CN208428241U - 一种水平关节机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种水平关节机器人，机座一侧设有第一模块，第一模块由位于其内部的第一驱动装置带动在机座上上下滑动，第一模块内部还设有第二驱动装置，第一模块下部铰接有大臂，大臂由第二驱动装置驱动，大臂自由端上部设有第二模块，第二模块内部设有第三驱动装置，大臂自由端下部铰接有小臂，小臂由第三驱动装置驱动，小臂自由端设有R轴，第二模块内的第四驱动装置通过第一皮带轮连接R轴，R轴包括由上至下依次连接的第二皮带轮、减速器和法兰盘，第二皮带轮上方设有上盖，法兰盘下方通过螺栓固定有治具夹持件，电控箱通过电缆分别连接第四驱动装置、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种水平关节机器人。
背景技术
在当今工业领域，工业机器人自动化生产线已经被许多行业采用，如电子3C制造行业、汽车行业、食品药品行业，并且许多工业行业也正大力推进“机器换人”战略。工业机器人相比于人工作业方式，具有自动化程度高、生产效率高、精度高、节约人工成本等优点。
水平关节机器人，英文名为SCARA，中文译名为选择顺应性装配机器手臂，是一种圆柱坐标型的特殊种类的工业机器人，有三个旋转关节，其轴线互相平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节式移动关节，用于完成末端节在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移及移动关节的位移决定的。这类机器人具有工作节拍快，控制简单、结构轻便等优点，但是小臂头（自由端）体积比较大，运行不灵活，难以在狭小的空间中作业，使得SCARA在众多行业中的使用都受到限制。而且，这类机器人机座的Z轴长度为100-200mm，也使得使用范围受到限制。
实用新型内容
为解决上述问题，本实用新型提供一种水平关节机器人，设计一种体积更小的水平关节机器人的R轴，通过小臂，与大臂和机座组装，使得该种水平关节机器人的R轴可以深入狭小的空间，同时大臂在机座上的运动距离可以设计的更长，避免原有设计小臂运动距离短的问题，使得该种水平机器人能够更广泛的用于各种行业。
一种水平关节机器人，包括机座，Z轴集成在机座内，机座内还设有电控箱，所述机座一侧设有第一模块，第一模块由位于其内部的第一驱动装置带动在机座上上下滑动，第一模块内部还设有第二驱动装置，第一模块下部铰接有大臂，大臂由第二驱动装置驱动绕第一模块和大臂铰接位置转动，大臂自由端上部设有第二模块，第二模块内部设有第三驱动装置，大臂自由端下部铰接有小臂，小臂由第三驱动装置驱动绕大臂和小臂的铰接位置处旋转，第二模块内部设有第四驱动装置，小臂自由端设有R轴，第四驱动装置通过第一皮带轮与R轴相连接，R轴包括由上至下依次连接的第二皮带轮、减速器和法兰盘，第二皮带轮上方设有上盖，法兰盘下方通过螺栓固定有治具夹持件，第一模块和第二模块之间设有电缆，电控箱通过电缆分别连接第四驱动装置、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置。
作为本实用新型的进一步选择：第四驱动装置、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均为电机。
作为本实用新型的进一步选择：第一模块和第二模块内部设有配重模块。
作为本实用新型的进一步选择：R轴设置在小臂内部，厚度小。
作为本实用新型的进一步选择：机座底部设有螺钉孔。
作为本实用新型的进一步选择：第一模块和第二模块外部为塑胶壳体。
作为本实用新型的进一步选择：电控箱上下对应设有风扇和通气孔，用于形成空气流通。
本实用新型的有益效果：设计一种体积更小的水平关节机器人的R轴，通过小臂，与大臂和机座组装，使得该种水平关节机器人的R轴可以深入狭小的空间，同时大臂在Z轴上的运动距离可以设计的更长，避免原有设计小臂运动距离短的问题，使得本实用新型能更广泛地在各行业中应用。
附图说明
图1是本实用新型一种水平关节机器人的立体结构示意图。
图2是本实用新型一种水平关节机器人的主视图。
图3是本实用新型小臂的爆炸结构示意图。
图4是本实用新型电控箱剖面结构示意图。
