CN110154062B - 一种唢呐吹奏机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种唢呐吹奏机器人，包括头体和唢呐外壳，所述头体的内壁固定安装有仿生间歇驱动机构和仿生摆动机构，所述唢呐外壳的壳内固定安装有仿生按压机构，所述仿生摆动机构包括圆盘和转轴，所述转轴转动连接在头体的内壁，并且转轴由仿生间歇驱动机构驱动转动，所述圆盘转动连接在头体的内壁，所述唢呐外壳的右端固定连接在圆盘上，所述转轴的轴臂固定连接有传动臂，所述传动臂远离转轴的一端铰接有联动臂，所述联动臂靠近其下端的背侧铰接有第一滑动块。本发明，通过上述等结构之间的配合，具备了机器人吹奏唢呐时，更加生动，富有动感。

Description

一种唢呐吹奏机器人

技术领域

本发明涉及唢呐吹奏机器人技术领域，具体为一种唢呐吹奏机器人。

背景技术

由于现代人工智能、计算机科学、传感器科学的长足进步，机器人也不仅仅局限于可编程操作的简单化执行，机器人的研究和应用步入更深层次，尤其是机器人智能化更引人关注。机器人的设计也不仅仅限制在工业环境的需求设计中，而向人类生活的各个领域扩展，出现了如娱乐、导游等各种不同的机器人。音乐机器人属于娱乐类特种机器人，大致可分为以下三种：管乐演奏机器人，如萨克斯管演奏机器人、小号演奏机器人等；弦乐演奏机器人，如小提琴演奏机器人、三弦琴演奏机器人等；键盘乐器演奏机器人，如钢琴演奏机器人、木琴演奏机器人等。但传统的机器人在演奏音乐时，大多数较为生硬，缺乏动感。

发明内容

本发明的目的在于提供一种唢呐吹奏机器人，具备了机器人吹奏唢呐时，更加生动，富有动感的优点，解决了传统的机器人在演奏音乐时，大多数较为生硬，缺乏动感的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种唢呐吹奏机器人，包括头体和唢呐外壳，所述头体的内壁固定安装有仿生间歇驱动机构和仿生摆动机构，所述唢呐外壳的壳内固定安装有仿生按压机构。

所述仿生摆动机构包括圆盘和转轴，所述转轴转动连接在头体的内壁，并且转轴由仿生间歇驱动机构驱动转动，所述圆盘转动连接在头体的内壁，所述唢呐外壳的右端固定连接在圆盘上，所述转轴的轴臂固定连接有传动臂，所述传动臂远离转轴的一端铰接有联动臂，所述联动臂靠近其下端的背侧铰接有第一滑动块，所述第一滑动块沿头体的内壁上下滑动，所述圆盘的外圆弧面开设有凹槽，所述圆盘通过凹槽滑动连接有第二滑动块，所述联动臂的下端与第二滑动块铰接。

优选的，所述仿生间歇驱动机构包括电动马达和槽轮，所述电动马达固定安装在头体的内壁，所述电动马达的输出轴固定连接有曲柄，所述曲柄的外侧面固定连接有连接臂，所述连接臂远离曲柄的一端固定连接有滑动柱，所述槽轮固定连接在转轴的轴臂上。

优选的，所述仿生按压机构包括弹簧，所述弹簧固定连接在唢呐外壳的内壁。

优选的，所述弹簧朝向圆盘的一端固定连接有抵压板，所述抵压板远离弹簧的一端与第二滑动块相抵接。

优选的，所述抵压板上开设有斜向滑槽，所述斜向滑槽的数量为八个，并且两两所述斜向滑槽之间均呈轴向对称分布。

优选的，八个所述斜向滑槽的槽壁均固定连接有传动柱，八个所述传动柱的柱臂均固定连接有连接杆，八个所述连接杆远离抵压板的一端均固定连接有连接钮。

优选的，八个所述连接钮分别与机器人除大拇指外的八个手指头固定连接。

优选的，所述抵压板远离弹簧的一端为圆弧状。

优选的，所述唢呐外壳的内壁固定安装有MP播放器，所述MP播放器内存储有唢呐音乐。

优选的，所述MP播放器位于唢呐外壳远离头体的一端。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

一、本发明通过设置的圆盘、转轴、传动臂、联动臂、第一滑动块、凹槽和第二滑动块，使得唢呐外壳进行往复摆动，进而模拟了真人在吹唢呐时，上下移动唢呐的过程。

二、本发明通过设置的电动马达、槽轮、曲柄、连接臂和滑动柱，使得唢呐外壳进行间歇往复摆动，进而进一步模拟了真人在吹唢呐时，为间歇上下移动唢呐的过程，增加了机器人的动感。

三、本发明通过设置的弹簧、抵压板、斜向滑槽、传动柱、连接杆和连接钮，由于八个连接钮分别与机器人除大拇指外的八个手指头固定连接，且八个连接钮均沿唢呐外壳的内壁进行往复滑动，从而模拟了真人在吹唢呐时，按住不同位置出气孔的过程，使机器人吹唢呐过程更加逼真。

