CN214162987U - 机器人移动式底座及移动式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人移动式底座及移动式机器人，所述底座包括车架、车轮组件和往复式直线运动组件，所述车轮组件固定在所述车架上，所述车轮组件包括车轮驱动部件和驱动轮，所述车轮驱动部件用于驱动所述驱动轮转动；所述往复式直线运动组件固定在所述车架上，所述往复式直线运动组件包括旋转驱动部件、主动件和从动件，所述旋转驱动部件驱动所述主动件做旋转运动，所述从动件将所述主动件的旋转运动转换为直线运动，所述从动件上具有固定部，所述固定部用于固定机器人本体，以使所述机器人本体与所述从动件同步移动。该移动式底座不仅能实现机器人本体的移动；且当底座处于未移动状态下，还可对机器人本体的位置进行快速及方便的调整。

Description

机器人移动式底座及移动式机器人

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人移动式底座及移动式机器人。

背景技术

目前，我国的现代智能移动机器人基本能按照人的指令完成比较复杂的工作，如深海探测、作战、侦查、搜集情报、抢险、服务等工作；移动机器人不仅能自主完成工作，而且能与人共同协作完成任务，或在人的指导下完成任务，智能移动机器人在不同领域有着广泛的应用。

智能移动机器人根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型。轮式移动机器人一般由移动式底座和机器人本体组成，用于自动搬运、牵引、装卸、加工等作业。现有的轮式移动机器人，其机器人本体的移动依赖于底座的运动；当需要调整机器人本体的位置时，须通过控制底座按照预定方向进行运动才能使机器人本体处于预期位置，而底座的移动需要通过各个驱动轮的驱动电机才能实现，这就使得控制方式较为复杂。而且，对于操作环境较复杂，为移动式底座预留的移动范围较小的情况下，机器人本体位置的调整范围受到一定限制，可能会使机器人本体不能处于最佳工作位置。因此，对于移动式机器人，如何实现机器人本体位置的快速且方便调整是亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种机器人移动式底座及移动式机器人，以解决现有技术中存在的一个或多个问题。

根据本实用新型的一个方面，本实用新型公开了一种机器人移动式底座，所述底座包括车架、车轮组件和往复式直线运动组件，

所述车轮组件固定在所述车架上，所述车轮组件包括车轮驱动部件和驱动轮，所述车轮驱动部件用于驱动所述驱动轮转动；

所述往复式直线运动组件固定在所述车架上，所述往复式直线运动组件包括旋转驱动部件、主动件和从动件，所述旋转驱动部件驱动所述主动件做旋转运动，所述从动件将所述主动件的旋转运动转换为直线运动，所述从动件上具有固定部，所述固定部用于固定机器人本体，以使所述机器人本体与所述从动件同步移动；其中，所述旋转驱动部件为旋转电机。