图中:1-上盖；2-第二皮带轮；3-减速机；4-法兰盘；5-小臂；6-大臂；7-机座；8-电缆；9-治具夹持件；10-螺栓；11-第一模块；12-第二模块；13-电控箱；14-风扇；15-通气孔。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例只用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1-图3所示，一种水平关节机器人，包括机座7，Z轴集成在机座7内，机座7内还设有电控箱13，所述机座7一侧设有第一模块11，第一模块11由位于其内部的第一驱动装置带动在机座7上上下滑动，第一模块11内部还设有第二驱动装置，第一模块11下部,铰接有大臂6，大臂6由第二驱动装置驱动绕第一模块11和大臂6铰接位置转动，大臂6自由端上部设有第二模块12，第二模块12内部设有第三驱动装置，大臂6自由端下部铰接有小臂5，小臂5由第三驱动装置驱动绕大臂6和小臂5的铰接位置处旋转，第二模块12内部设有第四驱动装置，小臂5自由端设有R轴，第四驱动装置通过第一皮带轮与R轴相连接，R轴包括由上至下依次连接的第二皮带轮2、减速器3和法兰盘4，第二皮带轮2上方设有上盖1，法兰盘4下方通过螺栓10固定有治具夹持件9，第一模块和第二模块之间设有电缆8，电控箱13通过电缆8分别连接第四驱动装置、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置。第三驱动装置驱动第一皮带轮转动，第一皮带轮通过皮带带动第二皮带轮2转动，从而带动R轴转动。
本实用新型中，第四驱动装置、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均为电机。
本实用新型中，第一模块和第二模块内部设有配重模块。
本实用新型中，R轴设置在小臂内部，厚度小。
本实用新型中，机座底部设有螺钉孔。
本实用新型中，第一模块和第二模块外部为塑胶壳体。
如图4所示，本实用新型中，电控箱13上下对应设有风扇14和通气孔15，用于形成空气流通。
治具夹持件9可用于固定贴膜头、焊枪、贴标签机构或者电动起子等。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种水平关节机器人，其特征在于：包括机座，Z轴集成在机座内，机座内还设有电控箱，所述机座一侧设有第一模块，第一模块由位于其内部的第一驱动装置带动在机座上上下滑动，第一模块内部还设有第二驱动装置，第一模块下部铰接有大臂，大臂由第二驱动装置驱动绕第一模块和大臂铰接位置转动，大臂自由端上部设有第二模块，第二模块内部设有第三驱动装置，大臂自由端下部铰接有小臂，小臂由第三驱动装置驱动绕大臂和小臂的铰接位置处旋转，第二模块内部设有第四驱动装置，小臂自由端设有R轴，第四驱动装置通过第一皮带轮与R轴相连接，R轴包括由上至下依次连接的第二皮带轮、减速器和法兰盘，第二皮带轮上方设有上盖，法兰盘下方通过螺栓固定有治具夹持件，第一模块和第二模块之间设有电缆，电控箱通过电缆分别连接第四驱动装置、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置。
2.根据权利要求1所述的一种水平关节机器人，其特征在于：第四驱动装置、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均为电机。
3.根据权利要求1所述的一种水平关节机器人，其特征在于：第一模块和第二模块内部设有配重模块。
4.根据权利要求1所述的一种水平关节机器人，其特征在于：R轴设置在小臂内部。
5.根据权利要求1所述的一种水平关节机器人，其特征在于：机座底部设有螺钉孔。
6.根据权利要求1所述的一种水平关节机器人，其特征在于：第一模块和第二模块外部为塑胶壳体。
7.根据权利要求1所述的一种水平关节机器人，其特征在于：治具夹持件用于固定贴膜头、焊枪、贴标签机构或者电动起子。
8.根据权利要求1所述的一种水平关节机器人，其特征在于：电控箱上下对应设有风扇和通气孔，用于形成空气流通。
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN208428241U true CN208428241U (zh) | 2019-01-25 |
Family
ID=65098266
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| CN201821046644.4U Active CN208428241U (zh) | 2018-07-04 | 2018-07-04 | 一种水平关节机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN208428241U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113478521A (zh) * | 2021-07-14 | 2021-10-08 | 东莞科卓机器人有限公司 | 一种气路电路共用的水平关节机器人 |
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2018
- 2018-07-04 CN CN201821046644.4U patent/CN208428241U/zh active Active
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