CN113478521A - 一种气路电路共用的水平关节机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人装置技术领域，尤其涉及一种气路电路共用的水平关节机器人；包括基座、设于基座的Z轴导向组件、滑动连接于Z轴导向组件的大臂、转动连接于大臂的小臂、转动连接于小臂的夹持组件及设于小臂的气电路组合件；气电路组合件包括固定套、外套管、内套管；固定套设于小臂，外套管设于固定套内，内套管设于外管套内并固定连接于固定套内，内套管设有内通道，内套管的外壁与外套管内壁间距设置形成外通道，内通道和外通道互相独立；通过设置由固定套、外套管、内套管构成的气电路组合件，外套管、内套管围设成外通道，内套管设有内通道，组成气路、电路，结构紧凑，减少体积，实现机器人灵活使用的目的，满足不同环境的需求。

Description

一种气路电路共用的水平关节机器人
技术领域
本发明涉及机器人装置技术领域，尤其涉及一种气路电路共用的水平关节机器人。
背景技术
工业机器人具有生产效率高、精度高、节约人工成本的特点，故在制造、汽车领域、食品药品等行业被广泛应用，但是现有的关节机器人具有以下缺点：机器人夹持组件的升降范围及摆动范围较小，导致机器人的使用环境受限；机器人的体积较大，尤其是电路、气路的布局，是造成机器人体积大的主要因素，针对以上缺点，需要改良现有的机器人构造。
发明内容
为了克服现有技术中存在机器人体积大，使用工作条件受限的缺点，本发明的目的在于提供一种气路电路共用的水平关节机器人，缩小机器人的体积，满足不同条件下的使用要求，提高生产效率。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：
一种气路电路共用的水平关节机器人，包括基座、Z轴导向组件、大臂、小臂、夹持组件及气电路组合件；
所述Z轴导向组件设于基座；
所述大臂的一端滑动连接于Z轴导向组件，所述小臂转动连接于大臂的另一端，所述夹持组件转动连接于小臂；
所述气电路组合件包括固定套、外套管、内套管；
所述固定套设于小臂，所述外套管设于固定套内，所述内套管设于外管套内并固定连接于固定套内，所述内套管设有内通道，所述内套管的外壁与外套管内壁间距设置形成外通道，所述内通道和外通道互相独立；
所述内套管的上表面高于外套管的上表面；
所述小臂位于大臂的下方，所述小臂的长度小于大臂的长度，所述小臂相对大臂转动360°，所述夹持组件位于小臂的下方，所述夹持组件远离大臂设置。
进一步的，所述小臂设有空腔和穿孔，所述穿孔与所述空腔连通，所述外套管穿过穿孔并突伸入空腔内。
进一步的，所述气电路组合件还包括第一接头、第二接头、第三接头及第四接头，所述第一接头、内通道、第三接头连通，所述第二接头、外通道及第四接头连通。
进一步的，所述第三接头及第四接头均设于小臂。
进一步的，所述小臂包括上盖板和下盖板，所述空腔由上盖板和下盖板围设而成，所述穿孔设于上盖板，所述第三接头及第四接头均设于下盖板并突伸入空腔内。
进一步的，所述水平关节机器人还包括第一驱动件，所述第一驱动件设于大臂并驱动大臂沿Z轴导向组件运动。
进一步的，所述水平关节机器人还包括第二驱动件和第三驱动件，所述第二驱动件设于大臂并驱动小臂转动，所述第三驱动件设于大臂并驱动夹持组件转动。
本发明的有益效果：通过设置由固定套、外套管、内套管构成的气电路组合件，外套管、内套管围设成外通道，内套管设有内通道，组成气路、电路，结构紧凑，实现机器人灵活使用的目的，满足不同环境的使用需求。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的局部剖视图；
图3为本发明的局部立体剖视图；
图4为本发明的局部立体图；
图5为本发明的小臂、夹持组件及气电路组合件剖视图；
图6为图5中A部分的放大图。
附图标记包括：