在本实用新型的一些实施例中，所述车轮组件的数量为四组，四组所述车轮组件对称布置。

在本实用新型的一些实施例中，所述旋转驱动部件上设有电源端口和网络端口，所述主动件为丝杠，所述从动件为螺母。

在本实用新型的一些实施例中，所述旋转驱动部件上设有电源端口和网络端口，所属主动件为齿轮，所述从动件为齿条。

在本实用新型的一些实施例中，所述车轮组件还包括减速器，所述车轮驱动部件为驱动电机，所述驱动轮为麦克纳姆轮；

各所述麦克纳姆轮的驱动电机上均具有电源端口和网络端口。

在本实用新型的一些实施例中，所述底座还包括交换机，所述交换机的网络端口与所述旋转驱动部件及各所述驱动电机的网络端口均通过信号线连接；

所述车架包括顶板、底板和多根支撑柱，所述顶板与底板通过多根支撑柱连接，所述顶板与底板之间具有容纳空间，所述交换机位于所述容纳空间内。

在本实用新型的一些实施例中，所述底座还包括快装接头，所述快装接头用于连接所述从动件与机器人本体。

在本实用新型的一些实施例中，所述快装接头包括相互对接的第一对接件和第二对接件，所述第一对接件固定在所述从动件上，所述第二对接件用于固定所述机器人本体；

所述第一对接件的外壁上具有凹部，所述第二对接件的内壁上用于与所述凹部相配合的限位件；

所述第一对接件上具有第一导电触头和信号顶针，所述第二对接件上具有用于与所述第一导电触头形成电连接的第二导电触头及用于与所述信号顶针形成网络连接的PCB板。

根据本实用新型的另一方面，还公开了一种移动式机器人，所述机器人包括机器人本体和如上所述的移动式底座，所述机器人本体与所述从动件固定连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述机器人本体为机械臂，所述机械臂包括多个模块化关节，各相邻的两个所述模块化关节通过连接件连接，所述连接件为双法兰连接件或连接臂；

所述模块化关节包括：状态指示灯及两组接线端口，各组接线端口均包括电源端口和网络端口。

本实用新型实施例中的机器人移动式底座，车架上设有往复式直线运动组件，且机器人本体用于与往复式直线运动组件的从动件固定连接，从而使得机器人本体可与从动件进行同步移动；因此在对机器人本体位置进行调整时，不需驱动移动式底座即可实现机器人本体的移动，从而实现了机器人本体位置的快速且方便调整。另外，该底座的驱动轮采用麦克纳姆轮，实现了底座的全方位移动。

本实用新型的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本实用新型的实践而获知。本实用新型的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。

本领域技术人员将会理解的是，能够用本实用新型实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本实用新型能够实现的上述和其他目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本实用新型的原理。为了便于示出和描述本实用新型的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本实用新型实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：

图1为本实用新型一实施例的机器人移动式底座的结构示意图。

图2为本实用新型一实施例的移动式机器人的结构示意图。

图3为快装接头的结构示意图。

图4为图3所示的快装接头的剖视图。

图5为模块化关节的结构示意图。

图6为模块化关节的拆去右端盖时的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本实用新型实施例做进一步详细说明。在此，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在附图中仅仅示出了与根据本实用新型的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。

应该强调，术语“包括/包含/具有”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。

在此，还需要说明的是，本说明书内容中所出现的方位名词是相对于附图所示的位置方向；如果没有特殊说明，术语“连接”在本文不仅可以指直接连接，也可以表示存在中间物的间接连接。直接连接为两个零部件之间不借助中间部件进行连接，间接连接为两个零部件之间借助其他零部件进行连接。

移动式机器人在工作过程中，由于要根据待操作物体的位置随时调整机器人本体的位置；而现有的移动式机器人，实现机器人本体的位置调整需要通过控制移动式底座的移动来实现。此方式不仅控制方式复杂，且机器人本体位置的调整范围还受到操作环境的限制。因此，本实用新型公开了一种机器人移动式底座，该移动式底座包括往复式直线运动组件，且通过往复式直线运动组件实现了机器人本体的快速及方便微调。

在下文中，将参考附图描述本实用新型的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件。

图1为本实用新型一实施例的机器人移动式底座的结构示意图，如图1所示，该移动式底座包括车架、车轮组件和往复式直线运动组件。车轮组件110固定在车架上，用于实现底座的移动。车轮组件110具体的包括车轮驱动部件和驱动轮111；在底座的移动过程中，车轮驱动部件驱动该驱动轮111转动。往复式直线运动组件用于带动机器人本体实现直线运动，从而实现机器人本体位置的调整。该往复式直线运动组件也固定在车架上，且包括旋转驱动部件131、主动件和从动件；旋转驱动部件131驱动主动件做旋转运动，而从动件将主动件的旋转运动转换为直线运动；进一步的，从动件上具有固定部，从而使机器人本体与往复式直线运动组件的从动件固定连接，因此在旋转驱动部件131的旋转驱动作用下，实现了机器人本体与从动件的同步移动。

