CN202537871U - 一种手部及腕部外骨骼康复训练装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种手部及腕部外骨骼康复训练装置，它包括手腕、拇指、动力源、食指、中指和无名指；动力源固定在手腕上，拇指、食指、中指和无名指分别与动力源相连；本实用新型通过电机驱动丝杆螺母获得动力，结构简单，且易于实现，手部外骨骼通过支撑部分承担重量，不会对患者构成负担，本实用新型提供了更多自由度的运动，可以完成更多更灵巧的康复训练动作。

Description

一种手部及腕部外骨骼康复训练装置

技术领域

本实用新型涉及一种人体运动辅助装置，尤其涉及一种手部及腕部外骨骼康复训练装置。

背景技术

对于手部疾病患者，包括意外伤害、中风等，科学的康复训练治疗对于最大限度的恢复手部灵活性有着非常重要的意义。目前，主要通过专业医师进行康复治疗，这样的治疗方式过于依赖医生的经验，而且对于病人的个体差异性问题，缺乏相应的针对措施，治疗效果受到很大局限。

外骨骼是一种能够提供对生物柔软内部器官进行构型，建筑和保护的坚硬的外部结构。一般是把虾、蟹、昆虫等节肢动物体表坚韧的几丁质的骨骼称为外骨骼，它有保护和支持作用。机械外骨骼就是从生物外骨骼得到思路的一种全新技术，其作为一种通过机械对人体机能进行强化的方式，早在上世纪就已被提出，最初被尝试运用于军事领域；同时，机械外骨骼的辅助性和强化性也对康复治疗和灾害救援提供了全新的思路。

采用外骨骼康复训练方法与现有方法相比优点在于：一、患者不再单纯依赖医生的经验性治疗，可以进行量化训练；二、通过建立患者数据库，可以针对不同患者的个体差异性，进行有差别的量化治疗；三、可以通过网络连接数据库实现远程治疗；四、医生根据数据库可以对病症进行量化分析，有助于建立系统的康复训练理论。

现有的手部康复治疗，主要通过专业医师进行康复训练，这样的治疗方式有三个缺点：一、过于依赖医生的经验；二、掌握方法的医生很少；三、对于病人的个体差异性问题，缺乏相应的针对措施，治疗效果受到很大局限。同时现有公知技术中尚未出现成熟的外骨骼康复训练装置或方法。

申请人于2011年申请了一项实用新型名称为《固定式外骨骼康复训练机械手》、申请号为201110121085.5的专利申请，该专利申请中，机械手只有三个手指，活动自由度少，且手腕部分为繁重的固定式手腕。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种手部及腕部外骨骼康复训练装置，本实用新型体积小、灵巧、智能化、操作性能好。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种手部及腕部外骨骼康复训练装置，它包括手腕、拇指、动力源、食指、中指和无名指等；动力源固定在手腕上，拇指、食指、中指和无名指分别与动力源相连。

进一步地，所述动力源包括下驱动电机、上驱动电机、下电机座、上电机座、第二轴承连接件、螺母导向板、上传动螺母、上传动丝杆、下传动丝杆、第一轴承连接件、上轴承座、下轴承座、下传动螺母、光耦固定件、第二光耦、光耦固定件上、第一光耦和食指固定板等；所述食指、中指和无名指均包括远端指节外骨骼、第一压力传感器、DIP关节弯杆、中端指节外骨骼、远端关节三铰链杆、第二压力传感器、近端关节三铰链杆、近端指节外骨骼、PIP关节弯杆、烟斗铰链、MP关节弯杆和第三压力传感器等；所述拇指包括拇指第一电机、第一拇指连接件、第一电机轴承支座、第一拇指齿轮、第二拇指齿轮、第三拇指连接件、拇指驱动电机、拇指电机轴承支座、拇指传动丝杆、拇指传动螺母、拇指MP关节弯杆、拇指机架、拇指轴承座、拇指三孔连杆、拇指近端指节、拇指DIP关节弯杆、第二压力传感器、拇指远端指节、第一压力传感器和第二拇指连接件等；所述手腕包括蜗轮蜗杆箱、腕关节轴承座、手腕电机法兰、手腕板、手腕电机、第一手腕连杆上、前臂支架、加速度计、手腕右连杆、第二手腕连杆上、前臂机架和手腕左连杆等。

