CN104149094A - 具有拉小提琴功能的机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及到一种具有拉小提琴功能的机器人，属于服务机器人领域。它是为了解决现有服务机器人的结构复杂，实现运动的控制困难，成本高等存在的问题。本发明一种具有拉小提琴功能的机器人，其组成包括头部、右手臂、左手臂、上身、下身、小提琴及若干螺丝。其中电机通过控制其各自的运转时间，运转速度和运转方向等参数来实现右手臂的伸拉运动，从而拉动小提琴发出声音。本发明具有拉小提琴功能的机器人装置的结构简单、紧凑且合理，制造成本低，调试方便，外观美丽大方，仿人程度高。

Description

具有拉小提琴功能的机器人
技术领域：
本发明涉及一种具有拉小提琴功能的机器人，属于服务机器人领域。
背景技术：
机器人技术始于20世纪50年代，虽然发展的时间较短，但随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术已经越来越多地向人们生活的各个领域渗透，如移动机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人和娱乐机器人等等。但是由于机器人结构的复杂性、控制的难实施性以及成本较高等因素，使其在实际应用中还受到许多限制，授权公告号为201996802U，授权公告日为2011年10月5日，名称为四自由度仿人按摩机器人手臂的实用新型专利公开了一种医疗服务机器人，其虽然解决了机器人在为人类自身服务方面的问题，但是还存在着结构复杂、各机构之间动作僵硬和成本较高等问题。基于上述不足，本发明提出了一种具有拉小提琴功能的机器人。
发明内容：
本发明涉及一种具有拉小提琴功能的机器人，其组成包括头部1、右手臂2、左手臂4、上身3、下身5、小提琴6及若干螺丝组成。头部通过螺栓与上身3中的肩板301固定连接，右手臂2中的内肩臂20104通过孔配合与上身3中的右肩304固定连接,没有外力作用时内肩臂20104与右肩304之间不会相对滑动,左手臂4中肩板405通过螺栓与上身3中的左肩302固定连接，下身5中的大腿杆501通过螺栓固定于上身3中的腰板306。各电机通过控制其各自的运转时间、运转速度和运转方向等参数来实现右手臂的伸拉动作，从而实现机器人拉动小提琴。本发明所涉及的拉小提琴机器人装置的结构简单、紧凑并且合理，装配方便快捷,制造成本低，调试方便，连接可靠，外观美丽大方，仿人程度高。
附图说明：
图1是本发明具有拉小提琴功能机器人的整体结构示意图；
图2是图1中头部结构示意图；
图3是图1中右手臂结构示意图；
图4是图3中右大手臂结构示意图；
图5是图3中右小手臂结构示意图；
图6是图1中上身结构示意图；
图7是图1中左手臂结构示意图；
图8是图1中下身结构示意图；
图9是图1中小提琴结构示意图。
具体实施方式：
具体实施方式1：参阅图1本发明所涉及的具有拉小提琴功能的机器人装置由头部1、右手臂2、左手臂4、上身3、下身5、小提琴6及若干螺丝组成。参阅图2为头部结构1,头部结构1通过螺栓与上身3中的肩板301固定连接。参阅图6是上身结构,右胸板307、左胸板303和后背板305分别通过螺钉固定在肩板301和腰板306上,右胸板607和左胸板303分别通过螺钉固定在右肩304和左肩302上。左手臂4中肩板405通过螺栓与上身3中的左肩302固定连接。参阅图7是左臂结构,手掌板401通过螺栓与小手臂杆402固定连接,小手臂杆402的另一端通过螺栓与左肘件403固定连接,左肘件403另一侧通过螺栓与大手臂杆404固定连接,大手臂杆404的另一端通过螺栓固定在肩板405上，下身5中的大腿杆501通过螺栓固定在上身3中的腰板306上。参阅图8是下身结构,大腿杆501通过螺栓固定在膝盖板502上,膝盖板502通过螺栓固定小腿杆503的一端,小腿杆503另一端通过螺栓固定在脚板504上,脚板504通过孔固定在脚505上。参阅图9是小提琴结构。
具体实施方式2：参阅图3为右臂结构,其组成包括小手臂202和大手臂201。参阅图4是右大手臂201结构,其中电机一20101固定在内肩臂20104上,内肩臂20104一侧通过电机轴连接电机轴上孔件20102,另一侧通过电机底座零件20103上的圆台和内肩臂20104上的孔配合与电机一20101底座接触,内肩臂20104通过螺栓与短杆20105连接,短杆20105的另一侧通过螺栓固定在板20106上,板20106下通过电机轴连接一个电机二20101,电机板20107与板20106之间有一定距离，在步进电机二20101的带动下不会发生相对滑动。长杆20108的一端通过螺栓固定在电机板20107上,另一端通过螺栓连接内肘件20111,三通杆20110两端通过螺栓固定在内肘件20111两侧,三通杆20110上有三通件20109。参阅图5是右小手臂结构,小提琴铨20201通过螺栓固定在掌环板20202上,掌环板20202下通过螺钉分别与单铰链20204和脚链20203固定连接,两脚链20203之间通过销固定三通件20109,三通件20109上通过螺栓与杆筋20208一端固定连接,杆筋20208另一端通过螺栓固定在右大手臂201上的三通件20109上,使大臂和小臂相连,单铰链20204和双铰链20205通过销固定在一起。双铰链20205通过螺钉固定在手腕板20206上,手腕板20206通过螺栓固定小手臂杆20207的一端,小手臂杆20207的另一端通过螺栓固定在外肘件20209上,外肘件20209,电机20201,电机轴上孔件20102和电机底座零件20103的连接和大臂上内肩臂20104,电机20201,电机轴上孔件20102和电机底座零件20103的连接方式一样。在电机的带动下来实现手臂的拉伸动作从而拉动小提琴发出声音。

