CN110788604A - 一种移动式装配机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动式装配机械手，包括安装桶，安装桶的顶端一侧通过螺栓固定安装有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴端部键连接有第一齿轮，第一齿轮位于安装桶的内部上侧，第一齿轮的一侧啮合传动连接有第二齿轮，第二齿轮中间镶嵌有旋转台，旋转台的中间转动连接有安装台，安装台的底端通过螺栓固定连接在安装桶的内部底端，安装台和安装桶同轴线，安装台的上端延伸至安装桶的上侧，安装台的上端端部安装有待装配产品，旋转台的上端面中间设置有位置调节机构，位置调节机构上安装有气动螺丝刀，气动螺丝刀上安装有螺丝刀头部正对待装配产品，装置移动式设计，实现对回转型产品的一次性全部装配，工作效率高，装配精度好。

Description

一种移动式装配机械手

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种移动式装配机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前机械手广泛用于产品的装配，对产品上的螺丝进行自动拧紧，现在的装配机械手大多是固定不动的，但是对于一些回转体产品（如圆柱形）的装配，无法对产品进行全方位的装配，只能装配产品的一半，然后把产品调向后在进行另一半的装配，工作效率低，产品调向时容易导致位置发生变化，影响装配精度，为此，我们提出一种移动式装配机械手来解决现有技术中存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动式装配机械手，以解决上述背景技术中提出目前机械手广泛用于产品的装配，对产品上的螺丝进行自动拧紧，现在的装配机械手大多是固定不动的，但是对于一些回转体产品（如圆柱形）的装配，无法对产品进行全方位的装配，只能装配产品的一半，然后把产品调向后在进行另一半的装配，工作效率低，产品调向时容易导致位置发生变化，影响装配精度的问题。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种移动式装配机械手，包括安装桶，所述安装桶的顶端一侧通过螺栓固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴端部键连接有第一齿轮，所述第一齿轮位于安装桶的内部上侧，所述第一齿轮的一侧啮合传动连接有第二齿轮，所述第二齿轮中间镶嵌有旋转台，所述旋转台的中间转动连接有安装台，所述安装台的底端通过螺栓固定连接在安装桶的内部底端，所述安装台和安装桶同轴线，所述安装台的上端延伸至安装桶的上侧，所述安装台的上端端部安装有待装配产品，所述旋转台的上端面中间设置有位置调节机构，所述位置调节机构上安装有气动螺丝刀，所述气动螺丝刀上安装有螺丝刀头部正对待装配产品。

优选的，所述位置调节机构包括第二伺服电机，所述旋转台的上端开设有与第二伺服电机相适配的安装室，所述第二伺服电机通过螺栓固定安装在安装室的内，所述第二伺服电机的输出轴端部固定有丝杆，所述丝杆的上端端部通过轴承转动连接有支撑架，所述支撑架的下端通过螺栓固定在旋转台上，所述丝杆上螺纹传动连接有移动块，所述移动块位于支撑架的内部。

优选的，所述移动块靠近安装台的一侧通过螺栓固定有第一安装板，所述第一安装板位于支撑架的外侧，所述第一安装板的两侧对称固定有气缸，所述气缸的活塞杆端部固定有第二安装板，所述气动螺丝刀通过螺栓固定在第二安装板远离第一安装板的一侧。

优选的，所述移动块的两侧均固定有滑块，所述支撑架的内壁上开设有滑块相适配的滑槽，所述滑块在滑槽内滑动。

优选的，所述支撑架的内部下侧焊接有限位板，所述移动块位于限位板的上方，所述限位板的位置高度高于第一伺服电机的位置高度。

优选的，所述旋转台的下侧内圆柱面上固定有圆形滑块，所述安装台的下侧外圆柱面上开设有与圆形滑块相适配的圆形滑槽，所述圆形滑块在圆形滑槽内滑动。

优选的，所述安装台的中心处开设有定位槽。

优选的，所述旋转台的下端面上等角度的固定有六个安装座，六个所述安装座上均转动连接有滚轮，所述滚轮的下侧与安装桶的内部底端紧密接触。

优选的，所述安装桶的下端面外侧等角度的固定有四个底座。

本发明的技术效果和优点：本发明提出的一种移动式装配机械手，与现有技术相比，具有以下优点：

1、本发明通过第一伺服电机带动第一齿轮旋转，进而第一齿轮驱动第二齿轮旋转，进而第二齿轮带动旋转台在圆形滑块的引导下绕安装台旋转，旋转台上安装有支撑架，支撑架上安装有气动螺丝刀，安装台上安装有待装配产品，进而旋转台带动气动螺丝刀绕待装配产品旋转，实现对待装配产品四周一次性全部装配，无需移动待装配产品，工作效率高，装配精度好；