进一步地，所述动力源通过食指固定板固定在部件手腕上；食指通过烟斗铰链机架固定在食指固定板上，并且食指MP关节弯杆与对应下传动螺母铰接，PIP关节弯杆与对应上传动螺母铰接；无名指和部件中指与其它部件连接方式和食指相同，拇指通过第一拇指连接件固定在食指固定板上。

进一步地，所述动力源中，上轴承座通过深沟球轴承支撑上传动丝杆，上传动丝杆上套有上传动螺母，螺母导向板与上传动螺母配合并为其导向，上电机座通过深沟球轴承支撑上传动丝杆，上传动丝杆通过上电机座与上驱动电机联结；下轴承座通过深沟球轴承支撑下传动丝杆，下传动丝杆上套有下传动螺母，螺母导向板与下传动螺母配合并为其导向，下电机座通过深沟球轴承支撑下传动丝杆，下传动丝杆通过下电机座与下驱动电机联结；第一轴承连接件同时和上轴承座和下轴承座螺纹连接，第二轴承连接件同时和上电机座和下电机座螺纹连接；下轴承座和下电机座固定在食指固定板上；上光耦固定件和食指固定板螺纹连接，光耦固定件上顶部固定第一光耦，光藕固定件和食指固定板螺纹连接，光藕固定件顶部固定第二光藕。

进一步地，所述食指、中指和无名指中，MP关节弯杆一端与下传动螺母铰接，MP关节弯杆另一端与近端指节外骨骼铰接，近端指节外骨骼通过烟斗铰链与食指固定板连接；PIP关节弯杆一端与上传动螺母铰接，另一端与近端关节三铰链杆铰接，近端关节三铰链杆的上部与远端关节三铰链杆铰接，下部与近端指节外骨骼铰接，近端指节外骨骼铰接有中端指节外骨骼，中端指节外骨骼的上部与远端关节三铰链杆铰接，下部与远端指节外骨骼铰接，远端指节外骨骼铰接有DIP关节弯杆，DIP关节弯杆另一端与远端指节三铰链杆铰接；第一压力传感器和第二压力传感器和第三压力传感器分别安放在远端指节外骨骼和中端指节外骨骼和近端指节外骨骼的下方。

进一步地，所述第一压力传感器和第二压力传感器分别安放在拇指远端指节和拇指近端指节的下方，拇指远端指节与拇指近端指节铰接，同时还与拇指DIP关节弯杆铰接，拇指DIP关节弯杆的另一端与拇指三孔链杆铰接，拇指近端指节的上部与拇指三孔链接铰接，拇指近端指节的下部与拇指机架铰接，拇指MP关节弯杆与拇指三孔链杆铰接，另一端与拇指传动螺母铰接，拇指传动螺母套在拇指传动丝杆上，拇指传动丝杆一端由拇指轴承座通过深沟球轴承支撑，另一端由拇指电机轴承支座通过深沟球轴承支撑，拇指传动丝杆通过拇指电机轴承支座与拇指驱动电机联结，拇指机架与第三拇指连接件螺纹连接，第三拇指连接件与第二拇指连接件铰接，第二齿轮通过螺钉固结在第三拇指连接件上，第一拇指连接件通过螺纹固定在食指固定板上，第一电机轴承支座与第一拇指连接件螺纹连接， 第一齿轮通过轴经过第一电机轴承支座与拇指第一电机联结。

