CN109771222A - 一种具有内收外展功能的手指康复机器人 - Google Patents

一种具有内收外展功能的手指康复机器人 Download PDF

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王洪波
牛宝山
关博
李云贵
严浩
田宇
胡新宇
张楠
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Yanshan University
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Yanshan University
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Abstract

本发明公开一种具有内收外展功能的手指康复机器人,涉及康复医疗设备技术领域,包括机架、四指屈曲/伸展运动组件、四指内收/外展运动组件、拇指运动组件和小臂支撑组件;四指屈曲/伸展运动组件包括直线滑台底板、曲展电机以及丝杠螺母机构;丝杠螺母机构的丝杠上方设有手指运动轨迹约束板;四指内收/外展运动组件包括收展电机、摆动拨盘、短连杆和长连杆;拇指运动组件包括拇指运动电机、拇指运动主动带轮、拇指运动同步带、拇指运动从动带轮、以及拇指套组件;本发明能够实现四指的屈曲/伸展运动,四指的内收/外展运动,机构柔性好,不会造成二次伤害,康复效果好,且性价比高。

Description

一种具有内收外展功能的手指康复机器人
技术领域
本发明涉及康复医疗设备技术领域,特别是涉及一种具有内收外展功能的手指康复机器人。
背景技术
脑卒中俗称“中风”,是老年人很容易患上的脑血管疾病,也是引起老年人肢体运动障碍甚至偏瘫的重要病因之一。据卫生部统计在我国的各类残疾与创伤中,作为人类最精巧的器官之一的手指创伤所占有的比例大概为13%,患者数高达1000万以上。
患者手指康复训练多依据连续被动活动(CPM)理论开展,即通过对受伤手指的连续被动训练达到治疗目的。具体过程是由康复医师对患者进行一对一的肢体接触训练,通过大量重复性的训练动作,对患者受损的脑部进行持续的刺激,修复其神经系统。但这种人工训练方式增大了康复医师的劳动强度,也占用了大量社会资源,且成本较高。将机器人应用到患者手指康复过程中,代替医师对患者进行更科学有效的康复训练,能够有效缓解医师的压力,是未来的发展方向。
手指康复机器人作为一种新兴的、高科技的产业,其研究应用正在不断创新,不断突破,包括机械结构的创新设计,控制策略的多样化,人机一体化等等。然而,康复机器人的设计作为一种综合的、交叉性的学科,涉及机械、电子、控制理论、生物医学等领域,还存在诸多问题,归纳为以下几点:
(1)柔性差
手是人类最重要的器官之一,可以说人类绝大部分工作的完成都离不开手,所以手指的康复需要得到全方位的训练,不仅仅包括四指屈曲/伸展运动,还包括四指的内收/外展运动。而现在的绝大多数手指康复机器人所能完成的训练形式较为单一,主要是四指的屈曲/伸展运动,所以康复效果有待提高。另一方面,手指康复训练机器人柔性差,只会强硬的带动人的手指进行运动,不能完全吻合人手指末端的运动轨迹,容易造成二次伤害。
(2)训练模式单一
手指的康复训练一般有两种训练模式,即被动训练模式和主动训练模式。在康复训练初期,由于患者不能够自主训练,需要依靠外部力量进行辅助训练,即被动训练。这一阶段是对整个肌肉和神经进行可塑性训练,经过一段时间的康复训练之后,患者手部具备了一定的自主活动意识,接着下一阶段就是对手指进行主动训练。临床研究表明,加强患者主动运动意愿对于患者的康复有促进作用,在康复的过程中,充分利用人机交互作用,加强患者的主动运动意识,能够促进受损神经的康复,并且也有利于患者树立自信心,使得康复过程变得高效,有效。然而现在的大多数康复机器人只能完成第一个阶段,使得患者过度依赖被动训练过程,致使康复效果不太理想。
(3)性价比低
功能齐全的手指康复训练机器人大都价格昂贵;价格低者,训练模式单一,不能达到较好的治疗效果,并且有些康复机器人机械结构复杂,操作繁琐,给患者的使用带来了不便。
发明内容
