齿轮啮合。由于摆臂传动机构的齿轮组与摇摆传动机构的齿轮组传动连接，因此摆臂和摇摆动作同时进行。

作为优选方案，双向离合器是与主驱电机传动连接的齿轮组，优选该齿轮组由第一级齿轮和末级齿轮组成，其中第一级齿轮与主驱电机传动连接，第一级齿轮的安装轴上可转动安装有一末级齿轮座，末级齿轮可转动安装在末级齿轮座上并与第一级齿轮啮合。主驱电机运转时，第一级齿轮转动并带动末级齿轮转动，末级齿轮可与摇摆传动机构或弯腰传动机构中相应的齿轮啮合，从而将主驱电机的动力传递至相应的传动机构。当主驱电机轴转换旋转方向时，第一级齿轮的转动方向也发生改变，在第一级齿轮的带动下，末级齿轮座和末级齿轮一起绕第一级齿轮的安装轴转动，切换到另一位置，改变与上述传动机构的连接关系，从而改变机器人玩具的动作。为了更顺利的完成上述末级齿轮座和末级齿轮的位置切换，应当使末级齿轮和末级齿轮座之间存在适当的摩擦力，以便在第一级齿轮的带动下，末级齿轮座和末级齿轮能够整体绕第一级齿轮的安装轴转动，优选末级齿轮的安装轴的两端部设有突出的外缘，末级齿轮设于其安装轴的一端部与末级齿轮座之间，在安装轴的另一端部与末级齿轮座之间设有一压缩弹簧，末级齿轮和压缩弹簧分处于末级齿轮座的两侧。在压缩弹簧的作用下，末级齿轮的安装轴的端部压紧末级齿轮，使末级齿轮与末级齿轮座紧密接触。

当主驱电机进行正转/反转切换时，双向离合器在主驱电机驱动下进行位置切换，改变驱动机构与摇摆传动机构、摆臂传动机构和弯腰传动机构之间的连接关系，使机器人玩具在两种状态(一种是摇摆并同时摆臂，另一种是弯腰)之间切换，主驱电机与控制电路连接，主驱电机的正转、反转及正转/反转切换由控制电路控制。摇摆转盘和弯腰转盘都是盘形凸轮，摇摆转盘盘形凸轮和弯腰转盘盘形凸轮各与一个叶片开关(叶片开关由一固定金属片和一活动金属片构成)的活动金属片配合，活动金属片在相应盘形凸轮的驱动下有规律地闭合、断开，主要产生摇摆和弯腰的计数脉冲。当机器人玩具演奏时，摇摆转盘有规律地驱动对应的叶片开关闭合或断开，控制电路累计摇摆次数，当完成设定的摇摆次数后，主驱电机切换运转方向，机器人玩具切换至弯腰鞠躬状态；弯腰鞠躬时，弯腰转盘有规律地驱动对应的叶片开关闭合或断开，控制电路累计弯腰次数，当完成设定的弯腰次数后，主驱电机可切换运转方向，机器人玩具切换至摇摆状态。可以在机器人玩具的两手臂壳体之间设置模型(如小提琴、口琴、手风琴等乐器模型，或话筒，等等)，并通过控制主驱电机的正转/反转，设计合适的动作序列，比如使机器人玩具摆臂时手臂壳体带动乐器模型动作(如往复拉动小提琴的弓子、左右移动口琴或拉动手风琴的两端等)，同时上身摇摆，形成演奏的形象，演奏完毕后弯腰鞠躬，形成一种动作协调性、仿真程度都比较好的机器人玩具，趣味性强，娱乐效果好。

为了使机器人玩具的形象更加形象生动，在头部壳体中设有动嘴机构，动嘴机构包括安装在头部支架上的动嘴电机以及与动嘴电机传动连接的齿轮组，动嘴电机与控制电路连接，齿轮组的一末级齿轮同轴固定连接一拨叉，头部支架上铰接一拨杆，拨杆的一端对应头部壳体中的下巴，拨杆的另一端与拨叉配合，拨杆与头部支架之间设有一复位弹簧。可在头部支架上设置一支撑杆，支撑杆的一端紧贴头部壳体中的上唇，起支撑作用，避免下巴动作时带动上唇动作。头部壳体可采用弹性柔软材料(如橡胶)制成，动嘴电机运转时驱动拨叉转动，拨叉带动拨杆转动，使拨杆端部触及下巴，下巴活动作出动嘴的动作，呈现唱歌或讲话的形象。动嘴电机由控制电路控制，控制电路使动嘴电机间歇性地接通，使拨叉及拨杆作间歇性的转动，从而使下巴间歇性地动作。

