CN107538477B - 机器人、控制装置及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人、控制装置及机器人系统，其能够降低第一可挠性部件及第二可挠性部件的断线的危险，其中，控制装置控制该机器人。一种机器人，其特征在于，所述第一可挠性部件及所述第二可挠性部件分别具有固定于所述第n臂的部分、固定于所述第n+1臂的部分、以及位于所述第n臂与所述第n+1臂之间并以折返的状态缠绕所述部件的部分，所述第一可挠性部件的固定于所述第n臂的部分位于比所述第二可挠性部件的固定于所述第n臂的部分更靠所述部件一侧的位置，所述第二可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分位于比所述第一可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分更靠所述部件一侧的位置。

Description

机器人、控制装置及机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人、控制装置及机器人系统。

背景技术

现有技术中，已知有一种机器人，其具备多个机械臂相连结的机械臂和设于机械臂的前端的机械手等末端执行器。在这样的机器人上配设有多个例如传递对臂及末端执行器的各驱动进行控制的动力等的配线等线条体。在该线条体的配设中，为了防止配线与臂、周边装置接触而将线条体收容于机器人的内部。

例如，在专利文献1记载的机器人中，在形成于动力传递轴与设于该动力传递轴外周的动力传递轴外筒之间的空间中配设有线条体。另外，在专利文献1中，线条体在其中途弯曲而折返，以在侧视观察时呈U字形的方式配设于空间内。由此，减小了由于动力传递轴旋转而施加于线条体的负荷，降低了线条体的断线、磨损的风险。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-54357号公报

这里，在将多个线条体形成为U字形而配设于空间内的情况下，必须考虑随着动力传递轴旋转所需的各线条体的长度。具体而言，位于外侧的线条体的长度必须比位于内侧的线条体长。但是，通常，在捆扎多个线条体时，普遍是所有的线条体都以相同的长度捆扎。如果将相同长度的多个线条体形成为U字形而配设于空间内，则在动力传递轴进行了旋转时，多个线条体中的位于内侧的线条体由于长度有余裕而弯曲，位于外侧的线条体由于长度不足而被拉伸。为此，长度有余裕的内侧的线条体与长度不足的外侧的线条体彼此相互干涉，存在各线条体无法彼此不被束缚地顺畅地动的问题。另外，内侧的线条体可能由于弯曲而发生断线，外侧的线条体可能因被拉伸而导致断线。

发明内容

本发明是为了解决上述技术问题的至少一部分而完成的，其能够通过以下的本发明来实现。

本发明的机器人的特征在于，具备：第n臂(n为1以上的整数)；第n+1臂，以能转动的方式设置于所述第n臂；部件，设于所述第n臂与所述第n+1臂之间；第一可挠性部件，具有配线及配管中的至少一方；以及第二可挠性部件，具有配线及配管中的至少一方，所述第一可挠性部件及所述第二可挠性部件分别具有固定于所述第n臂的部分、固定于所述第n+1臂的部分、以及位于所述第n臂与所述第n+1臂之间并以折返的状态缠绕所述部件的部分，所述第一可挠性部件的固定于所述第n臂的部分位于比所述第二可挠性部件的固定于所述第n臂的部分更靠所述部件一侧的位置，所述第二可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分位于比所述第一可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分更靠所述部件一侧的位置。

根据这样的本发明的机器人，能够使在将第n+1臂相对于第n臂转动了180°时所需的第一可挠性部件及第二可挠性部件各自的长度为等同。为此，例如在部件的外周侧设置了罩部件时，即使部件与罩部件之间的空间比较狭小，第一可挠性部件及第二可挠性部件也能够彼此不拘束地顺畅地活动。因此，能够降低第一可挠性部件及第二可挠性部件中长度有余裕一方的可挠性部件因弯曲而断线的危险、长度不足一方的可挠性部件因拉伸而导致断线的危险。

在本发明的机器人中，优选地，具有包括所述第一可挠性部件及所述第二可挠性部件的可挠性部件的捆，所述捆具有固定于所述第n臂的第一固定部、固定于所述第n+1臂的第二固定部、以及位于所述第n臂与所述第n+1臂之间并以折返的状态缠绕所述部件的折返部，所述捆在所述第一固定部与所述第二固定部之间扭转。

由此，在捆具有包括第一可挠性部件及第二可挠性部件的多个可挠性部件的情况下，能够使这些所有的可挠性部件的各长度为大致等同，能够使所有的可挠性部件彼此不拘束地顺畅地活动。

在本发明的机器人中，优选地，所述可挠性部件的捆在150°以上210°以下的范围内扭转。

由此，能够使包括第一可挠性部件及第二可挠性部件的多个可挠性部件彼此不拘束地顺畅地活动，能够降低多个可挠性部件的断线等危险。

在本发明的机器人中，优选地，所述部件具有使所述第n+1臂相对于所述第n臂转动的致动器。

能够利用像这样地具有能使第n+1臂相对于第n臂转动的致动器的部件的外周部来配置可挠性部件的捆。

在本发明的机器人中，优选地，所述第一可挠性部件的外观的至少一部分与所述第二可挠性部件的外观的至少一部分是能够识别的。

由此，能够容易地掌握第一可挠性部件及第二可挠性部件的各配置。另外，能够容易地掌握可挠性部件的捆被扭转。

在本发明的机器人中，优选地，所述第一可挠性部件的固定于所述第n臂的部分处的外观与所述第二可挠性部件的固定于所述第n臂的部分处的外观是能够识别的、且所述第一可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分处的外观与所述第二可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分处的外观是能够识别的。

由此，能够容易地掌握第一可挠性部件及第二可挠性部件的各配置。为此，能够容易地掌握第一可挠性部件的固定于第n臂的部分位于比第二可挠性部件的固定于第n臂的部分更靠部件一侧的位置、且第二可挠性部件的固定于第n+1臂的部分位于比第一可挠性部件的固定于第n+1臂的部分更靠部件一侧的状态。另外，能够省去使第一可挠性部件全体以及第二可挠性部件全体各自具有识别性的工夫，是简便的。