本发明针对现有技术中的手指康复机器人的柔性差、自由度单一的缺陷,提供一种可以进行多种自由度训练,且能够柔性适应人手指末端运动轨迹的具有四指内收/外展功能的手指康复机器人,提高了康复效果和康复过程中的舒适性和安全性。
为实现上述目的,本发明提供了如下方案:
本发明提供一种具有内收外展功能的手指康复机器人,包括机架、多个四指屈曲/伸展运动组件、四指内收/外展运动组件和拇指运动组件;所述多个四指屈曲/伸展运动组件设置于所述机架上部,所述四指内收/外展运动组件设置于所述机架前部,所述拇指运动组件设置于所述机架上部且位于所述多个四指屈曲/伸展运动组件侧部;
其中,所述机架包括机架本体、前侧板、后侧板和拇指运动组件安装架;所述前侧板设置于所述机架本体的前部,所述后侧板设置于所述机架本体的后部,所述拇指运动组件安装架设置于所述机架本体上;所述四指屈曲/伸展运动组件一端设置于所述后侧板上,所述四指内收/外展运动组件设置于所述前侧板上,所述拇指运动组件设置于所述拇指运动组件安装架上,且,所述四指屈曲/伸展运动组件另一端活动连接所述四指内收/外展运动组件;
和/或,所述四指屈曲/伸展运动组件包括直线滑台底板、手指套组件、手指运动轨迹约束板和传动机构;所述手指套组件活动设置于所述直线滑台底板上,所述手指运动轨迹约束板固定设置于所述直线滑台底板上,所述传动机构设置于所述直线滑台底板后部,且,所述传动机构与所述手指套组件之间传动连接,所述手指运动轨迹约束板用于约束所述手指套组件的运动轨迹;
和/或,所述四指内收/外展运动组件包括收展电机、摆动拨盘、多个四指收展滑块组件、多个连接杆和四指收展滑轨;所述收展电机与所述摆动拨盘动力连接,所述四指收展滑轨与所述机架相连接,所述多个四指收展滑块组件活动设置于所述四指收展滑轨上,所述多个连接杆的一端线性设置于所述摆动拨盘上,所述多个连接杆的另一端分别连接一所述四指收展滑块组件,每个所述四指收展滑块组件分别与一个所述四指屈曲/伸展运动组件活动连接;
和/或,所述四指屈曲/伸展运动组件和所述四指内收/外展运动组件之间设置有一被动滑动组件,所述被动滑动组件包括被动滑台底板、被动滑块和被动导轨;所述被动滑块固定设置于所述被动滑台底板上,所述被动导轨与所述被动滑块之间活动连接;所述被动滑台底板与所述四指内收/外展运动组件活动连接,所述被动导轨与所述四指屈曲/伸展运动组件固定连接;
和/或,所述拇指运动组件包括安装底板、拇指运动电机、拇指运动主动带轮、拇指运动从动带轮、拇指运动同步带、拇指滑块组件和拇指套组件;所述安装底板与所述机架相连接,所述拇指运动主动带轮和所述拇指运动从动带轮均转动设置于所述安装底板上,所述拇指运动同步带设置于所述拇指运动主动带轮和所述拇指运动从动带轮之间,所述拇指滑块组件设置于所述拇指运动同步带上,所述拇指套组件设置于所述拇指滑块组件上。
可选的,每个所述四指屈曲/伸展运动组件一端均与所述机架活动连接,每个所述四指屈曲/伸展运动组件另一端与一个所述四指内收/外展运动组件活动连接。
可选的,包括两个所述拇指运动组件,所述多个四指屈曲/伸展运动组件的两侧分别设置有一个所述拇指运动组件。
可选的,所述手指套组件包括第一安装架和手指套,所述第一安装架活动设置于所述直线滑台底板上,且所述第一安装架与所述传动机构动力连接,所述手指套活动设置于所述第一安装架上,且所述手指套与所述手指运动轨迹约束板活动连接。
可选的,所述手指套与所述第一安装架之间设置有一连接杆,所述连接杆的较高端与所述手指套之间转动连接,所述连接杆的较低端活动贯穿所述第一安装架后与所述手指运动轨迹约束板活动连接。
可选的,所述手指运动轨迹约束板包括主板,所述主板固定设置于所述直线滑台底板上,所述主板上设置有一轨迹孔,所述手指套的底端与所述轨迹孔活动连接。
可选的,所述传动机构包括曲展电机和丝杆螺母机构,所述手指套组件与所述丝杆螺母机构相连接,所述曲展电机用于驱动所述丝杆螺母机构以带动所述手指套组件沿所述直线滑台底板往复运动。
可选的,所述丝杆螺母机构包括丝杆、方形螺母和固定块;所述丝杆设置于所述直线滑台底板上,且所述丝杆一端与所述曲展电机动力连接;所述方形螺母套设于所述丝杆上,且所述方形螺母与所述丝杆相匹配;所述固定块与所述方形螺母固定连接;所述第一安装架与所述固定块固定连接,所述固定块与所述直线滑台底板滑动连接。