为了使机器人玩具的形象更加形象生动，本机器人玩具还设有发音电路，机器人玩具摇摆、摆臂时发出音乐声，机器人玩具弯腰时发出答谢声(如谢谢)。动嘴的动作与歌唱声和/或答谢声同步，增强了机器人玩具的协调性和仿真程度。

本实用新型采用的控制电路和发音电路均为现有技术中常见的电路，在此不作详细描述。

本实用新型动作的协调性、仿真程度好，且伴有音乐声和/或讲话声，形象逼真，趣味性强，娱乐效果好，能够对玩赏者产生持久的吸引力。

附图说明

图1是本实用新型优选实施例1的结构示意图(不包括弯腰连杆)；

图2是本实用新型优选实施例1的另一结构示意图(包括弯腰连杆)；

图3是优选实施例1中动力箱的结构示意图；

图4是优选实施例1中动嘴机构的结构示意图；

图5是优选实施例1中摆臂传动机构与摆臂连杆配合的结构示意图；

图6是优选实施例1的外部形状示意图；

图7是优选实施例1中控制电路和发音电路的电路原理图；

图8是优选实施例2中摆臂传动机构与摆臂连杆配合的结构示意图；

图9是优选实施例3中摆臂传动机构与摆臂连杆配合的结构示意图。

具体实施方式

实施例1  拉小提琴的机器人玩具

如图1～图3所示，这种机器人玩具包括头部壳体1、躯干壳体2、两手臂壳体3、下身壳体4和控制电路；躯干壳体2中设有动力箱12，动力箱12中设有驱动机构、摇摆传动机构、摆臂传动机构和弯腰传动机构，驱动机构包括主驱电机10及与主驱电机10传动连接的双向离合器6，主驱电机10与控制电路连接，摆臂传动机构与摇摆传动机构传动连接。双向离合器6用于切换驱动机构与摇摆传动机构、摆臂传动机构、弯腰传动机构之间的连接，从而改变机器人玩具的动作。

下身壳体4的上部固定设有座体11，座体11铰接摇摆连杆71的一端，其铰链中销16的轴线沿左右方向；摇摆连杆71的中段与躯干壳体2可转动连接，其转轴17沿前后方向；摇摆连杆71的另一端与摇摆传动机构配合。摇摆传动机构包括齿轮组72以及与其末级齿轮同轴固定连接的摇摆转盘74，摇摆转盘74的偏心位置处设有销轴75，摇摆连杆71的另一端设有长孔76，销轴75处于长孔76中，长孔76沿上下方向设置。

座体11还通过球形铰链支座81连接弯腰连杆82的一端，弯腰连杆82的中段与弯腰传动机构配合。弯腰传动机构包括齿轮组83以及与其末级齿轮同轴固定连接的弯腰转盘85，弯腰转盘85的偏心位置处设有销轴86，弯腰连杆82的中段设有沿水平方向的长孔87，销轴86处于长孔87中。在弯腰连杆82上设有沿上下方向设置的导引孔88，导引孔88由分别处于水平方向长孔的上、下方的两长孔构成，在动力箱12的箱体上设有两导柱89，两导柱89分处于两长孔中；在导柱89的端部设置限位件，以确保导柱89处于导引孔88中。弯腰连杆82可准确地沿上下方向往复移动。

一手臂壳体3与躯干壳体2固定连接，另一手臂壳体3与躯干壳体2可转动连接。如图6所示，在机器人玩具的两手臂壳体3之间设置小提琴模型，固定的手臂壳体3上安装小提琴架体18，可转动的手臂壳体3上安装弓子19。躯干壳体2中设有一个摆臂连杆91，摆臂连杆91一端与摆臂传动机构配合、另一端与可转动的手臂壳体3连接；摆臂传动机构包括齿轮组92以及与其末级齿轮同轴固定连接的摆臂转盘94，摆臂传动机构的齿轮组92与摇摆传动机构的齿轮组72传动连接，摆臂转盘94的偏心位置处设有销轴95；如图5所示，摆臂连杆91的一端设有长孔96，销轴95处于长孔96中。本实施例中摆臂传动机构的齿轮组92的第一级齿轮与摇摆传动机构的齿轮组72中的一齿轮啮合。由于摆臂传动机构的齿轮组92与摇摆传动机构的齿轮组72传动连接，因此当摇摆传动机构与驱动机构传动连接时，摆臂传动机构也与驱动机构传动连接，在机器人玩具摇摆的同时，与躯干壳体2可转动连接的手臂壳体3相对于躯干壳体2转动，作摆臂动作，并拉动弓子19动作。

