CN211761524U - 机器人腰部结构保护装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人腰部结构保护装置，适用于机器人腰部结构，包括转动部件和弯腰部件，转动部件与机器人的下肢结构转动连接，转动部件上设置有滑动槽，滑动槽的底壁呈圆弧曲面设置；弯腰部件与机器人的身体结构固定连接，包括相互盖合的第一壳体和第二壳体，第一壳体和第二壳体之间形成有收容空间，弯腰部件的底部相对于滑动槽为圆弧曲面，机器人腰部结构的弯腰驱动装置设置在收容空间中，并驱动弯腰部件中在滑动槽中滑动，由于采用滑动槽和滑动曲面相配合的方式来实现弯腰部件相对于转动部件的转动，其相对于现有的连杆结构而言更加稳定，同时机器人腰部结构与机器人的其它结构之间间隙更小，综合达到了稳定性高、使用寿命长的效果。

Description

机器人腰部结构保护装置

技术领域

本实用新型涉及机器人设备领域，尤其涉及一种机器人腰部结构保护装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动，随着社会的进步，人民生活水平的提高，智能机器人在家用陪护、商务迎宾等领域的应用也越来越广。

智能机器人的腰部是机器人上身和下肢连接的重要关节，随着机器人拟人度的提高，现有的智能机器人的腰部一般具有俯仰和中转两个自由度，该腰部的转动一般是通过舵机带动转盘转动控制，俯仰运动控制一般是通过舵机推动拉杆来控制，由于智能机器人的上半身往往集成各种控制、传感、功能元件，因而惯性矩大，对舵机力学性能的要求高，而采用推动拉杆的方式会使得运动时发生抖动的现象，严重时甚至会发生断裂的问题，进而使得结构的稳定性差，使用寿命短，因此，如何提高结构的稳定性、提高使用寿命成为了现如今亟待解决的问题。

实用新型内容

为此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的机器人腰部结构由于采用连杆结构所导致的稳定性差、使用寿命短的技术缺陷。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种机器人腰部结构保护装置，适用于机器人腰部结构，包括转动部件和弯腰部件，转动部件与机器人的下肢结构转动连接，转动部件上设置有滑动槽，滑动槽的底壁呈圆弧曲面设置；弯腰部件，与机器人的身体结构固定连接，包括相互盖合的第一壳体和第二壳体，第一壳体和第二壳体之间形成有收容空间，弯腰部件的底部相对于滑动槽为圆弧曲面，机器人腰部结构的弯腰驱动装置设置在收容空间中，并驱动弯腰部件中在滑动槽中滑动，由于保护装置将弯腰驱动装置设置在收容空间中，进而防止了弯腰驱动装置与外界部件之间的干涉，同时采用滑动槽和滑动曲面相配合的方式来实现弯腰部件相对于转动部件的转动，其相对于现有的连杆结构而言更加稳定，同时，机器人腰部结构与机器人的其它结构之间间隙更小，进一步的提高了作动的稳定性，综合达到了稳定性高、使用寿命长的效果。

进一步地，转动部件包括基座，基座呈柱状，基座的上表面向下凹陷形成有滑动槽，基座的上表面位于滑动槽的周围固定设置有安装部，当弯腰部件放置在滑动槽中时，安装部限制弯腰部件的水平方向移动，进而通过设置安装部限制了弯腰部件仅能够在转动部件中转动，提高了弯腰部件转动的稳定性。

进一步地，安装部上设置有安装孔，弯腰部件对应于安装孔设置有安装柱，安装柱转动的安装在安装孔中，进而实现了弯腰部件在安装部上的转动安装，即实现了弯腰部件相对于转动部件转动。

进一步地，滑动槽位于基座上表面的中部，安装部有两个，每一安装部的相对的侧面上分别设置有安装孔；当弯腰部件设置在滑动槽中时，两个安装部分别设置在弯腰部件转动轴向的两侧；弯腰部件相对的两外侧面上分别沿轴向设置有安装柱，两个安装柱一一对应设置在两个安装部的安装孔中。