可选的,还包括小臂支撑组件,所述小臂支撑组件设置于所述机架上,且位于所述拇指运动组件后部,用于支撑小臂。
可选的,所述拇指套组件包括连接架和拇指套,所述拇指套转动设置于所述连接架的较高端,所述连接架的较低端与所述拇指滑块组件相连接。
本发明相对于现有技术取得了以下技术效果:
1、本发明能实现四指的屈曲/伸展运动,四指的内收/外展运动。四个手指独立运动,可以针对单个手指进行康复训练。而且四指的屈曲/伸展运动与人体手指自然状态下运动轨迹相同,可以通过更换带有不同轨迹孔的手指运动轨迹约束板来适应不同手指尺寸的患者,避免训练过程中造成二次伤害,使训练效果达到最优;康复过程非常的舒适和安全。
2、本发明采用一个电机就可完成四指的内收/外展运动,结合人体四指运动规律,巧妙的通过4个曲柄滑块机构实现小指和食指、中指和无名指的同步不同速度的反复运动。
3、本发明中的手指康复机器人左右对称,同一个装置能够同时适应左右手的手指康复训练,大大降低了生产成本,且结构简单,产品化成本低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的立体结构图;
图2为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的机架结构图;
图3为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的四指屈曲/伸展运动组件立体图;
图4为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的四指屈曲/伸展运动组件部分结构爆炸图;
图5为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的手指套组件与手指运动轨迹约束板连接结构图;
图6为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的四指内收/外展运动组件立体图;
图7为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的四指内收/外展运动组件另一视角立体图;
图8为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的四指内收/外展运动组件部分结构图;
图9为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的内收/外展运动的部件转化成曲柄滑块结构示意图;
图10为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的四指内收/外展滑块组件结构图;
图11为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的四指内收/外展运动组件部分结构爆炸图;
图12为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的拇指运动组件安装在机架上立体图;
图13为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的拇指运动组件立体图;
图14为本发明中一种具有内收外展功能的手指康复机器人的小臂支撑组件立体图。
图中:1、机架,11、后侧板,12、前侧板,13、拇指运动组件安装架,14、搭接板,15、小臂支撑固定方管,16、角架,17、机架本体,2、四指屈曲/伸展运动组件,21、轴承座组件,22、直线滑台底板,23、曲展电机安装架,24、曲展电机,25、丝杠螺母机构,251、螺母组件,2511、方形螺母,2512、上固定块,2513、下固定块,252、丝杠,253、丝杠支撑座,26、手指套组件,261、手指套,262、指套连接架,263、滚针轴承,264、手指套组件固定块,265、线性导向轴,266、直线轴承,267、滚针轴承架,27、第一安装架,28、手指运动轨迹约束板,281、轨迹孔,29、四指运动滑块,210、联轴器,211、四指运动滑轨,3、四指内收/