在本发明的机器人中，优选地，在所述第一可挠性部件及所述第二可挠性部件中的至少一方上带有用于识别所述第一可挠性部件与所述第二可挠性部件的识别标记。

由此，通过视觉辨别识别标记，从而能容易地目视区分第一可挠性部件与第二可挠性部件。为此，能够容易地掌握第一可挠性部件及第二可挠性部件为上述状态。

在本发明的机器人中，优选地，所述第n臂能够绕第n转动轴转动，所述第n+1臂相对于所述第n臂能够绕轴向与所述第n转动轴的轴向不同的第n+1转动轴转动，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n臂与所述第n+1臂能够重叠。

由此，能够缩小用于使机器人不发生干涉的空间。另外，在这样的机器人中，当从第n+1转动轴的轴向观察而第n臂与第n+1臂为重叠的状态时，第n臂与第n+1臂之间的空间变得比较狭小。在这样的机器人中，如上述那样配置第一可挠性部件和第二可挠性部件对于第一可挠性部件和第二可挠性部件彼此不拘束地顺畅地活动是特别有效的。

在本发明的机器人中，优选地，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n臂的长度长于所述第n+1臂的长度。

由此，从第n+1转动轴的轴向观察，第n臂与第n+1臂能够不发生干涉地重叠。

在本发明的机器人中，优选地，具备基台，所述第n臂(n为1)设于所述基台。

由此，能够使第n臂相对于基台转动。另外，例如，通过如上述那样将第一可挠性部件和第二可挠性部件配置于设于基台与第n臂之间的部件，从而在该部件附近处也能够使第一可挠性部件和第二可挠性部件彼此不拘束地顺畅地活动。为此，能够降低多个可挠性部件的断线等危险。

本发明的控制装置的特征在于，控制本发明的机器人的动作。

根据这样的本发明的控制装置，能够顺序地控制如上所述地在第一可挠性部件和第二可挠性部件的配置上具有特征的机器人的各部的作业，能够进行机器人的高精度的动作控制。

本发明的机器人系统的特征在于，具备本发明的机器人和控制该机器人的动作的控制装置。

根据这样的本发明的机器人系统，由于本发明的机器人如上所述地在第一可挠性部件和第二可挠性部件的配置上具有特征，因此，能够使第一可挠性部件和第二可挠性部件顺畅地活动。另外，能够降低第一可挠性部件和第二可挠性部件由于弯曲、拉伸所导致的断线的危险。

附图说明

图1是示出本发明第一实施方式所涉及的机器人系统的立体图。

图2是图1中所示的机器人及控制装置的系统构成图。

图3是图1中所示的机器人的主视图。

图4是图1中所示的机器人的第一臂、第二臂以及第三臂未重叠的状态的概略侧视图。

图5是图1中所示的机器人的第一臂、第二臂以及第三臂重叠的状态的概略侧视图。

图6是用于说明图1中所示的机器人所具有的机械臂的前端部的移动路径的图。

图7是示出图1中所示的机器人所具备的可挠性部件的捆的图。

图8是示出构成图7中所示的可挠性部件的捆的多个可挠性部件的图。

图9是用于说明图8中所示的多个可挠性部件的配置的图。

图10是用于说明图9中所示的多个可挠性部件中的两个可挠性部件的配置的图。

图11是用于说明图9中所示的多个可挠性部件的配置的参考图。

图12是用于说明图11中所示的多个可挠性部件中的两个可挠性部件的配置的参考图。

图13是示出本发明第二实施方式所涉及的机器人所具有的可挠性部件的捆的图。

图14是用于说明设于图13中所示的可挠性部件的捆上的识别标记的配置的图。

附图标记说明

1…机器人、5…捆、5A…捆、8…控制装置、10…机械臂、11…第一臂、12…第二臂、13…第三臂、14…第四臂、15…第五臂、16…第六臂、50…可挠性部件、51…可挠性部件、52…可挠性部件、53…可挠性部件、54…可挠性部件、55…可挠性部件、56…可挠性部件、61a…固定装置、61b…固定装置、62a…固定装置、62b…固定装置、71…识别标记、72…识别标记、81…驱动控制部、82…处理部、83…存储部、91…机械手、100…机器人系统、101…顶棚、102…安装面、105…区域、106…区域、110…基台、111…第一部分、112…第二部分、113…第三部分、115…凸缘、116…凸缘、125…凸缘、141…支承部、142…支承部、171…关节、172…关节、173…关节、174…关节、175…关节、176…关节、181…中心线、182…直线、191…箭头、192…箭头、193…箭头、311…驱动部、311M…电动机、312…驱动部、312M…电动机、313…驱动部、313M…电动机、314…驱动部、314M…电动机、315…驱动部、315M…电动机、316…驱动部、316M…电动机、321…电动机驱动器、322…电动机驱动器、323…电动机驱动器、324…电动机驱动器、325…电动机驱动器、326…电动机驱动器、331…框架、332…框架、501a…第一固定部、501b…第一固定部、502a…第二固定部、502b…第二固定部、503a…折返部、503b…折返部、601a…捆扎部件、601b…捆扎部件、602a…捆扎部件、602b…捆扎部件、1101…罩部件、1105…凸缘、1110…凸缘、1201…罩部件、O1…第一转动轴、O2…第二转动轴、O3…第三转动轴、O4…第四转动轴、O5…第五转动轴、O6…第六转动轴、S…面积、SX…面积、θ…角度、L1…长度、L2…长度、L3…长度、A1…长度、A6…长度、W…宽度、WX…宽度

具体实施方式

下面，基于附图所示的优选实施方式，详细说明本发明的机器人、控制装置及机器人系统。

图1是示出本发明第一实施方式所涉及的机器人系统的立体图。图2是图1中所示的机器人及控制装置的系统构成图。图3是图1中所示的机器人的主视图。图4是图1中所示的机器人的第一臂、第二臂以及第三臂未重叠的状态的概略侧视图。图5是图1中所示的机器人的第一臂、第二臂以及第三臂重叠的状态的概略侧视图。图6是用于说明图1中所示的机器人所具有的机械臂的前端部的移动路径的图。图7是示出图1中所示的机器人所具备的可挠性部件的捆的图。需要注意的是，在下面，将图1中的上侧(基台110侧)称为“基端侧”，将其相反侧(机械臂10的前端侧)称为“前端侧”。另外，将图1的上下方向设为“铅垂(铅直)方向”，将左右方向设为“水平方向”。