车架可包括顶板121和底板123，且顶板121和底板123间隔预定距离设置，顶板121与底板123之间通过多根支撑柱122连接及支撑。顶板121和底板123的结构形状均可为矩形，此时车轮组件110的数量具体的可为四组，即四组车轮组件110分别固定在矩形车架的四个角位置处，且对称设置。优选的，为了减轻车架的重量，可将车架的顶板121设置为呈“工”字形的结构，此时该移动式底座也可具有四组车轮组件110，而四组车轮组件110对称的设置在“工”字形车架的四个角部位置处。除上述之外，顶板121和底板123还可设置为圆形，而四组车轮组件110沿顶板121及底板123的圆周周向均匀分布。应当理解的是，除了车架的顶板121及底板123的结构形状不做具体限制之外，车轮组件110的数量也可以为除四组之外的多组，如六组、八组等。

车轮组件110的驱动轮111通过车轮驱动部件驱动，车轮驱动部件具体的可为驱动电机，此时，驱动轮111的输入轴与驱动电机的输出轴固定连接。为了提高输出扭矩以及降低负载的惯量，驱动电机与驱动轮111之间还可加装减速器，此时减速器的输出轴即为驱动轮111的输入轴。优选的，为了实现移动式底座的全方位移动，驱动轮111还可选用麦克纳姆轮，并且该麦克纳姆轮可为轮毂驱动的一体式麦克纳姆轮。

进一步的，一体式结构的车轮组件110可通过螺钉或螺栓实现与车架的固定连接。如图1所示，车架的顶板121与底板123之间的距离可设置为大于或等于车轮组件110的驱动电机的高度，车轮组件110的驱动电机进一步的放置在顶板121与底板123之间；驱动电机的外壳或靠近与驱动电机的端部设置的辅助固定座，与车架的底板123之间通过螺钉或螺栓进行固定；另外，该车轮组件110的减速器的外壳或辅助固定座与车架的顶板121之间进一步的也可进行连接；通过上述也即实现了车轮组件110与车架的固定连接。

各个车轮组件110的驱动电机上还均设有电源接口和网络接口，该电源接口用于为驱动电机输送电力；网络接口用于向该驱动电机输送网络信号。进一步的，移动式底座还包括交换机，该交换机具有多个接线端口。交换机具体的可放置在车架的顶板121与底板123之间的容纳空间内，且可固定在顶板121上或底板123上。各组车轮组件110的驱动电机的网络端口均与交换机的接线端口通过信号线连接，以实现网络传输。应当理解的是，交换机除了设置在车架的顶板121与底板123之间的位置之外，也可以放置在其他位置；但当多组车轮组件110对称设置时，优选的将交换机设置在多组车轮组件110的中间位置，从而可缩短交换机与驱动电机之间的传输线的长度。

当移动式底座运动至目标位置，且停止运动后，可进一步的通过调整往复式直线运动组件的从动件的位置以调整机器人本体的位置。且往复式直线运动组件的旋转驱动部件131具体的可为旋转电机，旋转电机可固定在移动式底座的车架上，例如车架的顶板121上。主动件与旋转电机的输出轴固定连接且同步旋转，在旋转电机的旋转驱动下，主动部件也做旋转运动；进而从动件将主动件的旋转运动转换为直线运动。应当理解的是，往复式直线运动组件的主要作用是将旋转电机的旋转运动转换为机器人本体的往复直线运动，因此其可通过齿轮齿条结构或丝杠螺母结构等实现。

示例性的，当通过丝杠螺母结构实现时，丝杠132可作为主动件，而螺母133作为从动件。此时丝杠132的一端可与旋转电机的输出轴通过联轴器连接，而另一端通过轴承座固定及支撑；随着丝杠132的旋转运动，螺母133按照对应规格的导程转换成直线运动。在此情况下，机器人本体固定在作为从动件的螺母133上。另外，若往复直线运动通过齿轮齿条实现时，旋转驱动部件131也可为旋转电机，而旋转电机也被固定在车架上。在此情况下，齿轮作为主动件，而齿条作为从动件，齿轮的支撑轴与旋转电机的输出轴固定连接，以使的齿轮与旋转电机的输出轴同步旋转；齿条与齿轮相啮合，且将齿轮的旋转运动转换成直线运动，而机器人本体相应的与齿条固定连接。