双向离合器6是与主驱电机10传动连接的齿轮组，该齿轮组由第一级齿轮61和末级齿轮62组成，第一级齿轮61与主驱电机10传动连接，第一级齿轮61的安装轴63上可转动安装有末级齿轮座64，末级齿轮62可转动安装在末级齿轮座64上并与第一级齿轮61啮合；末级齿轮62的安装轴65的两端部设有突出的外缘66，末级齿轮62设于其安装轴65的一端部与末级齿轮座64之间，在其安装轴65的另一端部与末级齿轮座64之间设有压缩弹簧67，末级齿轮62和压缩弹簧67分处于末级齿轮座64的两侧。主驱电机10运转时，第一级齿轮61转动并带动末级齿轮62转动，末级齿轮62与摇摆传动机构或弯腰传动机构中相应的齿轮啮合，从而将主驱电机10的动力传递至相应的传动机构。当主驱电机10的轴转换旋转方向时，第一级齿轮61的转动方向也发生改变，在第一级齿轮61的带动下，末级齿轮座64和末级齿轮62一起绕第一级齿轮61的安装轴63转动，切换到另一位置，改变与上述传动机构的连接关系，从而改变机器人玩具的动作。在压缩弹簧67的作用下，末级齿轮62的安装轴65的端部压紧末级齿轮62，末级齿轮62与末级齿轮座64紧密接触，末级齿轮62和末级齿轮座64之间存在适当的摩擦力，因此当进行末级齿轮座64和末级齿轮62的位置切换时，可确保在第一级齿轮61的带动下，末级齿轮座64和末级齿轮62整体绕第一级齿轮61的安装轴63转动。

当双向离合器6与摇摆传动机构传动连接时，在主驱电机10的驱动下，摇摆转盘74转动，并带动摇摆转盘74上的销轴75绕摇摆转盘74的轴转动，此时躯干壳体2、动力箱12和弯腰连杆82作为一整体，摇摆连杆71、座体11和下身壳体4也作为一整体，在销轴75带动下，摇摆连杆71相对于躯干壳体2转动，从而使下身壳体4相对于躯干壳体2左右转动，机器人玩具作出摇摆动作；与此同时，摆臂转盘94转动，并带动摆臂转盘94上的销轴95绕摆臂转盘94的轴转动，摆臂连杆91与手臂壳体3作为一整体，在销轴95带动下，摆臂连杆91相对于躯干壳体2转动，从而使手臂壳体3相对于躯干壳体2转动，机器人玩具作出摆臂动作。当双向离合器6与弯腰传动机构传动连接时，在主驱电机10的驱动下，弯腰转盘85转动，并带动弯腰转盘85上的销轴86绕弯腰转盘85的轴转动，此时躯干壳体2、动力箱12和摇摆连杆71作为一整体，座体11和下身壳体4也作为一整体，在销轴86的带动下，弯腰连杆82相对于动力箱12上下移动，使座体11相对于摇摆连杆71转动，从而使下身壳体4相对于躯干壳体2转动，机器人玩具作出弯腰动作。