进一步地，安装孔上设置有轴承，安装柱转动的安装在轴承中，通过设置轴承，减小了安装柱转动时的摩擦，提高了其转动的稳定性以及使用寿命。

进一步地，安装部与基座一体成型。

进一步地，基座的底部向下凸伸形成有传动柱；机器人腰部结构包括转动驱动装置，转动驱动装置与传动柱相互传动，以使得基座绕传动柱的轴线转动，进而实现了转动部件在下肢结构中的转动。

进一步地，传动柱上套设有锥形轴承，传动柱通过锥形轴承与下肢结构转动连接，由于机器人的身体结构中的部件多，身体机构最终通过转动结构与下肢结构相连，进而基座相应的力学承重大，当基座相对于下肢结构中转动时，采用锥形轴承，可以有效的承受径向负荷以及竖直方形的轴向负荷，提高了机器人腰部结构的动作的稳定性。

本实用新型提供的机器人腰部结构保护装置，由于保护装置将弯腰驱动装置设置在收容空间中，进而防止了弯腰驱动装置与外界部件之间的干涉，同时采用滑动槽和滑动曲面相配合的方式来实现弯腰部件相对于转动部件的转动，其相对于现有的连杆结构而言更加稳定，同时，机器人腰部结构与机器人的其它结构之间间隙更小，进一步的提高了作动的稳定性，综合达到了稳定性高、使用寿命长的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式的技术方案，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型机器人腰部结构保护装置的示意图；

图2为图1所示机器人腰部结构保护装置的爆炸图；

图3为图1所示机器人腰部结构保护装置的弯腰部件动作的状态图。

图中各附图标记说明如下。

1-转动部件；11-基座；111-滑动槽；112-传动柱；

12-安装部；121-安装孔；2-弯腰部件；21-第一壳体；

22-第二壳体；23-收容空间；24-安装柱；3-轴承；4-锥形轴承。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1至图3所示的机器人腰部结构保护装置的一种实施方式，适用于机器人腰部结构，包括转动部件1和弯腰部件2，转动部件1与机器人的下肢结构转动连接，转动部件1上设置有滑动槽111，滑动槽111的底壁呈圆弧曲面设置；弯腰部件2，与机器人的身体结构固定连接，包括相互盖合的第一壳体21和第二壳体22，第一壳体21和第二壳体22之间形成有收容空间23，弯腰部件2的底部相对于滑动槽111为圆弧曲面，机器人腰部结构的弯腰驱动装置设置在收容空间23中，并驱动弯腰部件2中在滑动槽111中滑动。

上述机器人腰部结构保护装置，由于保护装置将弯腰驱动装置设置在收容空间23中，进而防止了弯腰驱动装置与外界部件之间的干涉，同时采用滑动槽111和滑动曲面相配合的方式来实现弯腰部件2相对于转动部件1的转动，其相对于现有的连杆结构而言更加稳定，同时，机器人腰部结构与机器人的其它结构之间间隙更小，进一步的提高了作动的稳定性，综合达到了稳定性高、使用寿命长的效果。

具体的，如图1和图2所示，转动部件1包括基座11，基座11呈柱状，基座11的上表面向下凹陷形成有滑动槽111，基座11的上表面位于滑动槽111的周围固定设置有安装部12，安装部12上设置有安装孔121，弯腰部件2对应于安装孔121设置有安装柱24，安装柱24转动的安装在安装孔121中，进而实现了弯腰部件2在安装部12上的转动安装，即实现了弯腰部件2相对于转动部件1转动。

作为优选的实施方式，滑动槽111位于基座11上表面的中部，安装部12有两个，每一安装部12的相对的侧面上分别设置有安装孔121，安装孔121上设置有轴承3；当弯腰部件2设置在滑动槽111中时，两个安装部12分别设置在弯腰部件2转动轴向的两侧，在本实施例中，安装部12与基座11采用分体结构，还可以采用一体成型结构。