综上所述，具备了机器人吹奏唢呐时，更加生动，富有动感，解决了传统的机器人在演奏音乐时，大多数较为生硬，缺乏动感的问题。

附图说明

图1为本发明头体剖视后结构的正视图；

图2为本发明圆盘、凹槽和第二滑动块结构的右斜视图；

图3为本发明转轴、传动臂、联动臂和槽轮结构的左视图；

图4为本发明电动马达、槽轮、曲柄、连接臂和滑动柱结构的正视图；

图5为本发明唢呐外壳剖视后仿生按压机构结构的正视图。

图中：1-头体、2-唢呐外壳、3-仿生间歇驱动机构、4-仿生摆动机构、5-仿生按压机构、6-圆盘、7-转轴、8-传动臂、9-联动臂、10-第一滑动块、11-凹槽、12-第二滑动块、13-电动马达、14-槽轮、15-曲柄、16-连接臂、17-滑动柱、18-弹簧、19-抵压板、20-斜向滑槽、21-传动柱、22-连接杆、23-连接钮、24-MP3播放器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图5，本发明提供一种技术方案：一种唢呐吹奏机器人，包括头体1和唢呐外壳2，唢呐外壳2的内壁固定安装有MP3播放器24，MP3播放器24内存储有唢呐音乐，在使用时，通过MP3播放器24播放唢呐音乐，MP3播放器24位于唢呐外壳2远离头体1的一端，头体1的内壁固定安装有仿生间歇驱动机构3和仿生摆动机构4，唢呐外壳2的壳内固定安装有仿生按压机构5。

仿生摆动机构4包括圆盘6和转轴7，转轴7转动连接在头体1的内壁，并且转轴7由仿生间歇驱动机构3驱动转动，圆盘6转动连接在头体1的内壁，唢呐外壳2的右端固定连接在圆盘6上，转轴7的轴臂固定连接有传动臂8，传动臂8远离转轴7的一端铰接有联动臂9，联动臂9靠近其下端的背侧铰接有第一滑动块10，第一滑动块10沿头体1的内壁上下滑动，圆盘6的外圆弧面开设有凹槽11，圆盘6通过凹槽11滑动连接有第二滑动块12，联动臂9的下端与第二滑动块12铰接，由传动臂8转动的过程并经联动臂9的联动，使得第一滑动块10沿头体1的内壁上下滑动，且第二滑动块12沿凹槽11的槽壁往复滑动，继而使得圆盘6进行往复摆动，从而使得唢呐外壳2同样进行往复摆动，进而模拟了真人在吹唢呐时，上下移动唢呐的过程。

仿生间歇驱动机构3包括电动马达13和槽轮14，电动马达13固定安装在头体1的内壁，电动马达13的输出轴固定连接有曲柄15，曲柄15的外侧面固定连接有连接臂16，连接臂16远离曲柄15的一端固定连接有滑动柱17，槽轮14固定连接在转轴7的轴臂上，通过电动马达13输出轴的运作，使得曲柄15进行转动，由曲柄15转动的过程并经连接臂16、滑动柱17和槽轮14之间联动的过程，使得槽轮14进行间歇转动，由槽轮14间歇转动的过程并经转轴7的联动，使得传动臂8进行间歇转动，由于传动臂8为间歇转动，进而进一步模拟了真人在吹唢呐时，为间歇上下移动唢呐的过程，增加了机器人的动感。

仿生按压机构5包括弹簧18，弹簧18固定连接在唢呐外壳2的内壁，弹簧18朝向圆盘6的一端固定连接有抵压板19，抵压板19远离弹簧18的一端与第二滑动块12相抵接，抵压板19上开设有斜向滑槽20，斜向滑槽20的数量为八个，并且两两斜向滑槽20之间均呈轴向对称分布，八个斜向滑槽20的槽壁均固定连接有传动柱21，八个传动柱21的柱臂均固定连接有连接杆22，八个连接杆22远离抵压板19的一端均固定连接有连接钮23，八个连接钮23分别与机器人除大拇指外的八个手指头固定连接，抵压板19远离弹簧18的一端为圆弧状，由第二滑动块12沿凹槽11的槽壁往复滑动的过程并经抵压板19与第二滑动块12相互抵压的过程，使得抵压板19沿唢呐外壳2的内壁进行往复滑动，由抵压板19沿唢呐外壳2的内壁往复滑动的过程并经传动柱21沿斜向滑槽20槽壁滑动的过程，使得连接钮23同样沿唢呐外壳2的内壁进行往复滑动，继而由于八个连接钮23分别与机器人除大拇指外的八个手指头固定连接，从而模拟了真人在吹唢呐时，按住不同位置出气孔的过程，使机器人吹唢呐过程更加逼真。