图1中所示的机器人系统100是本发明的机器人系统的一例。该机器人系统100具有：作为本发明的机器人的一例的机器人1、以及控制机器人1的动作的控制装置8(本发明的控制装置的一例)。

该机器人系统100例如在电子零部件以及电子设备等目标物(未图示)的把持、输送以及装配等作业中使用。在这种情况下，机器人1在控制装置8的控制下进行目标物的把持、输送以及装配等作业。

机器人

图1中所示的机器人1具有基台110和机械臂10(操作器)。另外，如图2所示，机器人1具备产生驱动图1中所示的机械臂10的动力的多个驱动部311～316以及多个电动机驱动器321～326。另外，如图3所示，在机械臂10的前端部以能装卸的方式安装有机械手91(末端执行器)。

另外，机器人1具有将可挠性部件50捆扎而成的捆5，可挠性部件50具有用于向驱动部311～316、机械手91等供电、传递信号等的配线或配管等(参照图7)。

基台

图1中所示的基台110是安装于机器人1进行作业的作业区域内的规定地方的部分，其支承机械臂10。

本实施方式中的机器人1是所谓的悬吊式(ceiling suspended type)的垂直多关节机器人。在这种情况下，如图3所示，基台110位于机器人1的最上方，安装(固定)在位于机器人1的设置空间内的顶棚101的安装面102。在本实施方式中，由于基台110位于第一臂11的铅直方向上方，因此能够特别提高相对于机器人1在铅直下方的区域中的机器人1的作业性。

需要注意的是，在本实施方式中，设于基台110下部的板状的凸缘1110固定于安装面102，但固定于安装面102的部分不限定于此，例如也可以为基台110的上表面。另外，作为该固定方法，不作特别限定，例如能够采用通过多根螺栓的固定方法等。另外，作为基台110的固定部位，不限定于设置空间的顶棚，除此以外，例如还可以是设置空间的墙壁、地板、地面等。

机械臂

图1中所示的机械臂10以相对于基台110能够转动的方式支承于基台110。

该机械臂10具有：第一臂11(臂)、第二臂12(臂)、第三臂13(臂)、第四臂14(臂)、第五臂15(臂)以及第六臂16(臂)。第一臂11(第n臂：n为1以上的整数)与基台110的上端部连接。第一臂11、第二臂12(第n+1臂)、第三臂13、第四臂14、第五臂15以及第六臂16从基端侧朝着前端侧依次连结。这些臂11～16分别以能够独立地位移的方式支承于基台110。由于机器人1为具有六个(多个)臂11～16的垂直多关节机器人，因此驱动范围广，能够发挥很高的作业性。

如图3所示，第一臂11呈弯曲或屈曲的形状，其基端部与基台110连接。该第一臂11具有：第一部分111，其与基台110连接，并在水平方向上延伸；第二部分112，其与第二臂12连接，并在垂直方向(铅垂方向)上延伸；以及第三部分113，位于第一部分111与第二部分112之间，在相对于水平方向及垂直方向(铅垂方向)倾斜的方向上延伸。需要注意的是，第一部分111、第二部分112以及第三部分113一体地形成。

第二臂12呈长条形状，并与第一臂11的前端部连接。

第三臂13呈长条形状，连接于第二臂12的与和第一臂11连接的端部相反的端部。

第四臂14连接于第三臂13的与和第二臂12连接的端部相反的端部。第四臂14具有彼此相对的一对支承部141、142。支承部141、142用于与第五臂15的连接。需要注意的是，第四臂14不局限于该结构，例如支承部也可以为一个(悬臂)。

第五臂15位于支承部141、142之间，通过安装于支承部141、142而与第四臂14连接。

第六臂16呈俯视观察形状为圆形的板状，与第五臂15的前端部连接。另外，机械手91可装卸地安装于第六臂16的前端部(前端面)。需要注意的是，在本实施方式中，虽然例举了机械手91作为末端执行器，但作为末端执行器，不限定于机械手91。作为末端执行器，例如也可以是具有吸附目标物的吸附机构的构成的末端执行器、具有对目标物进行加工等的加工机构的构成的末端执行器等。

这样的各臂11～16的外装(构成外形的部件)分别既可以由一个部件构成，也可以由多个部件构成。

另外，基台110与第一臂11经由关节171而连结。关节171具有将第一臂11支承为能够相对于基台110转动的机构。由此，第一臂11能够相对于基台110绕着沿铅垂方向的第一转动轴O1转动。绕第一转动轴O1的转动通过具有电动机311M的驱动部311的驱动来进行。

第一臂11与第二臂12经由关节172而连结。关节172具有将第二臂12支承为能够相对于第一臂11转动的机构。由此，第二臂12能够相对于第一臂11绕着沿水平方向的第二转动轴O2转动。绕第二转动轴O2的转动通过具有电动机312M的驱动部312的驱动来进行。

第二臂12与第三臂13经由关节173而连结。关节173具有将第三臂13支承为能够相对于第二臂12转动的机构。由此，第三臂13能够相对于第二臂12绕着沿水平方向的第三转动轴O3转动。绕第三转动轴O3的转动通过具有电动机313M的驱动部313的驱动来进行。

第三臂13与第四臂14经由关节174而连结。关节174具有将第四臂14支承为能够相对于第三臂13转动的机构。由此，第四臂14能够相对于第三臂13绕着与第三转动轴O3正交的第四转动轴O4转动。绕第四转动轴O4的转动通过具有电动机314M的驱动部314的驱动来进行。

第四臂14与第五臂15经由关节175而连结。关节175具有将第五臂15支承为能够相对于第四臂14转动的机构。由此，第五臂15能够相对于第四臂14绕着与第四转动轴O4正交的第五转动轴O5转动。绕第五转动轴O5的转动通过具有电动机315M的驱动部315的驱动来进行。

第五臂15与第六臂16经由关节176而连结。关节176具有将第六臂16支承为能够相对于第五臂15转动的机构。由此，第六臂16能够相对于第五臂15绕着与第五转动轴O5正交的第六转动轴O6转动。绕第六转动轴O6的转动通过具有电动机316M的驱动部316的驱动来进行。

正如上所述，机器人1具有对应于各臂11～16的数量(本实施方式中为六个)的驱动部311～316。另外，驱动部311～316分别具有上述的对应的电动机311M～316M(致动器)和对电动机311M～316M的驱动力进行减速的减速器(未图示)。另外，电动机311M～316M分别与对应的电动机驱动器321～326电连接，经由对应的电动机驱动器321～326而受控制装置8控制。需要说明的是，在本实施方式中，如图3所示，电动机驱动器321～326内置于基台110中。