与车轮组件110的驱动电机相类似的，往复式直线运动的旋转电机上也具有电源端口及网络端口，电源端口用于与驱动电源电连接；而旋转电机的网络端口与交换机的网络端口通过信号线连接，以实现网络传输。

图2为本实用新型一实施例的移动式机器人的结构示意图，如图2所示，该移动式机器人包括移动式底座和机器人本体。在此实施例中，机器人本体具体的为机械臂300，但应当理解的是，机器人本体除了为机械臂300之外，也可以为机器人的其他结构部件，如探测部件、执行部件等。

在该实施例中，机械臂300固定在往复式直线运动组件的从动件上，且与从动件同步运动。图2中机械臂300的直线运动通过丝杠螺母机构实现，此时机械臂300的第一关节与螺母133固定连接。机械臂300与从动件之间的连接方式具有多种，如螺纹连接、粘接、焊接等；而为了便于实现机械臂300的拆装，可采用快装接头实现机械臂300与从动件之间的连接。

图3为快装接头的结构示意图，如图3、图4所示，该快装接头包括相互对接的第一对接件210和第二对接件220。第一对接件210可通过螺钉或螺栓固定在从动件上，而第二对接件220用于固定在机械臂300上。若当机器人本体为其他执行部件时，第二对接头与其他执行部件固定连接。第一对接件210的外壁上具有至少一个凹部211，而第二关节的外壁上具有限位体221；优选的，第一对接头上的凹部的数量与第二对接头上的限位体的数量相等。当第一对接件210与第二对接件220相连接时，先将限位体221与凹部211对准，再将第二对接件220向第一对接件210推进，从而使得第二对接件220的限位件卡装在第一对接件210的凹部211内，从而实现了第二对接件220与第一对接件210的连接。

第一对接件210可包括第一法兰端和中空的第一连接柱，当第一对接件210与从动件固定连接时，从动件上具有螺纹孔，而第一法兰端的与螺纹孔相对应的位置处可开设通孔，从而通过螺钉或螺栓即可将第一法兰端与从动件进行连接。凹部211具体的可设置在第一连接柱的外壁上，且凹部211的数量可为多个，此时多个凹部211可沿第一连接柱的外壁周向均匀分布。

第二对接件220包括第二法兰端和中空的第二连接柱，第二连接柱的第二法兰端与机械臂300进行连接。不同的是，在第一对接件210与第二对接件220的连接状态下，第二连接柱套置在第一连接柱的外部，因此第二连接柱的内轴孔尺寸可稍大于第一连接柱的外尺寸。相应的，限位体221位于第二连接柱的内壁上，限位体221具体的可为滚珠，而此时可在第二连接柱的内壁上开设直径略小于滚珠直径的安装孔，进一步的将滚珠安装在安装孔内，并使得滚珠的至少一部分漏出第二连接柱的内壁，以使滚珠可被卡装在第一连接柱的凹部内。当凹部的数量为多个，且沿第一连接柱的周向均匀分布时，限位体221的数量也为多个，且与凹部211的数量相同，并同样沿第二连接柱的内壁周向均匀分布。