进一步地，所述部件手腕有电机与手腕电机法兰连接通过螺钉联结，驱动蜗轮蜗杆箱；腕关节轴承座与手腕板铰接，手腕板与食指固定板螺纹连接，腕关节轴承座与手腕右连杆螺纹连接，手腕右连杆一端与前臂支架螺纹连接，另一端与前臂机架螺纹连接；前臂支架上部与第一上手腕连杆和第二上手腕连杆螺纹连接，固定有加速度计，前臂支架另一端与手腕左连杆螺纹连接，前臂机架上部与第一上手腕连杆和第二上手腕连杆螺纹连接，前臂机架另一端与手腕左连杆螺纹连接。 

与现有技术相比，本实用新型取得了以下的技术效果：

1、通过电机驱动丝杆螺母获得动力，结构简单，且易于实现。

2、手部外骨骼通过支撑部分承担重量，不会对患者构成负担。

3、提供了更多自由度的运动，可以完成更多更灵巧的康复训练动作。

4、与申请人之前的专利申请相比，具有较大改进：大拇指多一个指节并且与食指间有一个侧摆自由度，能更好有效的对患者的大拇指进行治疗；相比前者多出一个无名指，能更好地对患者手部治疗；在食指的结构设计上更加合理、紧凑、稳定；在手腕部分由前者繁重的固定式改为轻巧的便携式，并且在手腕处多出一个自由度。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中动力源的结构示意图；

图3为本实用新型的食指或中指或无名指的结构示意图；

图4为本实用新型的拇指的结构示意图；

图5为本实用新型的拇指下视图的结构示意图；

图6为本实用新型的手腕的结构示意图；

图中，手腕1、拇指2、动力源3、食指4、中指5、无名指6、蜗轮蜗杆箱7、腕关节轴承座8、手腕电机法兰9、手腕板10、手腕电机11、第一手腕连杆上12、前臂支架13、加速度计14、手腕右连杆15、第二手腕连杆上16、前臂机架17、手腕左连杆18、下传动丝杆19、拇指第一电机20、第一拇指连接件21、第一电机轴承支座22、第一拇指齿轮23、第二拇指齿轮24、第三拇指连接件25、拇指驱动电机26、拇指电机轴承支座27、拇指传动丝杆28、拇指传动螺母29、拇指MP关节弯杆30、拇指机架31、拇指轴承座32、拇指三孔链杆33、拇指近端指节34、拇指DIP关节弯杆35、拇指第二压力传感器36、拇指远端指节37、拇指第一压力传感器38、第二拇指连接件39、第一轴承连接件40、远端指节外骨骼41、第一压力传感器42、DIP关节弯杆43、中端指节外骨骼44、远端关节三铰链杆45、第二压力传感器46、近端关节三铰链杆47、近端指节外骨骼48、PIP关节弯杆49、烟斗铰链50、MP关节弯杆51、第三压力传感器52、上轴承座53、下轴承座54、下传动螺母55、光耦固定件56、第二光耦57、光耦固定件上58、第一光耦59、食指固定板60、下驱动电机61、上驱动电机62、下电机座63、上电机座64、第二轴承连接件65、螺母导向板66、上传动螺母67、上传动丝杆68。 

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本实用新型的实施例。

如图1所示，本实用新型手部及腕部外骨骼康复训练装置包括手腕1、拇指2、动力源3、食指4、中指5和无名指6。动力源3固定在手腕1上，拇指2、食指4、中指5和无名指6分别与动力源3相连。

如图2所示，动力源3包括下驱动电机61、上驱动电机62、下电机座63、上电机座64、第二轴承连接件65、螺母导向板66、上传动螺母67、上传动丝杆68、下传动丝杆19、第一轴承连接件40、上轴承座53、下轴承座54、下传动螺母55、光耦固定件56、第二光耦57、光耦固定件上58、第一光耦59、食指固定板60。