1—基座 2—Z轴导向组件 3—大臂
4—小臂 41—空腔 42—上盖板
43—下盖板 5—夹持组件 6—气电路组合件
61—固定套 62—外套管 63—内套管
64—第一接头 65—第二接头 66—第三接头
67—第四接头 601—内通道 602—外通道
7—第一驱动件 8—第二驱动件 9—第三驱动件。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
请参阅图1至图6，本发明的一种气路电路共用的水平关节机器人，包括基座1、Z轴导向组件2、大臂3、小臂4、夹持组件5及气电路组合件6；
所述Z轴导向组件2设于基座1；
所述大臂3的一端滑动连接于Z轴导向组件2，所述小臂4转动连接于大臂3的另一端，所述夹持组件5转动连接于小臂4；
所述气电路组合件6包括固定套61、外套管62、内套管63；
所述固定套61设于小臂4，所述外套管62设于固定套61内，所述内套管63设于外管套62内并固定连接于固定套61内，所述内套管63设有内通道601，所述内套管63的外壁与外套管62的内壁间距设置形成外通道602，所述内通道601和外通道602互相独立；
所述内套管63的上表面高于外套管62的上表面；
所述小臂4位于大臂3的下方，所述小臂4的长度小于大臂3的长度，所述小臂4相对大臂3转动360°，所述夹持组件5位于小臂4的下方，所述夹持组件5远离大臂3设置。
具体的，本实施例中，基座1为主要支撑体，基座1包括支撑柱、电控箱及罩体，罩体将支撑柱和电控箱罩在罩体内，在支撑柱的高度方向安装Z轴导向组件2，大臂3呈长条板件状，大臂3的一端滑动连接于Z轴导向组件2，大臂3的另一端安装第一转轴，小臂4与大臂3通过第一转轴转动连接，小臂4的另一端安装有第二转轴，夹持组件5与小臂4通过第二转轴转动连接，夹持组件5安装有机械夹爪，机械夹爪夹持外界物件，Z轴导向组件2、第一转轴、第二转轴三者的中心轴线平行设置，固定套61安装在小臂4并靠近大臂3设置，固定套61的底端部固定连接于小臂4，固定套61、外套管62、内套管63均呈空心柱状，三者的中心轴线重合，密封件套设在内套管63的顶部，外界电线依次穿过密封件、内通道601与夹持组件5电性联接，同时内通道601为第一气通道，内通道601的两端通过气接头分别连接外界气缸和夹持组件5，外通道602为第二气通道，外通道602的两端通过气接头分别连接外界气缸和夹持组件5，实现气、电的连通，优选的，内套管63的上端面高于外套管62的上端面，内管套63的外壁体和外管套62的上端面通过密封件连接，确保外通道602的正常使用，小臂4带动夹持组件5转动360°的设置，实现夹持组件5夹持不同位置的工件，满足不同生产要求，同时在非工作状态，小臂4带动夹持组件5转动至大臂3的正下方，起到降低体积占有率，节约空间的目的。
通过设置由固定套61、外套管62、内套管63构成的气电路组合件6，外套管62、内套管63围设成外通道602，内套管63设有内通道601，组成气路、电路，结构紧凑，减少体积，实现机器人灵活使用的目的，满足不同环境的需求。
所述小臂4设有空腔41和穿孔，所述穿孔与所述空腔41连通，所述外套管62穿过穿孔并突伸入空腔41内，外通道602和内通道601靠近夹持组件5的一端均位于空腔41内，进一步提高气路、电路使用的安全性。
所述气电路组合件6还包括第一接头64、第二接头65、第三接头66及第四接头67，所述第一接头64、内通道601、第三接头66连通，所述第二接头65、外通道602及第四接头67连通，第一接头64、第二接头65、第三接头66及第四接头67的设置，方便外通道602、内通道601连通外界气缸及夹持组件5，提高现场连接的便捷性。
所述第三接头66及第四接头67均设于小臂4。