外展运动组件,31、收展电机,32、收展主动带轮,33、收展从动带轮,34、摆动拨盘,35、短连杆,36、长连杆,37、四指收展滑块组件,371、手指收展滑块,372、滑块安装架,38、四指收展滑轨,39、被动滑台底板,310、被动滑块,311、被动导轨,312、收展电机安装架,313、被动滑台底板安装架,4、拇指运动组件,41、拇指运动电机,42、拇指运动主动带轮,43、拇指运动从动带轮,44、拇指运动同步带,45、拇指滑块组件,451、拇指运动滑块,452、拇指滑块连接板,46、拇指套组件,461、L型连接架,462、拇指套,47、安装底板,48、从动轮安装架,49、拇指运动电机安装架,410、拇指运动滑轨,5、小臂支撑组件,51、U型小臂放置架,52、缓冲填充物,53、魔术贴,54、小臂固定支架,6、FSR压力传感器,7、四指,8、拇指。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
实施例一:
如图1所示,本实施例提供一种具有内收外展功能的手指康复机器人,包括机架1、四个四指屈曲/伸展运动组件2、四指内收/外展运动组件3和两个拇指运动组件4;四个四指屈曲/伸展运动组件2的两侧分别设置有一个拇指运动组件4。
如图1-14所示,机架1包括机架本体17、前侧板12、后侧板11和拇指运动组件安装架13;前侧板12设置于机架本体17的前部,后侧板11设置于机架本体17的后部,拇指运动组件安装架13设置于机架本体17内的中上部;四指屈曲/伸展运动组件2一端设置于后侧板11上,四指内收/外展运动组件3设置于前侧板12上,拇指运动组件4设置于拇指运动组件安装架13上,且,四指屈曲/伸展运动组件2另一端活动连接四指内收/外展运动组件3;每个四指屈曲/伸展运动组件2一端均与机架1活动连接,每个四指屈曲/伸展运动组件2另一端与一个四指内收/外展运动组件3活动连接。
四指屈曲/伸展运动组件2包括直线滑台底板22、手指套组件26、手指运动轨迹约束板28和传动机构;手指套组件26活动设置于直线滑台底板22上,手指运动轨迹约束板28固定设置于直线滑台底板22上,传动机构设置于直线滑台底板22后部,且,传动机构与手指套组件26之间传动连接,手指运动轨迹约束板28用于约束手指套组件26的运动轨迹。
四指内收/外展运动组件3包括收展电机31、摆动拨盘34、四个四指收展滑块组件37、四个连接杆和四指收展滑轨38;收展电机31与摆动拨盘34动力连接,四指收展滑轨38与机架1相连接,四个四指收展滑块组件37活动设置于四指收展滑轨38上,四个连接杆的一端线性设置于摆动拨盘34上,四个连接杆的另一端分别连接一四指收展滑块组件37,每个四指收展滑块组件37分别与一个四指屈曲/伸展运动组件2活动连接。
四指屈曲/伸展运动组件2和四指内收/外展运动组件3之间设置有一被动滑动组件,被动滑动组件包括被动滑台底板39、被动滑块310和被动导轨311;被动滑块310固定设置于被动滑台底板39上,被动导轨311与被动滑块310之间活动连接;被动滑台底板39与四指内收/外展运动组件3活动连接,被动导轨311与四指屈曲/伸展运动组件2固定连接。
拇指运动组件4包括安装底板47、拇指运动电机41、拇指运动主动带轮42、拇指运动从动带轮43、拇指运动同步带44、拇指滑块组件45和拇指套组件46;安装底板47与机架1相连接,拇指运动主动带轮42和拇指运动从动带轮43均转动设置于安装底板47上,拇指运动同步带44设置于拇指运动主动带轮42和拇指运动从动带轮43之间,拇指滑块组件45设置于拇指运动同步带44上,拇指套组件46设置于拇指滑块组件45上。
拇指套组件46包括连接架和拇指套462,拇指套462转动设置于连接架的较高端,连接架的较低端与拇指滑块组件45相连接。
手指套组件26包括第一安装架27和手指套261,第一安装架27活动设置于直线滑台底板22上,且第一安装架27与传动机构动力连接,手指套261活动设置于第一安装架27上,且手指套261与手指运动轨迹约束板28活动连接。
手指套261与第一安装架27之间设置有一连接杆,连接杆的较高端与手指套261之间转动连接,连接杆的较低端活动贯穿第一安装架27后与手指运动轨迹约束板28活动连接。