如图3所示，食指4、中指5和无名指6均包括远端指节外骨骼41、第一压力传感器42、DIP关节弯杆43、中端指节外骨骼44、远端关节三铰链杆45、第二压力传感器46、近端关节三铰链杆47、近端指节外骨骼48、PIP关节弯杆49、烟斗铰链50、MP关节弯杆51、第三压力传感器52。

如图4和图5所示，拇指2包括拇指第一电机20、第一拇指连接件21、第一电机轴承支座22、第一拇指齿轮23、第二拇指齿轮24、第三拇指连接件25、拇指驱动电机26、拇指电机轴承支座27、拇指传动丝杆28、拇指传动螺母29、拇指MP关节弯杆30、拇指机架31、拇指轴承座32、拇指三孔链杆33、拇指近端指节34、拇指DIP关节弯杆35、拇指第二压力传感器36、拇指远端指节37、拇指第一压力传感器38、第二拇指连接件39。

如图6所示，手腕1包括蜗轮蜗杆箱7、腕关节轴承座8、手腕电机法兰9、手腕板10、手腕电机11、第一手腕连杆上12、前臂支架13、加速度计14、手腕右连杆15、第二手腕连杆上16、前臂机架17、手腕左连杆18。

各部分之间连接关系如下：

动力源3通过食指固定板60固定在部件手腕1上；食指4通过烟斗铰链50固定在食指固定板60上，并且MP关节弯杆51与对应下传动螺母55铰接，PIP关节弯杆49与对应上传动螺母67铰接；无名指6和部件中指5与其它部件连接方式和食指4相同，拇指2通过第一拇指连接件21固定在食指固定板60上。

参见图2，所述的动力源3中，上轴承座53通过深沟球轴承支撑上传动丝杆68，上传动丝杆68上套有上传动螺母67，螺母导向板66与上传动螺母67配合并为其导向，上电机座64通过深沟球轴承支撑上传动丝杆68，上传动丝杆68通过上电机座64与上驱动电机62联结；下轴承座54通过深沟球轴承支撑下传动丝杆19，下传动丝杆19上套有下传动螺母55，螺母导向板66与下传动螺母55配合并为其导向，下电机座63通过深沟球轴承支撑下传动丝杆19，下传动丝杆19通过下电机座63与下驱动电机61联结；第一轴承连接件40同时和上轴承座53和下轴承座54螺纹连接，第二轴承连接件65同时和上电机座64和下电机座63螺纹连接；下轴承座54和下电机座63固定在食指固定板60上；光耦固定件上58和食指固定板60螺纹连接，光耦固定件上58顶部固定第一光耦59，光藕固定件56和食指固定板60螺纹连接，光藕固定件56顶部固定第二光藕。一个动力源部分包含两个上述零件，分别对应于食指外骨骼和中指外骨骼和无名指外骨骼。

参见图3，所述食指4、中指5和无名指6中，MP关节弯杆51一端与下传动螺母55铰接，MP关节弯杆51另一端与近端指节外骨骼48铰接，近端指节外骨骼48通过烟斗铰链50与食指固定板60连接；PIP关节弯杆49一端与上传动螺母67铰接，另一端与近端关节三铰链杆47铰接，近端关节三铰链杆47的上部与远端关节三铰链杆45铰接，下部与近端指节外骨骼48铰接，近端指节外骨骼48铰接有中端指节外骨骼44，中端指节外骨骼44的上部与远端关节三铰链杆45铰接，下部与远端指节外骨骼41铰接，远端指节外骨骼41铰接有DIP关节弯杆43，DIP关节弯杆43另一端与远端指节三铰链杆45铰接；第一压力传感器42和第二压力传感器46和第三压力传感器52分别安放在远端指节外骨骼41和中端指节外骨骼44和近端指节外骨骼48的下方。