另外，该快装接头还包括外套筒230和弹性件231。该外套筒230套置在第二对接件220的外部；在未施力状态下，外套筒230的一端与第二连接柱的端部平齐；而在外力作用下，外套筒230可沿第二连接柱的外壁朝向第二法兰端移动。外套筒230具体的可包括第一筒体和第二筒体，第一筒体的内径大于第二筒体的内径，第一筒体和第二筒体之间具有用于过渡的变径部；弹性件231安装在外套筒230的第一筒体内，其两端被预施压力且安装在第二对接件220的第二法兰端的端面和外套筒230的变径部之间。另外，第二对接件220的第二连接柱靠近端部的位置还具有固定设置的挡圈结构，该挡圈结构用于防止第二对接件220从外套筒230脱落，外套筒230的第二筒体的端部具有斜面部，该斜面部用于卡紧挡圈结构，也使得限位体221具有回位的空间。

当使用该快装接头连接机械臂300与移动式底座时，可先将第二对接头220上的限位体221与第一对接头210的凹部211对准，进而将第二对接头220朝向第一对接头210推进，直至限位体221被卡装在凹部211内，从而实现了第二对接头220与第一对接头210的连接，也即实现了机械臂300与移动式底座的连接。当需要将机械臂300从移动式底座上拆除时，先手动将第二对接件220外部的外套筒230朝向第二法兰端按压，由于弹性件231的作用，外套筒230沿第一连接柱的外周壁向上移动；并且由于外套筒230的特殊结构，使得限位体221具有活动空间，限位体221向外回位。随着第二对接头220从第一对接头210上拔下的过程，限位体221逐渐从第一对接头210的凹部211松脱。

进一步的，第一对接头210上还设有第一导电触头和信号顶针，相应的，第二对接头220上设有第二导电触头和PCB板。在第一对接头210与第二对接头220的连接状态下，第一导电触头与第二导电触头相对接，以使第一导电触头与第二导电触头之间形成电连接。信号顶针可为4P顶针，此时PCB上具有与4P顶针相接触的触点；类似的，在第一对接头210与第二对接头220的连接状态下，信号顶针与PCB板上的触点相接触，以实现网络传输。其中，对于第一导电触头和第二导电触头，其中之一可设为弹性导电触头，而信号顶针也可设为弹性信号顶针；以确保在第一对接头210与第二对接头220的连接状态下，第一导电触头与第二导电触头始终接触，而信号顶针与PCB板也始终接触。另外，也可进一步的将位于第二对接头220上的第二导电触头集成在PCB板上。

应当理解的是，在机械臂300与移动式底座之间设置快装接头仅是为了实现机械臂300的快速拆卸及安装，并且上述实施例中的快装接头仅是一种示例，其还可以是其他类型的可实现快速安装及快速拆卸的连接结构。另外，若当机械人本体为其他类执行元件时，其对于快装接头的使用方法与机械臂类似。

在本实用新型一实施例中，移动式机器人的机械臂300包括多个模块化关节，从而形成具有多自由度的机械臂300。优选的，模块化关节的数量为七个，该机械臂300的七个模块化关节串联连接，以形成七自由度机械臂300。但应当理解的是，机械臂300所具有的模块化关节的数量可根据机械臂300所要实现的自由度数进行设置，例如在六自由度机械臂300中，机械臂300模块化关节的数量相应的可仅具有六个。

在该机械臂300中，两个相邻的模块化关节之间可通过连接件实现连接。连接件示例性的为双法兰连接件320或连接臂330。如图2所示，该机械臂300的第一关节的旋转轴线与第二关节的旋转轴线垂直设置，且第一关节与第二关节之间通过双法兰连接件320实现连接；第一关节是指机械臂300的远离末端执行器的模块化关节。具体的，第一关节和第二关节的关节外壳外部可均设置有关节固定座，第一关节的关节固定座与第一关节的左端盖可通过螺钉或螺栓连接，第二关节的关节固定座与第二关节的左端盖也通过螺钉或螺栓进行连接。而进一步的，第一关节和第二关节的关节固定座分别与双法兰连接件320的两个凸圆盘通过螺钉或螺栓连接，以此即实现了第一关节和第二关节在结构上的串联连接。进一步的，双法兰连接件320与关节固定座之间还设有机械回转限位结构，该回转限位结构包括固定在关节固定壳上的第一限位块以及固定在双法兰连接件320的凸圆盘上的第二限位块。