2、本发明通过第二伺服电机带动丝杆旋转，进而丝杆驱动移动块在支撑架内沿滑槽上下滑动，进而移动块带动气动螺丝刀实现上下移动，然后气缸推动第二安装板前后运动，进而第二安装板带动气动螺丝刀前后运动，实现气动螺丝刀与待装配产品的接触和分离，进而实现对产品任意高度位置进行装配，提高工作效率，使用方便。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的A处放大图；

图3为本发明的立体结构图；

图4为本发明的底端结构图；

图5为本发明的旋转台与安装台爆炸结构图。

附图标记：1、安装桶；2、第一伺服电机；3、第一齿轮；4、第二齿轮；5、旋转台；6、安装台；7、待装配产品；8、位置调节机构；801、第二伺服电机；802、安装室；803、丝杆；804、支撑架；805、移动块；806、第一安装板；807、气缸；808、第二安装板；809、滑块；810、滑槽；811、限位板；9、气动螺丝刀；10、圆形滑块；11、圆形滑槽；12、定位槽；13、安装座；14、滚轮；15、底座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-5所示，本发明提供了一种移动式装配机械手，包括安装桶1，为了提高整个装置安装在地面上时的稳定性和牢固性，在安装桶1的下端面外侧等角度的固定有四个底座15，安装桶1的顶端一侧通过螺栓固定安装有第一伺服电机2，第一伺服电机2的输出轴端部键连接有第一齿轮3，第一齿轮3位于安装桶1的内部上侧，第一齿轮3的一侧啮合传动连接有第二齿轮4，第二齿轮4中间镶嵌有旋转台5，旋转台5的下端面上等角度的固定有六个安装座13，六个安装座13上均转动连接有滚轮14，滚轮14的下侧与安装桶1的内部底端紧密接触，滚轮14实现对旋转台5的支撑，旋转台5与安装桶1底端滚动接触，摩擦力小，能源消耗低；

如图1-5所示，旋转台5的下侧内圆柱面上固定有圆形滑块10，安装台6的下侧外圆柱面上开设有与圆形滑块10相适配的圆形滑槽11，圆形滑块10在圆形滑槽11内滑动，实现旋转台5绕安装台6旋转，安装台6的底端通过螺栓固定连接在安装桶1的内部底端，安装台6和安装桶1同轴线，安装台6的上端延伸至安装桶1的上侧，安装台6的上端端部安装有待装配产品7，为了方便待装配产品7准确快速的安装到安装台6上，在安装台6的中心处开设有定位槽12，通过定位槽12实现对待装配产品7在安装台6上的快速定位，旋转台5的上端面中间设置有位置调节机构8，位置调节机构8上安装有气动螺丝刀9，气动螺丝刀9上安装有螺丝刀头部正对待装配产品7；

如图1-5所示，位置调节机构8包括第二伺服电机801，旋转台5的上端开设有与第二伺服电机801相适配的安装室802，第二伺服电机801通过螺栓固定安装在安装室802的内，第二伺服电机801的输出轴端部固定有丝杆803，丝杆803的上端端部通过轴承转动连接有支撑架804，支撑架804的下端通过螺栓固定在旋转台5上，丝杆803上螺纹传动连接有移动块805，移动块805位于支撑架804的内部，移动块805靠近安装台6的一侧通过螺栓固定有第一安装板806，第一安装板806位于支撑架804的外侧，第一安装板806的两侧对称固定有气缸807，气缸807的活塞杆端部固定有第二安装板808，气动螺丝刀9通过螺栓固定在第二安装板808远离第一安装板806的一侧，为了给移动块805在支撑架804内上下移动时限位、引导，在移动块805的两侧均固定有滑块809，支撑架804的内壁上开设有滑块809相适配的滑槽810，滑块809在滑槽810内滑动，为了避免移动块805带动气缸807向下运动时与第一伺服电机2发生碰撞，在支撑架804的内部下侧焊接有限位板811，移动块805位于限位板811的上方，限位板811的位置高度高于第一伺服电机2的位置高度，起到限位、保护作用。