参加图4和图5，拇指第一压力传感器38和拇指第二压力传感器36分别安放在拇指远端指节37和拇指近端指节34的下方，拇指远端指节37与拇指近端指节34铰接，同时还与拇指DIP关节弯杆35铰接，拇指DIP关节弯杆35的另一端与拇指三孔链杆33铰接，拇指近端指节34的上部与拇指三孔链杆33铰接，拇指近端指节34的下部与拇指机架31铰接，拇指MP关节弯杆30与拇指三孔链杆33铰接，另一端与拇指传动螺母29铰接，拇指传动螺母29套在拇指传动丝杆28上，拇指传动丝杆28一端由拇指轴承座32通过深沟球轴承支撑，另一端由拇指电机轴承支座27通过深沟球轴承支撑，拇指传动丝杆28通过拇指电机轴承支座27与拇指驱动电机26联结，拇指机架31与第三拇指连接件25螺纹连接，第三拇指连接件25与第二拇指连接件39铰接，第二拇指齿轮24通过螺钉固结在第三拇指连接件25上，第一拇指连接件21通过螺纹固定在食指固定板60上，第一电机轴承支座22与第一拇指连接件21螺纹连接， 第一拇指齿轮23通过轴经过第一电机轴承支座22与拇指第一电机20联结。

参见图6，所述部件手腕1有手腕电机11与手腕电机法兰9连接通过螺钉联结，驱动蜗轮蜗杆箱7；腕关节轴承座8与手腕板10铰接，手腕板10与食指固定板60螺纹连接，腕关节轴承座8与手腕右连杆15螺纹连接，手腕右连杆15一端与前臂支架13螺纹连接，另一端与前臂机架17螺纹连接；前臂支架13上部与第一手腕连杆上12和第二手腕连杆上16螺纹连接，固定有加速度计14，前臂支架13另一端与手腕左连杆18螺纹连接，前臂机架17上部与第一手腕连杆上12和第二手腕连杆上16螺纹连接，前臂机架17另一端与手腕左连杆18螺纹连接。

本实用新型的工作过程如下：

患者手穿戴好手部外骨骼。外骨骼机械手做抓握动作时，上驱动电机62和下驱动电机61转动，分别带动上传动丝杆68和下传动丝杆19转动，使得上传动螺母67和下传动螺母55做直线运动。以食指为例，下传动螺母55向前移动，推动MP关节弯杆51运动，间接推动近端指节外骨骼48转动，即带动患者近端指节屈曲。上传动螺母67向前移动，推动PIP关节弯杆49运动，使近端关节三铰链杆47转动，同时推动远端关节三铰链杆45转动，也使得中端指节外骨骼44围绕近端指节外骨骼48发生转动，即带动患者中端指节屈曲；远端关节三铰链杆45转动的同时也使DIP关节弯杆43向前运动，从而推动远端指节外骨骼41转动，即带动患者远端指节屈曲。电机反向转动，则实现各手指的伸展运动。患者的拇指还能实现侧摆运动，拇指第一电机20转动，带动第一拇指齿轮23转动，使得第二拇指齿轮24随着转动，从而使拇指2绕着食指4侧摆。

患者的手腕转动，由手腕电机11转动，带动驱动蜗轮蜗杆箱7，使得手腕1上下一定角度摆动，从而带动患者手腕部分进行康复治疗。

不同的电机转速，对应不同的指节转动速度，不同的电机转矩，对应不同的屈伸力。

本实用新型的保护范围并不限于上述实施例，显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变形而不脱离本实用新型的范围和精神。倘若这些改动和变形属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围内，则本实用新型也意图包含这些改动和变形在内。

本实用新型中，动力由手背和拇指背上和手腕旁的电机提供，通过蜗轮蜗杆箱和丝杠螺母传动将电机的转动转化为手腕的转动和螺母的直线运动，在经由多连杆运动传递系统将其转变为各指节外骨骼的屈曲伸展动作，最终实现康复训练。

Claims (6)