另外，虽未图示，但在各驱动部311～316中设有例如编码器、旋转编码器等角度传感器。由此，能够检测各驱动部311～316所具有的电动机或减速器的旋转轴的旋转角度。

下面，对上述的机械臂10的构成进行详细说明。

如图4所示，第一臂11的长度L1设定得长于第二臂12的长度L2。在此，第一臂11的长度L1是从第二转动轴O2观察时的第二转动轴O2与中心线181之间的距离。中心线181是将第一臂11支承为能够转动的旋转部件、即凸缘1105(轴承部)在图4中的左右方向上延伸的线段。另外，第二臂12的长度L2是从第二转动轴O2的轴向观察时的第二转动轴O2与第三转动轴O3之间的距离。

另外，机器人1构成为能够使从第二转动轴O2的轴向观察时第一臂11与第二臂12所成的角度θ为0°。即，机器人1构成为如图5所示，从第二转动轴O2的轴向观察时第一臂11与第二臂12能够重叠。而且，第二臂12构成为在从第二转动轴O2的轴向观察第一臂11与第二臂12重叠时，第二臂12不干涉第一臂11。在此，第一臂11与第二臂12所成的角度θ是从第二转动轴O2的轴向观察时通过第二转动轴O2和第三转动轴O3的直线182(从第二转动轴O2的轴向观察时的第二臂12的中心轴)与第一转动轴O1所成的角度。

另外，机器人1构成为从第二转动轴O2的轴向观察时，第二臂12与第三臂13能够重叠。因此，机器人1构成为从第二转动轴O2的轴向观察时，第一臂11、第二臂12以及第三臂13能够同时地重叠。

另外，第三臂13、第四臂14、第五臂15以及第六臂16的合计长度L3设定得长于第二臂12的长度L2。由此，能够在从第二转动轴O2的轴向观察而第二臂12与第三臂13重叠时，使机械臂10的前端(第六臂16的前端)从第二臂12突出。由此，能够防止机械手91与第一臂11及第二臂12相干涉。在此，第三臂13、第四臂14、第五臂15以及第六臂16的合计长度L3是从第二转动轴O2的轴向观察时，第三转动轴O3与第六臂16的前端之间的距离。在这种情况下，第三臂13、第四臂14以及第五臂15如图5所示，为第四转动轴O4与第六转动轴O6一致或平行的状态。

在具有这样的机械臂10的机器人1中，通过满足上述那样的关系，从而经在不使第一臂11转动的情况下使第二臂12、第三臂13转动而从第二转动轴O2的轴向观察第一臂11与第二臂12所成的角度θ为0°的状态(第一臂11与第二臂12重叠的状态)，能够使机械手91(第三臂13的前端)移动至绕第一转动轴O1差180°的位置。

在此，如上所述，从作为第n+1转动轴的第二转动轴O2的轴向观察，作为第n臂的第一臂11的长度长于作为第n+1臂的第二臂12的长度，第一臂11与第二臂12能够重叠。为此，在从第二转动轴O2的轴向观察，第一臂11与第二臂12为重叠的状态时，第一臂11与第二臂12能够不彼此干涉地重叠。

通过具有这样的结构的机械臂10，从第一转动轴O1方向观察，机器人1能够不进行使机械手91如图6中的箭头192、193所示那样移动的动作而进行使机械手91如图6中的箭头191所示那样移动的动作。即，从第一转动轴O1的轴向观察，机器人1能够进行使机械手91(机械臂10的前端)在直线上移动的动作。由此，能够缩小用于使机器人1不干涉的空间。为此，能够使用于设置机器人1的设置空间的面积S(设置面积)比现有的设置空间的面积SX小。具体而言，如图6所示，能够使机器人1的设置空间的宽度W比现有的设置空间的宽度WX小、例如变为宽度WX的80％以下。因此，能够缩小机器人1的宽度方向的工作区域，从而能够沿生产线每单位长度配置更多的机器人1，能够缩短生产线。另外，能够使机器人1的设置空间的高度(铅垂方向的长度)比现有的高度低、具体而言例如使之为现有的高度的80％以下。

另外，由于能够进行使机械手91如箭头191所示那样移动的动作，因此，当使机械手91移动至绕第一转动轴O1差180°的位置时，例如能够不使第一臂11转动、或者能够使第一臂11的转动角(转动量)变小。为此，能够使具有在从第一转动轴O1的轴向观察时从基台110向外侧伸出的部分、即第二部分112及第三部分113的第一臂11的转动变小。因此，能够减少机器人1与周边设备的干涉。

另外，由于能够进行使机械手91如箭头191所示那样移动的动作，因此能够使机器人1的移动减少，从而能够高效地驱动机器人1。为此，能够缩短产距时间(takt time)，能够提高作业效率。另外，由于能够使机械臂10的前端在直线上移动，因此易于掌握机器人1的动作。

另外，如果想要像现有的机器人那样单纯地使第一臂11绕第一转动轴O1转动来执行上述那样的使机器人1的机械手91移动至绕第一转动轴O1差180°的位置的动作，则机器人1可能干涉周边装置，所以需要向机器人1示教用于避免该干涉的退让点。例如，在只使第一臂11绕第一转动轴O1旋转了90°时机器人1也干涉周边装置的情况下，就需要向机器人1示教许多的退让点，以避免干涉周边装置。在像这样的现有的机器人中，需要示教许多的退让点，庞大数量的退让点是必要的，在示教上需要花费很多的工夫和很长的时间。

与此相反，在机器人1中，在执行使机械手91移动至绕第一转动轴O1差180°的位置的动作的情况下，有可能发生干涉的区域、部分非常少。为此，能够减少示教的退让点的数量，能够减少示教所需的工夫以及时间。在机器人1中，示教的退让点的数量例如为现有的机器人的1/3左右，使示教的容易度发生了飞跃性的变化。