Claims (4)

1.一种具有拉小提琴功能的机器人，其特征在于由头部(1)、右手臂(2)、左手臂(4)、上身(3)、下身(5)、小提琴(6)及若干螺丝组成,头部通过螺栓与上身(3)中的肩板(301)固定连接，右手臂(2)中的内肩臂(20104)通过孔配合与上身(3)中的右肩(304)固定连接,没有外力作用时内肩臂(20104)与右肩(304)之间不会相对滑动,左手臂(4)中肩板(405)通过螺栓与上身(3)中的左肩(302)固定连接，下身(5)中的大腿杆(501)通过螺栓固定于上身(3)中的腰板(306)。
2.根据权利要求1所示的具有拉小提琴功能的机器人,其特征在于头部通过螺栓与上身(3)中的肩板(301)固定连接，上身结构中右胸板(307)、左胸板(303)和后背板(305)上下分别通过螺钉固定在肩板(301)和腰板(306)上,右胸板(607)和左胸板(303)上分别通过螺钉固定着右肩(304)和左肩(302)，左手臂(4)中肩板(405)通过螺栓与上身(3)中的左肩(302)固定连接,左臂结构中手掌板(401)通过螺栓固定着小手臂杆(402),小手臂杆(402)的另一端通过螺栓固定在左肘件(403)上,左肘件(403)另一侧通过螺栓固定大手臂杆(404),大手臂杆(404)的另一端通过螺栓固定在肩板(405)上，下身(5)中的大腿杆(501)通过螺栓固定在上身(3)中的腰板(306)上,下身结构中大腿杆(501)通过螺栓固定在膝盖板(502)上,膝盖板(502)通过螺栓固定小腿杆(503)一端,小腿杆(503)另一端通过螺栓固定在脚板(504)上,脚板(504)通过孔固定在脚(505)上。
3.根据权利要求1所示的具有拉小提琴功能的机器人,其特征在于其右臂由小手臂(202)和大手臂(201)组成，右大手臂(201)结构中电机一(20101)固定在内肩臂(20104)上,内肩臂(20104)一侧通过电机轴连接电机轴上孔件(20102),另一侧通过电机底座零件(20103)上的圆台穿过内肩臂(20104)上的孔与电机一(20101)的底座接触,内肩臂(20104)通过螺栓连接短杆(20105),短杆(20105)的另一侧通过螺栓固定在板(20106)上,板(20106)下通过电机轴连接一个电机二(20101),电机板(20107)与板(20106)之间有一定距离，在步进电机二(20101)的带动下不会发生相对滑动，长杆(20108)的一端通过螺栓固定在电机板(20107)上,另一端通过螺栓连接内肘件(20111),三通杆(20110)两端通过螺栓固定在内肘件(20111)两侧,三通杆(20110)通过螺栓固定在三通件(20109)上。
4.根据权利要求1所示的具有拉小提琴功能的机器人,其特征在于右小手臂结构中小提琴铨(20201)通过螺栓固定在掌环板(20202)上,掌环板(20202)下通过螺钉分别固定单铰链(20204)和脚链(20203),两脚链(20203)之间通过销固定三通件(20109),三通件(20109)上通过螺栓固定杆筋(20208)一端,杆筋(20208)另一端通过螺栓固定在右大手臂(201)上的三通件(20109)上,使大臂和小臂相连,单铰链(20204)和双铰链(20205)通过销固定在一起，双铰链(20205)通过螺钉固定在手腕板(20206)上,手腕板(20206)通过螺栓固定小手臂杆(20207)的一端,小手臂杆(20207)的另一端通过螺栓固定在外肘件(20209)上,外肘件(20209),电机(20201),电机轴上孔件(20102)和电机底座零件(20103)的连接和大臂上内肩臂(20104),电机(20201),电机轴上孔件(20102)和电机底座零件(20103)的连接方式一样，在电机的带动下来实现手臂的拉伸动作从而拉动小提琴发出声音。
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