工作原理：该装置用电部件皆由外接电源进行供电，首先把待装配产品7通过定位槽12定位，然后固定到安装台6上，然后第一伺服电机2带动第一齿轮3旋转，进而第一齿轮3驱动第二齿轮4旋转，进而第二齿轮4带动旋转台5在圆形滑块10的引导下绕安装台6旋转，旋转台5带动支撑架804绕待装配产品7旋转；

第二伺服电机801带动丝杆803旋转，进而丝杆803驱动移动块805在支撑架804内沿滑槽810上下滑动，进而移动块805带动气动螺丝刀9实现上下移动，然后气缸807推动第二安装板808前后运动，进而第二安装板808带动气动螺丝刀9前后运动，实现气动螺丝刀9与待装配产品的接触和分离，进而实现对产品任意高度位置的螺丝拧紧，实现装配工作。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种移动式装配机械手，包括安装桶（1），其特征在于：所述安装桶（1）的顶端一侧通过螺栓固定安装有第一伺服电机（2），所述第一伺服电机（2）的输出轴端部键连接有第一齿轮（3），所述第一齿轮（3）位于安装桶（1）的内部上侧，所述第一齿轮（3）的一侧啮合传动连接有第二齿轮（4），所述第二齿轮（4）中间镶嵌有旋转台（5），所述旋转台（5）的中间转动连接有安装台（6），所述安装台（6）的底端通过螺栓固定连接在安装桶（1）的内部底端，所述安装台（6）和安装桶（1）同轴线，所述安装台（6）的上端延伸至安装桶（1）的上侧，所述安装台（6）的上端端部安装有待装配产品（7），所述旋转台（5）的上端面中间设置有位置调节机构（8），所述位置调节机构（8）上安装有气动螺丝刀（9），所述气动螺丝刀（9）上安装有螺丝刀头部正对待装配产品（7）。

2.根据权利要求1所述的一种移动式装配机械手，其特征在于：所述位置调节机构（8）包括第二伺服电机（801），所述旋转台（5）的上端开设有与第二伺服电机（801）相适配的安装室（802），所述第二伺服电机（801）通过螺栓固定安装在安装室（802）的内，所述第二伺服电机（801）的输出轴端部固定有丝杆（803），所述丝杆（803）的上端端部通过轴承转动连接有支撑架（804），所述支撑架（804）的下端通过螺栓固定在旋转台（5）上，所述丝杆（803）上螺纹传动连接有移动块（805），所述移动块（805）位于支撑架（804）的内部。

3.根据权利要求2所述的一种移动式装配机械手，其特征在于：所述移动块（805）靠近安装台（6）的一侧通过螺栓固定有第一安装板（806），所述第一安装板（806）位于支撑架（804）的外侧，所述第一安装板（806）的两侧对称固定有气缸（807），所述气缸（807）的活塞杆端部固定有第二安装板（808），所述气动螺丝刀（9）通过螺栓固定在第二安装板（808）远离第一安装板（806）的一侧。

4.根据权利要求2所述的一种移动式装配机械手，其特征在于：所述移动块（805）的两侧均固定有滑块（809），所述支撑架（804）的内壁上开设有滑块（809）相适配的滑槽（810），所述滑块（809）在滑槽（810）内滑动。

5.根据权利要求2所述的一种移动式装配机械手，其特征在于：所述支撑架（804）的内部下侧焊接有限位板（811），所述移动块（805）位于限位板（811）的上方，所述限位板（811）的位置高度高于第一伺服电机（2）的位置高度。

6.根据权利要求1所述的一种移动式装配机械手，其特征在于：所述旋转台（5）的下侧内圆柱面上固定有圆形滑块（10），所述安装台（6）的下侧外圆柱面上开设有与圆形滑块（10）相适配的圆形滑槽（11），所述圆形滑块（10）在圆形滑槽（11）内滑动。

7.根据权利要求1所述的一种移动式装配机械手，其特征在于：所述安装台（6）的中心处开设有定位槽（12）。

8.根据权利要求1所述的一种移动式装配机械手，其特征在于：所述旋转台（5）的下端面上等角度的固定有六个安装座（13），六个所述安装座（13）上均转动连接有滚轮（14），所述滚轮（14）的下侧与安装桶（1）的内部底端紧密接触。

9.根据权利要求1所述的一种移动式装配机械手，其特征在于：所述安装桶（1）的下端面外侧等角度的固定有四个底座（15）。

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