另外，在机器人1中，第三臂13以及第四臂14的图3中右侧的被双点划线包围的区域(部分)105是机器人1与机器人1自身以及其它部件不发生干涉或者不易发生干涉的区域(部分)。为此，在所述区域105中搭载了规定的部件的情况下，该部件不易干涉到机器人1及周边装置等。为此，在机器人1中，能够在区域105中搭载规定的部件。特别是，在将所述规定的部件搭载于区域105中的、第三臂13的图3中右侧的区域时，该部件与周边装置(未图示)干涉的概率进一步降低，所以更为有效。

作为可搭载于所述区域105的部件，例如可列举出控制手眼相机(hand eyecamera)等传感器的驱动的控制装置、吸附机构的电磁阀等。吸附机构的电磁阀例如在采用具备吸附机构的末端执行器来代替机械手91的情况下使用。当将电磁阀等设置于了区域105时，在机器人1驱动时，上述电磁阀不会成为妨碍。这样，区域105的便利性高。

另外，在机器人1中，在顶棚101与第一臂11之间，图3中的左侧的被双点划线包围的区域(部分)106也与上述的区域105同样地是机器人1与机器人1自身以及其它部件不发生干涉、或不易发生干涉的区域(部分)。为此，与区域105同样地，也可以在该区域106中搭载规定的部件。

控制装置

图2所示的控制装置8例如由具备CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)以及ROM(Read Only Memory，只读存储器)等的个人计算机(PC)等构成。另外，控制装置8具有：驱动控制部81、处理部82以及存储部83。驱动控制部81例如具有根据从各种传感器等输入的检测结果(信号)而分别独立地控制多个驱动部311～316的驱动(例如角速度、旋转角度等)的功能。处理部82具有根据各种信号(包括检测结果)进行各种运算等的功能。存储部83具有记录控制驱动部311～316的驱动(机器人1的动作)的程序、各种信号等的功能。

这样的控制机器人1的动作的控制装置8例如能够按照预定的程序而顺序地控制机器人1的各部的作业。为此，能够进行机器人1的高精度的动作控制。

需要注意的是，在本实施方式中，控制装置8与机器人1分体设置，但也可以将其一部分或全部内置于机器人1中。另外，机器人1与控制装置8的连接是有线或无线都没关系。

可挠性部件的捆

如图7所示，以从基台110通过机械臂10的内部并沿着机械臂10的方式设有多个可挠性部件50的捆5。

如上所述，可挠性部件50具有用于向驱动部311～316、机械手91等供电、传递信号等的配线或配管等。作为配管，例如可列举出空气等气体、水、工作油等液体等流体流通的管(管体)等。作为配线，例如可列举出电气配线或光纤等。作为具有配线的可挠性部件，例如可列举出用保护管(护套)等对上述配线进行包覆而成的线缆等。另外，例如用捆扎带等捆扎部件捆扎多个可挠性部件50而构成捆5。

如图7所示，第一臂11具有罩部件1101(构成第一臂11的外形的部件)，该罩部件1101具有内部空间，第二臂12具有罩部件1201(构成第二臂12的外形的部件)，该罩部件1201具有内部空间，捆5配置于这些罩部件1101、1201内。需要注意的是，虽未进行图示，但从基台110内通过了罩部件1101、1201内(臂11、12内)的捆5例如设置成通过臂13、14所具有的各罩部件的内部并沿着第五臂15以及第六臂16的外部。另外，该捆5所具有的多个可挠性部件50分别分配给所对应的设备(驱动部311～316、机械手91)。

另外，捆5具有在驱动部311所具有的圆筒状的框架331和驱动部312所具有的圆筒状的框架332各自处折返的部分。在框架331内设有上述的电动机311M(致动器)，在框架332内设有电动机312M(致动器)。另外，在框架331、332内分别设有减速器(未图示)以及编码器(未图示)。

具体而言，捆5具有：固定于与框架331连接的凸缘1105(旋转部件)的第一固定部501a、固定于与框架331连接的凸缘115(旋转部件)的第二固定部502a、以及位于第一固定部501a与第二固定部502a之间的折返部503a。

凸缘1105是基台110所具备的部件。多个可挠性部件50用捆扎部件601a捆扎，捆5在捆扎部件601a附近通过固定装置61a(夹具)而固定于凸缘1105。捆5中的通过固定装置61a固定的部分是第一固定部501a。另一方面，凸缘115是第一臂11所具备的部件。多个可挠性部件50用捆扎部件602a捆扎，捆5在捆扎部件602a附近通过固定装置62a(夹具)而固定于凸缘115。捆5中的通过固定装置62a固定的部分是第二固定部502a。需要注意的是，作为固定装置61a、62a，例如可列举出金属板、捆扎带等。

另外，折返部503a以沿框架331的外周折返的状态进行缠绕。换而言之，折返部503a在框架331的外周沿电动机311M的轴部(输出轴)的周向折返而配置，在侧视观察中呈U字形。根据具有这样的折返部503a的捆5，能够减少构成捆5的各可挠性部件50的扭转、折断。为此，能够减少各可挠性部件50内的损伤，能够使各可挠性部件50的耐久性提高。

另外，捆5具有：固定于与框架332连接的凸缘116(旋转部件)的第一固定部501b、固定于与框架332连接的凸缘125(旋转部件)的第二固定部502b、以及位于第一固定部501b与第二固定部502b之间的折返部503b。

凸缘116是第一臂11所具备的部件。多个可挠性部件50用捆扎部件601b捆扎，捆5在捆扎部件601b附近通过固定装置61b(夹具)而固定于凸缘116。另一方面，凸缘125是第二臂12所具备的部件。多个可挠性部件50用捆扎部件602b捆扎，捆5在捆扎部件602b附近通过固定装置62b(夹具)而固定于凸缘125。另外，与折返部503a同样地，折返部503b以沿框架332的外周折返的状态进行缠绕。

需要注意的是，虽未进行图示，但与驱动部312同样地，驱动部313、314分别具有圆筒状的框架，以缠绕该框架的外周的方式设有捆5的一部分。

构成捆5的多个可挠性部件50的配置在框架331、332以及驱动部313、314所具有的各框架处是大致同样的。为此，在下面，以多个可挠性部件50在框架332处的配置为代表进行说明。

图8是示出构成图7中所示的可挠性部件的捆的多个可挠性部件的图。图9是用于说明图8中所示的多个可挠性部件的配置的图。图10是用于说明图9中所示的多个可挠性部件中的两个可挠性部件的配置的图。图11是用于说明图9中所示的多个可挠性部件的配置的参考图。图12是用于说明图11中所示的多个可挠性部件中的两个可挠性部件的配置的参考图。