第一关节的关节固定座进一步的还可与第二对接头220的第二法兰端进行连接。当第一关节的关节外壳固定在该关节固定座上之后，而关节固定座进一步的与第二法兰端连接，即实现了第一关节与第二对接头220的固定连接。

进一步的，该机械臂300的第二关节和第三关节通过连接臂330实现连接，连接臂330的靠近与中间的位置处还预留有过线孔。第三关节的旋转轴线垂直于第二关节的旋转轴线，类似的，第三关节的外部也设置有关节固定座，该关节固定座与第三关节的端部通过螺钉或螺栓进行连接。而连接臂330的一端与第二关节的关节固定座的端部固定连接，另一端与第三关节的关节固定座的端部固定连接，从而也即实现了第二关节与第三关节之间的串联连接。

连接臂330与第二关节和第三关节的关节固定座之间除了通过螺钉或螺栓连接之外，连接臂330与各个关节固定座可以采用一体成型的方式加工而成。此时，连接臂330与位于其两端的两个关节固定座可采用注塑成型的方式加工而成。连接臂330与关节固定座之间采用一体成型的方式相对于分体结构，省略了连接臂330与关节固定座的端部连接的步骤，因此也即直接将第三关节与连接臂330其中一端的关节固定座连接，将第二关节与连接臂330的另一端的关节固定座连接，也即实现了第二关节和第三关节之间的连接。

另外，为了使得由多个模块化关节串联连接而成的机械臂300更美观，可以在连接臂330的外侧设置连接臂装饰件，该连接臂装饰件用于扣装连接臂330。从而使得连接臂330与关节固定座之间的螺钉或螺栓被隐藏。连接臂装饰件采用注塑成型的方式加工而成，其材质可选用塑料、木材等。

上述的模块化关节具体的可包括关节外壳、电机和减速器。且可选的，该模块化关节还可包括状态指示灯311，该状态指示灯311可被固定在关节外壳上，且用于显示该模块化关节的运行状态。

示例性的，模块化关节的外壳包括左右端盖和圆柱形套筒。圆柱形套筒套置在电机和减速器的外部；而左右端盖分别与圆柱形套筒的端部通过螺钉或螺栓进行连接，以实现电机和减速器的封装。状态指示灯311具体的可被固定在关节外壳的左右端盖上，也可固定在圆柱形套筒上。图5和图6所示的模块化关节为状态指示灯311固定在右端盖的情况，此时状态指示灯311的外形大致呈矩形状；另外，也可以在关节外壳的右端盖上设置两个状态指示灯311，且两个状态指示灯311可对称分布。除图5、图6所示示例之外，状态指示灯311也可以设置在圆柱形套筒上，例如，状态指示灯311沿圆柱形套筒的周向分布。

进一步的，模块化关节还包括两组接线端口，各组接线端口分别包括电源端口312-1和网络端口312-2。电源端口312-1用于实现关关节与关节之间的电力传输，而网络端口312-2用于实现关节与关节之间的网络传输。两组接线端口可均设置在关节的右端盖上，且可旋转对称设置。该模块化关节具有两组接线端口，可实现关节与关节之间的线路结构的串联连接，从而简化了线路。

另外，为了便于绕线，模块化关节的关节外壳上还可具有周向凹部211，周向凹部211用于作为关节的连接线缆的绕线槽314。绕线槽314具体的可位于圆柱形套筒上，且沿圆柱形套筒的周向设置。该绕线槽314不仅可作为关节驱动或控制线缆的绕线槽314，还进一步的提高了圆柱形套筒的强度。关节的连接线缆被放置或缠绕在该绕线槽314内，在机械臂300的工作过程中，使线缆在绕线槽314内基于预留的活动余量活动，从而防止由于机械臂300的运动而造成的线缆损伤。