当主驱电机10进行正转/反转切换时，双向离合器6在主驱电机10驱动下进行位置切换，改变驱动机构与摇摆传动机构、摆臂传动机构和弯腰传动机构之间的连接关系，使机器人玩具在两种状态(一种是摇摆并同时摆臂，另一种是弯腰)之间切换，主驱电机10的正转、反转及正转/反转切换由控制电路控制。摇摆转盘74和弯腰转盘85都是盘形凸轮，摇摆转盘74的盘形凸轮和弯腰转盘85的盘形凸轮各与一个叶片开关13、14(叶片开关13、14各由一固定金属片和一活动金属片构成)的活动金属片配合，活动金属片在相应盘形凸轮的驱动下有规律地闭合、断开，主要产生摇摆和弯腰的计数脉冲。当机器人玩具演奏时，摇摆转盘74有规律地驱动对应的叶片开关13闭合或断开，控制电路累计摇摆次数，当完成设定的摇摆次数后，主驱电机10切换运转方向，机器人玩具切换至弯腰鞠躬状态；弯腰鞠躬时，弯腰转盘85有规律地驱动对应的叶片开关14闭合或断开，控制电路累计弯腰次数，当完成设定的弯腰次数后，主驱电机10可切换运转方向，使机器人玩具切换至摇摆状态。通过控制主驱电机10的正转/反转，设计合适的动作序列，使机器人玩具摆臂时手臂壳体3往复拉动小提琴的弓子19，同时上身摇摆，形成演奏的形象，演奏完毕后弯腰鞠躬，形成一种动作协调性、仿真程度都比较好的机器人玩具，趣味性强，娱乐效果好。

如图4所示，在头部壳体1中设有动嘴机构，动嘴机构包括安装在头部支架51上的动嘴电机52以及与动嘴电机52传动连接的齿轮组53，动嘴电机52与控制电路连接，齿轮组53的末级齿轮同轴固定连接拨叉55，头部支架51上铰接拨杆56，拨杆56的一端对应头部壳体1中的下巴，拨杆56的另一端与拨叉55配合，拨杆56与头部支架51之间设有复位弹簧57；在头部支架51上设置支撑杆58，支撑杆58的一端紧贴头部壳体1中的上唇，起支撑作用。头部壳体1采用弹性柔软材料(如橡胶)制成，动嘴电机52运转时驱动拨叉55转动，拨叉55带动拨杆56转动，使拨杆56端部触及下巴，下巴活动作出动嘴的动作，呈现唱歌或讲话的形象。动嘴电机52由控制电路控制，控制电路使动嘴电机间歇性地接通，使拨叉55及拨杆56作间歇性的转动，从而使下巴间歇性地动作。

本机器人玩具还设有发音电路，机器人玩具摇摆、摆臂时发出音乐声，机器人玩具弯腰时发出答谢声(如谢谢)，并伴有动嘴的动作，动作与声音同步，增强了机器人玩具的协调性和仿真程度。

本实施例中控制电路和发音电路均属现有技术，设于电路板15上，如图7所示，电路板15上的电路由集成电路4ED(集成电路4ED由佑华微电子股份有限公司(Alpha Microelectronics Corp.)提供)及其外围电路组成，综合了控制电路和发音电路。

实施例2  吹口琴的机器人玩具

如图8所示，这种机器人玩具的两个手臂壳体3都与躯干壳体2可转动连接，在机器人玩具的两手臂壳体3之间设置口琴模型(图中未画出)。躯干壳体2中设有两个摆臂连杆91，两摆臂连杆91一端分别与两手臂壳体3连接、另一端均与驱动板98铰接，驱动板98上设有沿前后方向的长孔99，销轴95处于长孔99中。通过控制主驱电机10的正转/反转，设计合适的动作序列，使机器人玩具两手臂壳体3同时左摆或同时右摆，摆臂时手臂壳体3带动口琴模型左右移动，并同时上身摇摆，形成演奏的形象，演奏完毕后弯腰鞠躬，形成一种动作协调性、仿真程度都比较好的机器人玩具，趣味性强，娱乐效果好。

本实施例的其它结构与实施例1相同。

实施例3  拉手风琴的机器人玩具

如图9所示，这种机器人玩具的两手臂壳体3都与躯干壳体2可转动连接，在机器人玩具的两手臂壳体3之间设置手风琴模型(图中未画出)。躯干壳体2中设有两个摆臂连杆91，两摆臂连杆91一端分别与两手臂壳体2连接，两摆臂连杆91的另一端均设有长孔96，销轴95同时处于两长孔96中。通过控制主驱电机10的正转/反转，设计合适的动作序列，使机器人玩具两手臂壳体3作相向或相背摆动，摆臂时手臂壳体3带动手风琴模型的两端，作出拉手风琴的动作，同时上身摇摆，形成演奏的形象，演奏完毕后弯腰鞠躬，形成一种动作协调性、仿真程度都比较好的机器人玩具，趣味性强，娱乐效果好。