图8的上侧是第二臂12侧，图8的下侧是第一臂11侧。另外，图9是示意性表示框架332及其附近的截面图。图10是示意性表示框架332及其附近的俯视图，是从凸缘125侧观察的图。另外，图11对应于图9，图12对应于图10。

如图8所示，在本实施方式中，捆5在框架332的周围具有作为多个可挠性部件50的六条可挠性部件51～56。具有这六条可挠性部件51～56的捆5在第一固定部501b与第二固定部502b之间被扭转。在本实施方式中，捆5被扭转了180°。由此，各可挠性部件51～56在第一固定部501b及第二固定部502b处如图9所示这样配置。

具体而言，如图9中的实线所示，在第一固定部501b处，从框架332侧起依次配置有可挠性部件51、54、可挠性部件52、55以及可挠性部件53、56。另外，在第一固定部501b处，可挠性部件54、55、56配置于凸缘116侧，可挠性部件51、52、53配置于其相反侧。

另一方面，如图9中的实线所示，在第二固定部502b处，从框架332侧起依次配置有可挠性部件53、56、可挠性部件52、55以及可挠性部件51、54。另外，在第二固定部502b处，可挠性部件51、52、53配置于凸缘125侧，可挠性部件54、55、56配置于其相反侧。

这样，在第一固定部501b处位于最内侧(框架332侧)的可挠性部件51、54在第二固定部502b处位于最外侧(与框架332相反一侧)。另外，在第一固定部501b处位于最外侧的可挠性部件53、56在第二固定部502b处位于最内侧。将该状态、即图9中的实线所示的状态设为“第一状态”。

当在该第一状态下通过电动机312M的驱动而使凸缘125(第二臂12)相对于凸缘116(第一臂11)绕O2轴旋转了180°时，第二固定部502b处的各可挠性部件51～56成为图9中的由双点划线所示的状态。将该状态设为“第二状态”。在该第二状态下，也与第一状态同样地，在第二固定部502b处，可挠性部件53、56、可挠性部件52、55、以及可挠性部件51、54从框架332侧起依次配置。因此，在第二状态的情况下，参照图9中的由实线所示的第一固定部501b以及图9中的由虚线所示的第二固定部502b，也是在第一固定部501b处位于最内侧的可挠性部件51、54在第二固定部502b处位于最外侧。另外，在第一固定部501b处位于最外侧的可挠性部件53、56在第二固定部502b处位于最内侧。

由于像这样地配置有可挠性部件51～56，因此，能够在第二状态下使所有的可挠性部件51～56的长度为大致等同。即，根据本实施方式的机器人1，能够使在将第二臂12相对于第一臂11转动了180°时所需的可挠性部件51～56的各长度为等同。例如，如图9以及图10所示，能够使第二状态下的从第一固定部501b至第二固定部502b的可挠性部件51的长度A1与可挠性部件56的长度A6为大致等同。

与此相反，如图11中的实线所示，在未扭转的捆5A中，在第一固定部501b及第二固定部502b两者处都是从框架332侧起依次配置有可挠性部件51、54、可挠性部件52、55、以及可挠性部件53、56。

当在上述那样的由图11的实线所示的状态下通过电动机312M的驱动而使凸缘125相对于凸缘116绕O2轴旋转了180°时，第二固定部502b处的各可挠性部件51～56成为图11中的由双点划线所示的状态。在该状态下，在第二固定部502b处，可挠性部件51、54、可挠性部件52、55、以及可挠性部件53、56从框架332侧起依次配置。即，参照图11中的由实线所示的第一固定部501b以及图11中的由虚线所示的第二固定部502b，在第一固定部501b处位于最内侧的可挠性部件51、54在第二固定部502b处位于最内侧。另外，在第一固定部501b处位于最外侧的可挠性部件53、56在第二固定部502b处位于最外侧。

这样，在未扭转的捆5A中，可挠性部件51～56缠绕在框架332的外周所需的长度产生差异。例如，如图12所示，从第一固定部501b至第二固定部502b的可挠性部件51的长度A1与可挠性部件56的长度A6相比非常短。因此，在如图11所示地配置可挠性部件51～56的情况下，必须考虑可挠性部件51～56的各长度，以能够降低框架332处各可挠性部件51～56由于弯曲、拉伸所导致的断线的危险。因此，导致需要预先准备将多个可挠性部件51～56捆扎而成的捆5A。

与此相反，如上所述，在本实施方式中，由于如图9所示地配置可挠性部件51～56，因此，即使准备各可挠性部件51～56以大致等同的长度捆扎而成的捆5，也能够降低各可挠性部件51～56由于弯曲、拉伸所导致的断线的危险。

如上所述，在作为本发明的机器人的一例的机器人1中，具备：作为第n臂的第一臂11、以能转动的方式设于第一臂11的作为第n+1臂的第二臂12、作为设于第一臂11与第二臂12之间的部件的驱动部312(与第一臂11所具有的凸缘116和第二臂12所具有的凸缘125连接的驱动部312所具有的框架332)、以及具有配线和配管中的至少一方的可挠性部件51～56。

另外，可挠性部件51～56分别具有：固定于凸缘116的部分、固定于凸缘125的部分、以及位于凸缘116与凸缘125之间并以折返的状态缠绕在框架332的外周的部分。而且，如上所述，可挠性部件51的固定于凸缘116的部分位于比可挠性部件56的固定于凸缘116的部分更靠框架332侧的位置。另外，可挠性部件56的固定于凸缘125的部分位于比可挠性部件51的固定于凸缘125的部分更靠框架332侧的位置。

根据这样的机器人1，如图10所示，能够使第二状态下从第一固定部501b至第二固定部502b的可挠性部件51的长度A1与可挠性部件56的长度A6大致等同。即，根据本实施方式的机器人1，能够使在使第二臂12相对于第一臂11转动了180°时所需的可挠性部件51的长度A1与可挠性部件56的长度A6为等同。为此，例如能够降低可挠性部件51、56由于弯曲、拉伸所导致的断线的危险。另外，即使是在设于框架332的外周的罩部件1101、1201与框架332之间的空间比较狭小的情况下，可挠性部件51和可挠性部件56也能彼此无拘束地顺畅地活动。为此，即使是在配置可挠性部件51、56的空间比较狭小的情况下，也能够降低可挠性部件51、56由于弯曲、拉伸所导致的断线的危险。需要注意的是，在本实施方式中，虽然例如将可挠性部件51设为“第一可挠性部件”，将可挠性部件56设为“第二可挠性部件”，但只要满足上述的配置关系，可以将可挠性部件51～56中的任意的部件看作为“第一可挠性部件”和“第二可挠性部件”。