手指运动轨迹约束板28包括主板,主板固定设置于直线滑台底板22上,主板上设置有一轨迹孔281,手指套261的底端与轨迹孔281活动连接。
传动机构包括曲展电机24和丝杆螺母机构,手指套组件26与丝杆螺母机构相连接,曲展电机24用于驱动丝杆螺母机构以带动手指套组件26沿直线滑台底板22往复运动。
丝杆螺母机构包括丝杆、方形螺母2511和固定块;丝杆设置于直线滑台底板22上,且丝杆一端与曲展电机24动力连接;方形螺母2511套设于丝杆上,且方形螺母2511与丝杆相匹配;固定块与方形螺母2511固定连接;第一安装架27与固定块固定连接,固定块与直线滑台底板22滑动连接。
还包括小臂支撑组件5,小臂支撑组件5设置于机架1上,且位于拇指运动组件4后部,用于支撑小臂。
于更具体的实施例中,后侧板11上设置有四个轴承座组件21,每个轴承座组件21分别与一个直线滑台底板22可转动连接。被动滑台底板39与一个被动滑台底板安装架313可转动连接,被动滑台底板安装架313与四指收展滑块组件37固定连接,当四指收展滑块组件37沿四指收展滑轨38滑动时,直线滑台底板22一端围绕轴承座组件21转动,另一端随四指收展滑块组件37沿四指收展滑轨38滑动,并通过被动滑块310和被动导轨311之间的相对滑动,补偿四指收展滑块组件37与轴承座组件21之间的长度变化。
进一步的,还包括一控制器,控制器与曲展电机24、收展电机31和拇指运动电机41均电连接,以控制曲展电机24、收展电机31和拇指运动电机41的运行,实现对患者手指的各种运动。
更进一步的,手指套261和拇指套462内分别设置有一FSR压力传感器6,具体的,可以通过胶水粘接的方式将FSR压力传感器6粘接于手指套261和拇指套462内,且,各FSR压力传感器6均与控制器电连接,通过FSR压力传感器6检测各手指指头压力,实时监测患者手指施加到指套上的压力大小,获取患者的运动意图,实时调节手指末端运动的速度和方向。
使用时,将小臂放置于小臂支撑组件5上,四指7分别伸入一个四指屈曲/伸展运动组件2的手指套261内,拇指8伸入拇指套462内,并通过魔术贴53将小臂固定;在曲展电机24的驱动下,第一安装架27带动手指套261沿轨迹孔281运动,四个手指的运动轨迹与轨迹孔281的形状相同;在收展电机31的驱动下,摆动拨盘34转动,驱动四个连接杆使四指收展滑块组件37沿四指收展滑轨38运动,从而使四指7完成内收/外展运动;拇指运动电机41驱动主动轮转动,从而使拇指运动同步带44在拇指运动主动带轮42和拇指运动从动带轮43之间运动,从而带动拇指滑块组件45可以进行往复运动,由于L型连接架461与拇指滑块组件45固定连接,因此,L型连接架461带动拇指套462也可以进行往复运动,从而使拇指8完成屈曲/伸展运动。
本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述,以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想;同时,对于本领域的一般技术人员,依据本发明的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述,本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种具有内收外展功能的手指康复机器人,其特征在于,包括机架、多个四指屈曲/伸展运动组件、四指内收/外展运动组件和拇指运动组件;所述多个四指屈曲/伸展运动组件设置于所述机架上部,所述四指内收/外展运动组件设置于所述机架前部,所述拇指运动组件设置于所述机架上部且位于所述多个四指屈曲/伸展运动组件侧部;
其中,所述机架包括机架本体、前侧板、后侧板和拇指运动组件安装架;所述前侧板设置于所述机架本体的前部,所述后侧板设置于所述机架本体的后部,所述拇指运动组件安装架设置于所述机架本体上;所述四指屈曲/伸展运动组件一端设置于所述后侧板上,所述四指内收/外展运动组件设置于所述前侧板上,所述拇指运动组件设置于所述拇指运动组件安装架上,且,所述四指屈曲/伸展运动组件另一端活动连接所述四指内收/外展运动组件;