本实施例的其它结构与实施例1相同。

实施例4  双手拿话筒唱歌的机器人玩具

这种机器人玩具的两手臂壳体3都与躯干壳体2固定连接，机器人玩具的两手臂壳体3均与话筒模型(图中未画出)连接。通过控制主驱电机10的正转/反转，设计合适的动作序列，使机器人玩具上身摇摆，形成唱歌的形象，演唱完毕后弯腰鞠躬，形成一种动作协调性、仿真程度都比较好的机器人玩具，趣味性强，娱乐效果好。

本实施例不必设置摆臂传动机构，其它结构与实施例1相同。

Claims (10)

1、一种机器人玩具，包括头部壳体、躯干壳体、两手臂壳体、下身壳体和控制电路，其特征是：所述躯干壳体中设有动力箱，动力箱中设有驱动机构、摇摆传动机构和弯腰传动机构，驱动机构包括主驱电机及与主驱电机传动连接的双向离合器；下身壳体的上部固定设有一座体，座体铰接一摇摆连杆的一端，其铰链中销的轴线沿左右方向；摇摆连杆的中段与躯干壳体可转动连接，其转轴沿前后方向；摇摆连杆的另一端与摇摆传动机构配合；前述座体还通过球形铰链支座连接一弯腰连杆的一端，弯腰连杆的另一端或中段与弯腰传动机构配合。

2、根据权利要求1所述的机器人玩具，其特征是：所述动力箱中还设有摆臂传动机构，摆臂传动机构与摇摆传动机构传动连接，躯干壳体中设有一个或两个摆臂连杆，摆臂连杆一端与摆臂传动机构配合、另一端与可转动的手臂壳体连接。

3、根据权利要求1或2所述的机器人玩具，其特征是：所述摇摆传动机构包括齿轮组以及与其末级齿轮同轴固定连接的摇摆转盘，摇摆转盘的偏心位置处设有销轴，所述摇摆连杆的另一端设有长孔，销轴处于长孔中。

4、根据权利要求1或2所述的机器人玩具，其特征是：所述弯腰传动机构包括齿轮组以及与其末级齿轮同轴固定连接的弯腰转盘，弯腰转盘的偏心位置处设有销轴，所述弯腰连杆的另一端或中段设有沿水平方向的长孔，销轴处于长孔中。

5、根据权利要求4所述的机器人玩具，其特征是：所述弯腰连杆上设有沿上下方向设置的导引孔，在动力箱的箱体上设有两导柱，所述导柱处于导引孔中。

6、根据权利要求2所述的机器人玩具，其特征是：所述摆臂传动机构包括齿轮组以及与其末级齿轮同轴固定连接的摆臂转盘，摇摆传动机构的齿轮组与摆臂传动机构传动连接，摆臂转盘的偏心位置处设有销轴，销轴与摆臂连杆配合。

7、根据权利要求1或2所述的机器人玩具，其特征是：所述双向离合器是与主驱电机传动连接的齿轮组，该齿轮组由第一级齿轮和末级齿轮组成，其中第一级齿轮与主驱电机传动连接，第一级齿轮的安装轴上可转动安装有一末级齿轮座，末级齿轮可转动安装在末级齿轮座上并与第一级齿轮啮合。

8、根据权利要求7所述的机器人玩具，其特征是：所述双向离合器的末级齿轮的安装轴的两端部设有突出的外缘，末级齿轮设于其安装轴的一端部与末级齿轮座之间，在安装轴的另一端部与末级齿轮座之间设有一压缩弹簧，末级齿轮和压缩弹簧分处于末级齿轮座的两侧。

9、根据权利要求1或2所述的机器人玩具，其特征是：所述头部壳体中设有动嘴机构，动嘴机构包括安装在头部支架上的动嘴电机以及与动嘴电机传动连接的齿轮组，动嘴电机与控制电路连接，齿轮组的一末级齿轮同轴固定连接一拨叉，头部支架上铰接一拨杆，拨杆的一端对应头部壳体中的下巴，拨杆的另一端与拨叉配合，拨杆与头部支架之间设有一复位弹簧。

10、根据权利要求9所述的机器人玩具，其特征是：所述头部支架上设置一支撑杆，支撑杆的一端紧贴头部壳体中的上唇。

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