进而，如上所述，机器人1具有包括可挠性部件51及可挠性部件56的多个可挠性部件50(可挠性部件51～56)的捆5，捆5具有：固定于第一臂11所具有的凸缘116的第一固定部501b、固定于第二臂12所具有的凸缘125的第二固定部502b、以及位于凸缘116与凸缘125之间并以折返的状态缠绕于框架332的外周的折返部503b。并且，捆5在第一固定部501b与第二固定部502b之间扭转。为此，能够使构成捆5的所有的可挠性部件51～56在第二状态下从第一固定部501b至第二固定部502b的各长度为大致等同。为此，所有的可挠性部件51～56彼此能够不相互束缚地顺畅地活动。另外，能够省去在安装于框架332的外周之前预先调整可挠性部件51～56的各长度的工夫。

另外，在本实施方式中，捆5在第一状态下扭转了180°，因此可挠性部件51～56彼此能够不相互束缚地顺畅地活动。不过，捆5也可以不扭转180°，优选在150°以上210°以下的范围内扭转，更优选在160°以上200°以下的范围内扭转。如果为这样的范围内，则能够充分地发挥可挠性部件51～56彼此能够不相互束缚地顺畅地活动的效果。

另外，如上所述，作为部件的驱动部312具有电动机312M，其是使作为第n+1臂的第二臂12相对于作为第n臂的第一臂11转动的致动器。而且，电动机312M设于驱动部312具有的框架332内。通过利用在内部具有这样的电动机312M的框架332的外周部来将捆5配置成U字形，从而能够减少随电动机312M的驱动而位移的捆5所具备的各可挠性部件51～56的扭转、折断。

另外，如上所述，在本实施方式的机器人1中，作为第n臂的第一臂11能够绕作为第n转动轴的第一转动轴O1转动，作为第n+1臂的第二臂12相对于第一臂11能够绕轴向与第一转动轴O1的轴向不同的作为第n+1转动轴的第二转动轴O2转动。而且，从第二转动轴O2的轴向观察，第一臂11与第二臂12能够重叠。由此，如上所述，能够缩小用于使机器人1不发生干涉的空间。另外，在具有这样的结构的机械臂10(操作器)的机器人1中，当从第二转动轴O2的轴向观察第一臂11与第二臂12为重叠的状态时，第一臂11与第二臂12之间的空间变得比较狭小。在这样的机器人1中，于捆5上设置折返部503b、进而如图9所示地配置可挠性部件51～56对可挠性部件51～56彼此不相互束缚地顺畅地活动特别有效。

另外，如上所述，机器人1具备基台110，第一臂11设于基台110。由此，能够使第一臂11相对于基台110转动。另外，如上所述，在设于基台110所具有的凸缘1105与第一臂11所具有的凸缘115之间的框架331的外周，捆5也在扭转的状态下被折返。而且，在框架331处，可挠性部件51～56也为图9所示的配置。为此，在框架331附近，也能够使各可挠性部件51～56彼此不拘束地顺畅地活动，因此，能够降低多个可挠性部件51～56的断线等危险。

以上说明的作为本发明的机器人系统的一例的机器人系统100具备机器人1和控制机器人1的动作的控制装置8。机器人1具有捆5，该捆5的特征在于如上所述的可挠性部件51～56的配置，因此能够使可挠性部件51～56顺畅地活动，能够降低可挠性部件51～56由于弯曲、拉伸所导致的断线的危险。为此，根据具备机器人1的机器人系统100，能够降低多个可挠性部件51～56的断线等危险，因此，能够提供可靠性高的机器人系统100。

＜第二实施方式＞

图13是示出本发明的第二实施方式所涉及的机器人所具有的可挠性部件的捆的图。图14是用于说明设于图13中所示的可挠性部件的捆上的识别标记的配置的图。

下面，对第二实施方式进行说明，但围绕与上述实施方式的不同点进行说明，关于同样的事项，省略其说明。需要注意的是，在图13中省略了凸缘125的图示。图14所示的捆5示出了未安装于框架332的状态(安装前的状态)。

在图13所示的捆5所具有的可挠性部件52上带有用于识别可挠性部件52的外观与其它可挠性部件51、53～56的外观的识别标记71、72。如图14所示，识别标记71附于捆扎部件601b(第一固定部501b)及其附近。识别标记72附于捆扎部件602b(第二固定部502b)及其附近。这些识别标记71、72分别是沿可挠性部件52的长度方向附有的直线状的记号。例如在可挠性部件51～56分别为黑色的外观的情况下，识别标记71、72形成为与可挠性部件51～56的外观不同的颜色(例如红色)。

如图14所示，识别标记71、72在捆5未安装于框架332的外周的状态下，附于能够从规定的一方向侧同时视觉辨别双方的位置。当从该状态将捆5扭转了180°并在该扭转的状态下使之为U字形而安装于框架332的外周时，如图13所示，能够从规定的一方向侧同时视觉辨别识别标记71、72双方。由此，能够容易地确认捆5在扭转了180°的状态下安装于了框架332。为此，带有识别标记71、72在可挠性部件51～56的外观大致等同而难以区分它们、难以掌握捆5是否在第一固定部501b与第二固定部502b之间扭转以及扭转的角度的情况下特别有效。

像这样，在本实施方式中，能够识别可挠性部件52的外观的至少一部分与其它可挠性部件51、53～56的外观的至少一部分。由此，能够容易地掌握可挠性部件51～56中的一个可挠性部件52的配置，因此，能够容易地掌握捆5被扭转、进而能容易地掌握被扭转的角度。需要注意的是，在本实施方式中，例如将可挠性部件52看作为“第一可挠性部件”，将可挠性部件56看作为“第二可挠性部件”。