和/或,所述四指屈曲/伸展运动组件包括直线滑台底板、手指套组件、手指运动轨迹约束板和传动机构;所述手指套组件活动设置于所述直线滑台底板上,所述手指运动轨迹约束板固定设置于所述直线滑台底板上,所述传动机构设置于所述直线滑台底板后部,且,所述传动机构与所述手指套组件之间传动连接,所述手指运动轨迹约束板用于约束所述手指套组件的运动轨迹;
和/或,所述四指内收/外展运动组件包括收展电机、摆动拨盘、多个四指收展滑块组件、多个连接杆和四指收展滑轨;所述收展电机与所述摆动拨盘动力连接,所述四指收展滑轨与所述机架相连接,所述多个四指收展滑块组件活动设置于所述四指收展滑轨上,所述多个连接杆的一端线性设置于所述摆动拨盘上,所述多个连接杆的另一端分别连接一所述四指收展滑块组件,每个所述四指收展滑块组件分别与一个所述四指屈曲/伸展运动组件活动连接;
和/或,所述四指屈曲/伸展运动组件和所述四指内收/外展运动组件之间设置有一被动滑动组件,所述被动滑动组件包括被动滑台底板、被动滑块和被动导轨;所述被动滑块固定设置于所述被动滑台底板上,所述被动导轨与所述被动滑块之间活动连接;所述被动滑台底板与所述四指内收/外展运动组件活动连接,所述被动导轨与所述四指屈曲/伸展运动组件固定连接;
和/或,所述拇指运动组件包括安装底板、拇指运动电机、拇指运动主动带轮、拇指运动从动带轮、拇指运动同步带、拇指滑块组件和拇指套组件;所述安装底板与所述机架相连接,所述拇指运动主动带轮和所述拇指运动从动带轮均转动设置于所述安装底板上,所述拇指运动同步带设置于所述拇指运动主动带轮和所述拇指运动从动带轮之间,所述拇指滑块组件设置于所述拇指运动同步带上,所述拇指套组件设置于所述拇指滑块组件上。
2.根据权利要求1所述的具有内收外展功能的手指康复机器人,其特征在于,每个所述四指屈曲/伸展运动组件一端均与所述机架活动连接,每个所述四指屈曲/伸展运动组件另一端与一个所述四指内收/外展运动组件活动连接。
3.根据权利要求1所述的具有内收外展功能的手指康复机器人,其特征在于,包括两个所述拇指运动组件,所述多个四指屈曲/伸展运动组件的两侧分别设置有一个所述拇指运动组件。
4.根据权利要求1所述的具有内收外展功能的手指康复机器人,其特征在于,所述手指套组件包括第一安装架和手指套,所述第一安装架活动设置于所述直线滑台底板上,且所述第一安装架与所述传动机构动力连接,所述手指套活动设置于所述第一安装架上,且所述手指套与所述手指运动轨迹约束板活动连接。
5.根据权利要求4所述的具有内收外展功能的手指康复机器人,其特征在于,所述手指套与所述第一安装架之间设置有一连接杆,所述连接杆的较高端与所述手指套之间转动连接,所述连接杆的较低端活动贯穿所述第一安装架后与所述手指运动轨迹约束板活动连接。
6.根据权利要求4所述的具有内收外展功能的手指康复机器人,其特征在于,所述手指运动轨迹约束板包括主板,所述主板固定设置于所述直线滑台底板上,所述主板上设置有一轨迹孔,所述手指套的底端与所述轨迹孔活动连接。
7.根据权利要求4所述的具有内收外展功能的手指康复机器人,其特征在于,所述传动机构包括曲展电机和丝杆螺母机构,所述手指套组件与所述丝杆螺母机构相连接,所述曲展电机用于驱动所述丝杆螺母机构以带动所述手指套组件沿所述直线滑台底板往复运动。
8.根据权利要求7所述的具有内收外展功能的手指康复机器人,其特征在于,所述丝杆螺母机构包括丝杆、方形螺母和固定块;所述丝杆设置于所述直线滑台底板上,且所述丝杆一端与所述曲展电机动力连接;所述方形螺母套设于所述丝杆上,且所述方形螺母与所述丝杆相匹配;所述固定块与所述方形螺母固定连接;所述第一安装架与所述固定块固定连接,所述固定块与所述直线滑台底板滑动连接。
9.根据权利要求1所述的具有内收外展功能的手指康复机器人,其特征在于,还包括小臂支撑组件,所述小臂支撑组件设置于所述机架上,且位于所述拇指运动组件后部,用于支撑小臂。
10.根据权利要求1所述的具有内收外展功能的手指康复机器人,其特征在于,所述拇指套组件包括连接架和拇指套,所述拇指套转动设置于所述连接架的较高端,所述连接架的较低端与所述拇指滑块组件相连接。
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