通过上述实施例可以发现，该移动式底座的车架上设有往复式直线运动组件，且机器人本体用于与往复式直线运动组件的从动件固定连接，从而使得机器人本体可与从动件进行同步移动；因此在对机器人本体位置进行调整时，不需驱动移动式底座即可实现机器人本体的移动，从而实现了机器人本体位置的快速且方便调整。另外，该底座的驱动轮采用麦克纳姆轮，实现了底座的全方位移动；机器人本体与底座之间采用快装接头实现连接，且快装接头内部还集成有电路模块，不仅实现了机器人本体与底座的快速拆卸及安装，还简化了线路结构。

本实用新型中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他实施方式的特征。

上述所列实施例，显示和描述了本实用新型的基本原理与主要特征，但本实用新型不受上述实施例的限制，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下对本实用新型做出的修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人移动式底座，其特征在于，所述底座包括车架、车轮组件和往复式直线运动组件，

所述车轮组件固定在所述车架上，所述车轮组件包括车轮驱动部件和驱动轮，所述车轮驱动部件用于驱动所述驱动轮转动；

所述往复式直线运动组件固定在所述车架上，所述往复式直线运动组件包括旋转驱动部件、主动件和从动件，所述旋转驱动部件驱动所述主动件做旋转运动，所述从动件将所述主动件的旋转运动转换为直线运动，所述从动件上具有固定部，所述固定部用于固定机器人本体，以使所述机器人本体与所述从动件同步移动；

其中，所述旋转驱动部件为旋转电机。

2.根据权利要求1所述的机器人移动式底座，其特征在于，所述车轮组件的数量为四组，四组所述车轮组件对称布置。

3.根据权利要求1所述的机器人移动式底座，其特征在于，所述旋转驱动部件上设有电源端口和网络端口，所述主动件为丝杠，所述从动件为螺母。

4.根据权利要求1所述的机器人移动式底座，其特征在于，所述旋转驱动部件上设有电源端口和网络端口，所属主动件为齿轮，所述从动件为齿条。

5.根据权利要求3或4所述的机器人移动式底座，其特征在于，所述车轮组件还包括减速器，所述车轮驱动部件为驱动电机，所述驱动轮为麦克纳姆轮；

各所述麦克纳姆轮的驱动电机上均具有电源端口和网络端口。

6.根据权利要求5所述的机器人移动式底座，其特征在于，所述底座还包括交换机，所述交换机的网络端口与所述旋转驱动部件及各所述驱动电机的网络端口均通过信号线连接；

所述车架包括顶板、底板和多根支撑柱，所述顶板与底板通过多根支撑柱连接，所述顶板与底板之间具有容纳空间，所述交换机位于所述容纳空间内。

7.根据权利要求1所述的机器人移动式底座，其特征在于，所述底座还包括快装接头，所述快装接头用于连接所述从动件与机器人本体。

8.根据权利要求7所述的机器人移动式底座，其特征在于，所述快装接头包括相互对接的第一对接件和第二对接件，所述第一对接件固定在所述从动件上，所述第二对接件用于固定所述机器人本体；

所述第一对接件的外壁上具有凹部，所述第二对接件的内壁上用于与所述凹部相配合的限位件；

所述第一对接件上具有第一导电触头和信号顶针，所述第二对接件上具有用于与所述第一导电触头形成电连接的第二导电触头及用于与所述信号顶针形成网络连接的PCB板。

9.一种移动式机器人，其特征在于，所述机器人包括机器人本体和如权利要求1至8中任意一项所述的移动式底座，所述机器人本体与所述从动件固定连接。

10.根据权利要求9所述的移动式机器人，其特征在于，所述机器人本体为机械臂，所述机械臂包括多个模块化关节，各相邻的两个所述模块化关节通过连接件连接，所述连接件为双法兰连接件或连接臂；所述模块化关节包括：

状态指示灯及两组接线端口，各组接线端口均包括电源端口和网络端口。

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