所述小臂4包括上盖板42和下盖板43，所述空腔41由上盖板42和下盖板43围设而成，所述穿孔设于上盖板42，所述第三接头66及第四接头67均设于下盖板43并突伸入空腔41内，提高气路、电路使用的安全性，降低工作环境对机器人使用寿命的影响，进一步提高机器人的使用寿命。
所述水平关节机器人还包括第一驱动件7，所述第一驱动件7设于大臂3并驱动大臂3沿Z轴导向组件2运动，第一驱动件7采用伺服电机驱动构造，实现大臂3的纵向运动，即实现小臂4和夹持组件5在纵向位置的调整，满足不同高度使用需求。
所述水平关节机器人还包括第二驱动件8和第三驱动件9，所述第二驱动件8设于大臂3并驱动小臂4转动，所述第三驱动件9设于大臂3并驱动夹持组件5转动，第二驱动件8为伺服电机驱动小臂4在360°范围内转动，进一步满足不同环境的使用需求，同时，在非工作状态下，将小臂4转至大臂3的正下方，减少占用体积，第三驱动件9采用伺服电机驱动机构，第三驱动件9靠近小臂4设置用于驱动夹持组件5转动，进一步满足夹持组件5的使用需求。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种气路电路共用的水平关节机器人，其特征在于：包括基座(1)、Z轴导向组件(2)、大臂(3)、小臂(4)、夹持组件(5)及气电路组合件(6)；
所述Z轴导向组件(2)设于基座(1)；
所述大臂(3)的一端滑动连接于Z轴导向组件(2)，所述小臂(4)转动连接于大臂(3)的另一端，所述夹持组件(5)转动连接于小臂(4)；
所述气电路组合件(6)包括固定套(61)、外套管(62)、内套管(63)；
所述固定套(61)设于小臂(4)，所述外套管(62)设于固定套(61)内，所述内套管(63)设于外管套(62)内并固定连接于固定套(61)内，所述内套管(63)设有内通道(601)，所述内套管(63)的外壁与外套管(62)内壁间距设置形成外通道(602)，所述内通道(601)和外通道(602)互相独立；
所述内套管(63)的上表面高于外套管(62)的上表面；
所述小臂(4)位于大臂(3)的下方，所述小臂(4)的长度小于大臂(3)的长度，所述小臂(4)相对大臂(3)转动360°，所述夹持组件(5)位于小臂(4)的下方，所述夹持组件(5)远离大臂(3)设置。
2.根据权利要求1所述的气路电路共用的水平关节机器人，其特征在于：所述小臂(4)设有空腔(41)和穿孔，所述穿孔与所述空腔(41)连通，所述外套管(62)穿过穿孔并突伸入空腔(41)内。
3.根据权利要求2所述的气路电路共用的水平关节机器人，其特征在于：所述气电路组合件(6)还包括第一接头(64)、第二接头(65)、第三接头(66)及第四接头(67)，所述第一接头(64)、内通道(601)、第三接头(66)连通，所述第二接头(65)、外通道(602)及第四接头(67)连通。
4.根据权利要求3所述的气路电路共用的水平关节机器人，其特征在于：所述第三接头(66)及第四接头(67)均设于小臂(4)。
5.根据权利要求3所述的气路电路共用的水平关节机器人，其特征在于：所述小臂(4)包括上盖板(42)和下盖板(43)，所述空腔(41)由上盖板(42)和下盖板(43)围设而成，所述穿孔设于上盖板(42)，所述第三接头(66)及第四接头(67)均设于下盖板(43)并突伸入空腔(41)内。
6.根据权利要求1所述的气路电路共用的水平关节机器人，其特征在于：所述水平关节机器人还包括第一驱动件(7)，所述第一驱动件(7)设于大臂(3)并驱动大臂(3)沿Z轴导向组件(2)运动。
7.根据权利要求1所述的气路电路共用的水平关节机器人，其特征在于：所述水平关节机器人还包括第二驱动件(8)和第三驱动件(9)，所述第二驱动件(8)设于大臂(3)并驱动小臂(4)转动，所述第三驱动件(9)设于大臂(3)并驱动夹持组件(5)转动。
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