综上所述，具备了机器人吹奏唢呐时，更加生动，富有动感，解决了传统的机器人在演奏音乐时，大多数较为生硬，缺乏动感的问题。

工作原理：该唢呐吹奏机器人在使用时，通过MP3播放器24播放唢呐音乐，随后启动电动马达13，通过电动马达13输出轴的运作，使得曲柄15进行转动，由曲柄15转动的过程并经连接臂16、滑动柱17和槽轮14之间联动的过程，使得槽轮14进行间歇转动，由槽轮14间歇转动的过程并经转轴7的联动，使得传动臂8进行间歇转动，由传动臂8间歇转动的过程并经联动臂9的联动，使得第一滑动块10沿头体1的内壁上下滑动，且第二滑动块12沿凹槽11的槽壁往复滑动，继而使得圆盘6进行往复摆动，从而使得唢呐外壳2同样进行往复摆动，进而模拟了真人在吹唢呐时，上下移动唢呐的过程，由于传动臂8为间歇转动，进而进一步模拟了真人在吹唢呐时，为间歇上下移动唢呐的过程，增加了机器人的动感，由第二滑动块12沿凹槽11的槽壁往复滑动的过程并经抵压板19与第二滑动块12相互抵压的过程，使得抵压板19沿唢呐外壳2的内壁进行往复滑动，由抵压板19沿唢呐外壳2的内壁往复滑动的过程并经传动柱21沿斜向滑槽20槽壁滑动的过程，使得连接钮23同样沿唢呐外壳2的内壁进行往复滑动，继而由于八个连接钮23分别与机器人除大拇指外的八个手指头固定连接，从而模拟了真人在吹唢呐时，按住不同位置出气孔的过程，使机器人吹唢呐过程更加逼真。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种唢呐吹奏机器人，包括头体(1)和唢呐外壳(2)，其特征在于：所述头体(1)的内壁固定安装有仿生间歇驱动机构(3)和仿生摆动机构(4)，所述唢呐外壳(2)的壳内固定安装有仿生按压机构(5)；

所述仿生摆动机构(4)包括圆盘(6)和转轴(7)，所述转轴(7)转动连接在头体(1)的内壁，并且转轴(7)由仿生间歇驱动机构(3)驱动转动，所述圆盘(6)转动连接在头体(1)的内壁，所述唢呐外壳(2)的右端固定连接在圆盘(6)上，所述转轴(7)的轴臂固定连接有传动臂(8)，所述传动臂(8)远离转轴(7)的一端铰接有联动臂(9)，所述联动臂(9)靠近其下端的背侧铰接有第一滑动块(10)，所述第一滑动块(10)沿头体(1)的内壁上下滑动，所述圆盘(6)的外圆弧面开设有凹槽(11)，所述圆盘(6)通过凹槽(11)滑动连接有第二滑动块(12)，所述联动臂(9)的下端与第二滑动块(12)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种唢呐吹奏机器人，其特征在于：所述仿生间歇驱动机构(3)包括电动马达(13)和槽轮(14)，所述电动马达(13)固定安装在头体(1)的内壁，所述电动马达(13)的输出轴固定连接有曲柄(15)，所述曲柄(15)的外侧面固定连接有连接臂(16)，所述连接臂(16)远离曲柄(15)的一端固定连接有滑动柱(17)，所述槽轮(14)固定连接在转轴(7)的轴臂上。

3.根据权利要求1所述的一种唢呐吹奏机器人，其特征在于：所述仿生按压机构(5)包括弹簧(18)，所述弹簧(18)固定连接在唢呐外壳(2)的内壁。

4.根据权利要求3所述的一种唢呐吹奏机器人，其特征在于：所述弹簧(18)朝向圆盘(6)的一端固定连接有抵压板(19)，所述抵压板(19)远离弹簧(18)的一端与第二滑动块(12)相抵接。

5.根据权利要求4所述的一种唢呐吹奏机器人，其特征在于：所述抵压板(19)上开设有斜向滑槽(20)，所述斜向滑槽(20)的数量为八个，并且两两所述斜向滑槽(20)之间均呈 轴向对称分布。

6.根据权利要求5所述的一种唢呐吹奏机器人，其特征在于：八个所述斜向滑槽(20)的槽壁均固定连接有传动柱(21)，八个所述传动柱(21)的柱臂均固定连接有连接杆(22)，八个所述连接杆(22)远离抵压板(19)的一端均固定连接有连接钮(23)。

7.根据权利要求6所述的一种唢呐吹奏机器人，其特征在于：八个所述连接钮(23)分别与机器人除大拇指外的八个手指头固定连接。

8.根据权利要求4所述的一种唢呐吹奏机器人，其特征在于：所述抵压板(19)远离弹簧(18)的一端为圆弧状。

9.根据权利要求1所述的一种唢呐吹奏机器人，其特征在于：所述唢呐外壳(2)的内壁固定安装有MP3播放器(24)，所述MP3播放器(24)内存储有唢呐音乐。

10.根据权利要求9所述的一种唢呐吹奏机器人，其特征在于：所述MP3播放器(24)位于唢呐外壳(2)远离头体(1)的一端。

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