1.一种手部及腕部外骨骼康复训练装置，其特征在于，它包括手腕（1）、拇指（2）、动力源（3）、食指（4）、中指（5）和无名指（6）；动力源（3）固定在手腕（1）上，拇指（2）、食指（4）、中指（5）和无名指（6）分别与动力源（3）相连。

2.根据权利要求1所述手部及腕部外骨骼康复训练装置，其特征在于，所述动力源（3）包括下驱动电机（61）、上驱动电机（62）、下电机座（63）、上电机座（64）、第二轴承连接件（65）、螺母导向板（66）、上传动螺母（67）、上传动丝杆（68）、下传动丝杆（19）、第一轴承连接件（40）、上轴承座（53）、下轴承座（54）、下传动螺母（55）、光耦固定件（56）、第二光耦（57）、光耦固定件上（58）、第一光耦（59）和食指固定板（60）；所述食指（4）、中指（5）和无名指（6）均包括远端指节外骨骼（41）、第一压力传感器（42）、DIP关节弯杆（43）、中端指节外骨骼（44）、远端关节三铰链杆（45）、第二压力传感器（46）、近端关节三铰链杆（47）、近端指节外骨骼（48）、PIP关节弯杆（49）、烟斗铰链（50）、MP关节弯杆（51）和第三压力传感器（52）；所述拇指（2）包括拇指第一电机（20）、第一拇指连接件（21）、第一电机轴承支座（22）、第一拇指齿轮（23）、第二拇指齿轮（24）、第三拇指连接件（25）、拇指驱动电机（26）、拇指电机轴承支座（27）、拇指传动丝杆（28）、拇指传动螺母（29）、拇指MP关节弯杆（30）、拇指机架（31）、拇指轴承座（32）、拇指三孔链杆（33）、拇指近端指节（34）、拇指DIP关节弯杆（35）、拇指第二压力传感器（36）、拇指远端指节（37）、拇指第一压力传感器（38）和第二拇指连接件（39）；所述手腕（1）包括蜗轮蜗杆箱（7）、腕关节轴承座（8）、手腕电机法兰（9）、手腕板（10）、手腕电机（11）、第一手腕连杆上（12）、前臂支架（13）、加速度计（14）、手腕右连杆（15）、第二手腕连杆上（16）、前臂机架（17）和手腕左连杆（18）；所述动力源（3）通过食指固定板（60）固定在部件手腕（1）上；食指（4）通过烟斗铰链（50）固定在食指固定板（60）上，并且MP关节弯杆（51）与对应下传动螺母（55）铰接，PIP关节弯杆（49）与对应上传动螺母（67）铰接；无名指（6）和部件中指（5）与其它部件连接方式和食指（4）相同，拇指（2）通过第一拇指连接件（21）固定在食指固定板（60）上。

3.根据权利要求2所述手部及腕部外骨骼康复训练装置，其特征在于，所述动力源（3）中，上轴承座（53）通过深沟球轴承支撑上传动丝杆（68），上传动丝杆（68）上套有上传动螺母（67），螺母导向板（66）与上传动螺母（67）配合并为其导向，上电机座（64）通过深沟球轴承支撑上传动丝杆（68），上传动丝杆（68）通过上电机座（64）与上驱动电机（62）联结；下轴承座（54）通过深沟球轴承支撑下传动丝杆（19），下传动丝杆（19）上套有下传动螺母（55），螺母导向板（66）与下传动螺母（55）配合并为其导向，下电机座（63）通过深沟球轴承支撑下传动丝杆（19），下传动丝杆（19）通过下电机座（63）与下驱动电机（61）联结；第一轴承连接件（40）同时和上轴承座（53）和下轴承座（54）螺纹连接，第二轴承连接件（65）同时和上电机座（64）和下电机座（63）螺纹连接；下轴承座（54）和下电机座（63）固定在食指固定板（60）上；光耦固定件上（58）和食指固定板（60）螺纹连接，光耦固定件上（58）顶部固定第一光耦（59），光藕固定件（56）和食指固定板（60）螺纹连接，光藕固定件（56）顶部固定第二光藕。