同时，如图1和图2所示，基座11的底部向下凸伸形成有与转动驱动装置相互传动的传动柱112，传动柱112底部外套设有传动齿轮；传动柱112的外围上部设置有锥形轴承4，传动柱112通过锥形轴承4转动的安装在下肢结构中，由于机器人的身体结构中的部件多，身体机构最终通过转动结构与下肢结构相连，进而基座11相应的力学承重大，当基座11相对于下肢结构中绕传动柱112的轴线转动时，采用锥形轴承4，可以有效的承受径向负荷以及竖直方形的轴向负荷，提高了机器人腰部结构的动作的稳定性

如图1至图3所示，弯腰部件2转动的安装在基座11中，安装部12限制弯腰部件2的水平方向移动，进而通过设置安装部12限制了弯腰部件2仅能够在转动部件1中转动，提高了弯腰部件2转动的稳定性；弯腰部件2相对的两外侧面上分别沿轴向设置有安装柱24，两个安装柱24一一对应设置在两个安装部12的安装孔121的轴承3中，通过设置轴承3，减小了安装柱24转动时的摩擦，提高了其转动的稳定性以及使用寿命。

机器人腰部结构包括设置在下肢结构中的转动驱动装置，转动驱动装置与传动柱112相互上的传动齿轮传动配合，以使得基座11绕传动柱112的轴线转动，进而实现了转动部件1在下肢结构中的转动。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (8)

1.一种机器人腰部结构保护装置，适用于机器人腰部结构，其特征在于，包括：

转动部件(1)，与所述机器人的下肢结构转动连接，所述转动部件(1)上设置有滑动槽(111)，所述滑动槽(111)的底壁呈圆弧曲面设置；以及

弯腰部件(2)，与所述机器人的身体结构固定连接，包括相互盖合的第一壳体(21)和第二壳体(22)，所述第一壳体(21)和所述第二壳体(22)之间形成有收容空间(23)，所述弯腰部件(2)的底部相对于所述滑动槽(111)为圆弧曲面，所述机器人腰部结构的弯腰驱动装置设置在所述收容空间(23)中，并驱动所述弯腰部件(2)中在所述滑动槽(111)中滑动。

2.根据权利要求1所述的机器人腰部结构保护装置，其特征在于，所述转动部件(1)包括基座(11)，所述基座(11)呈柱状，所述基座(11)的上表面向下凹陷形成有所述滑动槽(111)，所述基座(11)的上表面位于所述滑动槽(111)的周围固定设置有安装部(12)，当所述弯腰部件(2)放置在所述滑动槽(111)中时，所述安装部(12)限制所述弯腰部件(2)的水平方向移动。

3.根据权利要求2所述的机器人腰部结构保护装置，其特征在于，所述安装部(12)上设置有安装孔(121)，所述弯腰部件(2)对应于所述安装孔(121)设置有安装柱(24)，所述安装柱(24)转动的安装在所述安装孔(121)中。

4.根据权利要求3所述的机器人腰部结构保护装置，其特征在于，所述滑动槽(111)位于所述基座(11)上表面的中部，所述安装部(12)有两个，每一所述安装部(12)的相对的侧面上分别设置有所述安装孔(121)；当所述弯腰部件(2)设置在所述滑动槽(111)中时，两个所述安装部(12)分别设置在所述弯腰部件(2)转动轴向的两侧；所述弯腰部件(2)相对的两外侧面上分别沿轴向设置有所述安装柱(24)，两个所述安装柱(24)一一对应设置在两个所述安装部(12)的所述安装孔(121)中。

5.根据权利要求3所述的机器人腰部结构保护装置，其特征在于，所述安装孔(121)上设置有轴承(3)，所述安装柱(24)转动的安装在所述轴承(3)中。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的机器人腰部结构保护装置，其特征在于，所述安装部(12)与所述基座(11)一体成型。

7.根据权利要求2-5中任一项所述的机器人腰部结构保护装置，其特征在于，所述基座(11)的底部向下凸伸形成有传动柱(112)；所述机器人腰部结构包括转动驱动装置，所述转动驱动装置与所述传动柱(112)相互传动，以使得所述基座(11)绕所述传动柱(112)的轴线转动。

8.根据权利要求7所述的机器人腰部结构保护装置，其特征在于，所述传动柱(112)上套设有锥形轴承(4)，所述传动柱(112)通过所述锥形轴承(4)与所述下肢结构转动连接。

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