另外，如上所述，在本实施方式中，在可挠性部件51～56中的至少一个可挠性部件52上附有用于识别可挠性部件52与其它可挠性部件51、53～56的识别标记71、72。由此，通过视觉辨别识别标记71、72，从而能够容易地目视区分可挠性部件52与其它可挠性部件51、53～56。为此，能容易地掌握捆5被扭转。

特别地，如上所述，通过带有识别标记71、72，从而能够识别可挠性部件52的固定于第一臂11具有的凸缘116的部分处的外观和其它可挠性部件51、53～56的固定于凸缘116的各部分处的外观。加之，能够识别可挠性部件52的固定于第二臂12具有的凸缘125的部分处的外观和其它可挠性部件51、53～56的固定于凸缘125的各部分处的外观。由此，能够容易地掌握可挠性部件52在第一固定部501b及第二固定部502b处的位置。为此，通过掌握可挠性部件52在第一固定部501b及第二固定部502b处的位置，从而能够容易地掌握捆5被扭转、进而能容易地掌握被扭转的角度。另外，通过像这样地在可挠性部件52的局部附有识别标记71、72来识别可挠性部件52与其它可挠性部件51、53～56则能够省去形成使各可挠性部件51～56全体具有识别性的结构的工夫，是简便的。

需要注意的是，识别可挠性部件52与其它可挠性部件51、53～56的方法不限定于设置识别标记71、72的方法。例如，也可以变更可挠性部件51～56中的至少一个可挠性部件的外观(例如覆盖配线的管)的颜色。即、只要能够识别可挠性部件51～56中的至少一个的外观，则其识别方法也可以是任意的方法。

另外，在本实施方式中，虽然在可挠性部件52上附有识别标记71、72，但识别标记71、72既可以附于其它可挠性部件51、53～56，也可以附于可挠性部件51～56中的两个以上。

以上，虽然基于图示的实施方式说明了本发明的机器人、控制装置以及机器人系统，但本发明并非限定于此，各部的结构能够替换成具有同样功能的任意的结构。另外，也可以追加其它任意的结构物。另外，本发明也可以组合上述各实施方式中的任意的两个以上的结构(特征)。

另外，在上述实施方式中，虽然机器人具有的机械臂的转动轴的数量为六个，但在本发明中不限定于此，机械臂的转动轴的数量例如也可以为两个、三个、四个、五个或七个以上。另外，在上述实施方式中，虽然机器人具有的机械臂的数量为六个，但在本发明中不限定于此，机器人具有的机械臂的数量例如也可以为两个、三个、四个、五个或七个以上。

另外，在上述实施方式中，虽然机器人具有的机械臂的数量为一个，但在本发明中不限定于此，机器人具有的机械臂的数量例如也可以为两个以上。即、机器人例如也可以是双臂机器人等多臂机器人。

另外，在上述实施方式中，关于第n转动轴、第n臂、第n+1转动轴、第n+1臂的条件(关系)，虽然对n为1的情况、即在第一转动轴、第一臂、第二转动轴、第二臂中满足该条件的情况进行了说明，但在本发明中不局限于此，n可以为1以上的整数，在n为1以上的任意的整数时，满足与上述n为1时同样的条件即可。因此，例如，也可以在n为2的情况下、即在第二转动轴、第二臂、第三转动轴、第三臂中满足与上述n为1时同样的条件，另外，也可以在n为3的情况下、即在第三转动轴、第三臂、第四转动轴、第四臂中满足与上述n为1时同样的条件，另外，也可以在n为4的情况下、即在第四转动轴、第四臂、第五转动轴、第五臂中满足与上述n为1时同样的条件，另外，也可以在n为5的情况下、即在第五转动轴、第五臂、第六转动轴、第六臂中满足与上述n为1时同样的条件。

Claims (8)

1.一种机器人，其特征在于，具备：

第n臂，其中，n为1以上的整数；

第n+1臂，以能转动的方式设置于所述第n臂；

驱动部件，设于所述第n臂与所述第n+1臂之间，且具有使所述第n+1臂相对于所述第n臂转动的致动器；

第一可挠性部件，具有配线和配管中的至少一方；以及

第二可挠性部件，具有配线和配管中的至少一方，

所述第一可挠性部件和所述第二可挠性部件分别具有：固定于所述第n臂的部分、固定于所述第n+1臂的部分、以及位于所述第n臂与所述第n+1臂之间并以折返的状态缠绕所述驱动部件的部分，

所述机器人具有包括所述第一可挠性部件及所述第二可挠性部件的可挠性部件的捆，

所述捆具有固定于所述第n臂的第一固定部、固定于所述第n+1臂的第二固定部、以及位于所述第n臂与所述第n+1臂之间并以折返的状态缠绕所述驱动部件的折返部，

所述捆在所述第一固定部与所述第二固定部之间扭转，

所述第一可挠性部件的固定于所述第n臂的部分位于比所述第二可挠性部件的固定于所述第n臂的部分更靠所述驱动部件一侧的位置，

将所述折返部在所述驱动部件的外周沿所述致动器的输出轴的周向折返而配置、且在侧视观察中呈U字形的状态设为第一状态，将在所述第一状态下所述第n+1臂相对于所述第n臂旋转180°后所述折返部的状态设为第二状态，在所述第一状态和所述第二状态下，所述第二可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分位于比所述第一可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分更靠所述驱动部件一侧的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述可挠性部件的捆在150°以上210°以下的范围内扭转。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一可挠性部件的外观的至少一部分与所述第二可挠性部件的外观的至少一部分是能够识别的。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第一可挠性部件的固定于所述第n臂的部分处的外观与所述第二可挠性部件的固定于所述第n臂的部分处的外观是能够识别的，而且所述第一可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分处的外观与所述第二可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分处的外观是能够识别的。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

在所述第一可挠性部件和所述第二可挠性部件中的至少一方上带有用于识别所述第一可挠性部件与所述第二可挠性部件的识别标记。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第n臂能够绕第n转动轴转动，

所述第n+1臂相对于所述第n臂能够绕轴向与所述第n转动轴的轴向不同的第n+1转动轴转动，

从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n臂与所述第n+1臂能够重叠。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n臂的长度长于所述第n+1臂的长度。

8.一种机器人系统，其特征在于，具备：

权利要求1至7中任一项所述的机器人；以及

控制所述机器人的动作的控制装置。

Images