4.根据权利要求2所述手部及腕部外骨骼康复训练装置，其特征在于，所述食指（4）、中指（5）和无名指（6）中，MP关节弯杆（51）一端与下传动螺母（55）铰接，MP关节弯杆（51）另一端与近端指节外骨骼（48）铰接，近端指节外骨骼（48）通过烟斗铰链（50）与食指固定板（60）连接；PIP关节弯杆（49）一端与上传动螺母（67）铰接，另一端与近端关节三铰链杆（47）铰接，近端关节三铰链杆（47）的上部与远端关节三铰链杆（45）铰接，下部与近端指节外骨骼（48）铰接，近端指节外骨骼（48）铰接有中端指节外骨骼（44），中端指节外骨骼（44）的上部与远端关节三铰链杆（45）铰接，下部与远端指节外骨骼（41）铰接，远端指节外骨骼（41）铰接有DIP关节弯杆（43），DIP关节弯杆（43）另一端与远端指节三铰链杆（45）铰接；第一压力传感器（42）和第二压力传感器（46）和第三压力传感器（52）分别安放在远端指节外骨骼（41）和中端指节外骨骼（44）和近端指节外骨骼（48）的下方。

5.根据权利要求2所述手部及腕部外骨骼康复训练装置，其特征在于，所述拇指第一压力传感器（38）和拇指第二压力传感器（36）分别安放在拇指远端指节（37）和拇指近端指节（34）的下方，拇指远端指节（37）与拇指近端指节（34）铰接，同时还与拇指DIP关节弯杆（35）铰接，拇指DIP关节弯杆（35）的另一端与拇指三孔链杆（33）铰接，拇指近端指节（3）4的上部与拇指三孔链杆（33）铰接，拇指近端指节（34）的下部与拇指机架（31）铰接，拇指MP关节弯杆（30）与拇指三孔链杆（33）铰接，另一端与拇指传动螺母（29）铰接，拇指传动螺母（29）套在拇指传动丝杆（28）上，拇指传动丝杆（28）一端由拇指轴承座（32）通过深沟球轴承支撑，另一端由拇指电机轴承支座（27）通过深沟球轴承支撑，拇指传动丝杆（28）通过拇指电机轴承支座（27）与拇指驱动电机（26）联结，拇指机架（31）与第三拇指连接件（25）螺纹连接，第三拇指连接件（25）与第二拇指连接件（39）铰接，第二拇指齿轮（24）通过螺钉固结在第三拇指连接件（25）上，第一拇指连接件（21）通过螺纹固定在食指固定板（60）上，第一电机轴承支座（22）与第一拇指连接件（21）螺纹连接， 第一拇指齿轮（23）通过轴经过第一电机轴承支座（22）与拇指第一电机（20）联结。

6.根据权利要求2所述手部及腕部外骨骼康复训练装置，其特征在于，所述部件手腕（1）有手腕电机（11）与手腕电机法兰（9）连接通过螺钉联结，驱动蜗轮蜗杆箱（7）；腕关节轴承座（8）与手腕板（10）铰接，手腕板（10）与食指固定板（60）螺纹连接，腕关节轴承座（8）与手腕右连杆（15）螺纹连接，手腕右连杆（15）一端与前臂支架（13）螺纹连接，另一端与前臂机架（17）螺纹连接；前臂支架（13）上部与第一手腕连杆上（12）和第二手腕连杆上（16）螺纹连接，固定有加速度计（14），前臂支架（13）另一端与手腕左连杆（18）螺纹连接，前臂机架（17）上部与第一手腕连杆上（12）和第二手腕连杆上（16）螺纹连接，前臂机架（17）另一端与手腕左连杆（18）螺纹连接。

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