CN111958632B - 一种分臂式工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种分臂式工业机器人，涉及工业机器人技术领域，包括底座，所述底座顶部的中心位置处设置有固定筒。本发明通过在底座顶部两侧横向设置有第一机械臂，第一机械臂顶部轴向活动连接有第二机械臂，且第二机械臂内部的两端活动连接有输出端向上的气缸，气缸的输出端可以推动翻转块沿着转动轴进行一定角度的转动，且翻转块顶部的内部活动连接有第三机械臂，由于通过底座顶部的两侧皆设置有第一机械臂、第二机械臂、翻转块和第三机械臂连接起来的工业机器人，进而本发明可以对两组不同工作的工位进行相互关联或者不关联的操作过程，大大的提高了工作的效率，有效的扩大了本发明的工作行程空间。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，具体为一种分臂式工业机器人。
背景技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，相比于传统的工业设备，工业机器人有众多的优势，比如机器人具有易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高、易于管理且经济效益显著等特点，使得它们可以在高危环境下进行作业。
现有的工业机器人大多数都是单臂工业机器人，若需要两组工位同时都需要工业机器人进行操作的时候，此时需要安装两套工业机器人，安装起来较为麻烦，且工位空间较为狭小，使工业机器人操作起来的路程较为短小，局限性较大。
发明内容
本发明的目的在于：为了解决现有技术中单臂工业机器人无法同时对两组工位进行操作，导致局限性较低的问题，提供一种分臂式工业机器人。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种分臂式工业机器人，包括底座，所述底座顶部的中心位置处设置有固定筒，所述固定筒内部的两侧均安装有输出端向两侧延伸的第一电机，两组所述第一电机的输出端均连接有第一转轴，所述第一转轴的外侧固定设置有第一机械臂，所述第一机械臂顶部固定设置有固定盘，所述固定盘内部安装有输出端向上的第二电机，所述第二电机的输出端连接有第二转轴，所述第二转轴外侧位于固定盘的顶部固定设置有与第一机械臂相配合的第二机械臂，所述第二机械臂的底部固定设置有与固定盘相配合的配合盘，所述第二机械臂内部活动连接有输出端向上的气缸，所述第二机械臂顶部活动连接有与其相配合的翻转块，所述气缸的输出端固定设置有延伸至翻转块内部且与翻转块活动连接的固定球，所述翻转块内部的顶端安装有横向设置的第三电机，所述第三电机的输出端连接有第三转轴，所述第三转轴的外侧位于翻转块的外侧固定设置有第三机械臂，所述第二机械臂与第三机械臂之间位于第三转轴的外侧转动连接有连接轴，所述第三机械臂内部的末端安装有第四电机，所述第四电机的输出端延伸至第三机械臂外侧设置有安装盘，所述安装盘的表面均匀设置有多组安装孔。
优选地，两组所述第二机械臂的外侧均固定设置有固定架，所述翻转块一侧的中间位置固定设置有与固定架相配合的转动板，所述转动板和固定架之间通过转动轴转动连接。
优选地，所述气缸的底部固定设置有与第二机械臂转动连接的转动杆，且转动杆的数量为两组。
优选地，所述第一转轴与第一机械臂之间通过第一轴承转动连接，所述第二转轴与第二机械臂之间通过第二轴承转动连接，所述第三转轴与第三机械臂之间通过第三轴承转动连接。
优选地，所述底座内部的中心位置处设置有延伸至固定筒内部的通孔，所述底座底部外侧均匀固定设置有多组固定销，所述第三机械臂内侧固定设置有与其相配合的连接管。
优选地，所述固定盘内部外侧活动连接有多组延伸至配合盘内部的滚珠，且配合盘内部的底端设置有与滚珠相配合的滑槽。
优选地，所述第二机械臂和翻转块的外侧皆固定设置有配合块，两组所述配合块之间通过弹簧弹性连接。
优选地，所述连接轴内侧位于翻转块内部的位置处固定设置有与翻转块活动连接的限位环，且限位环的截面呈圆环。
优选地，所述底座顶部位于固定筒的两侧固定设置有位于第一机械臂下方的弧形板，所述固定筒顶部设置有与第一电机相配合的安装盖，所述安装盖顶部的两端设置有贯穿安装盖且延伸至固定筒内部的螺钉。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过在底座顶部两侧横向设置有第一机械臂，第一机械臂顶部轴向活动连接有第二机械臂，且第二机械臂内部的两端活动连接有输出端向上的气缸，气缸的输出端可以推动翻转块沿着转动轴进行一定角度的转动，且翻转块顶部的内部活动连接有第三机械臂，由于通过底座顶部的两侧皆设置有第一机械臂、第二机械臂、翻转块和第三机械臂连接起来的工业机器人，进而本发明可以对两组不同工作的工位进行相互关联或者不关联的操作过程，大大的提高了工作的效率，且对于工厂车间内部空间的占有率大大的减少，有效的扩大了本发明的工作行程空间，操作起来较为方便。
附图说明
图1为本发明整体正面初始状态的结构示意图；
图2为本发明初始状态的剖视图；
图3为本发明侧面的剖视图；
图4为本发明工作状态的结构示意图；
图5为本发明工作状态背部的结构示意图。
图中：1、底座；2、固定筒；3、第一电机；4、第一转轴；5、第一机械臂；6、固定盘；7、第二电机；8、第二转轴；9、配合盘；10、第二机械臂；11、翻转块；12、第三电机；13、第三转轴；14、固定架；15、气缸；16、转动杆；17、固定球；18、连接轴；19、第三机械臂；20、安装盘；21、安装孔；22、第一轴承；23、第二轴承；24、第三轴承；25、弧形板；26、通孔；27、安装盖；28、固定销；29、滚珠；30、转动板；31、转动轴；32、配合块；33、弹簧；34、连接管；35、限位环；36、螺钉；37、第四电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。
请参阅图1-5，一种分臂式工业机器人，包括底座1，底座1顶部的中心位置处设置有固定筒2，固定筒2内部的两侧均安装有输出端向两侧延伸的第一电机3，两组第一电机3的输出端均连接有第一转轴4，第一转轴4的外侧固定设置有第一机械臂5，第一机械臂5顶部固定设置有固定盘6，固定盘6内部安装有输出端向上的第二电机7，第二电机7的输出端连接有第二转轴8，第二转轴8外侧位于固定盘6的顶部固定设置有与第一机械臂5相配合的第二机械臂10，第二机械臂10的底部固定设置有与固定盘6相配合的配合盘9，第二机械臂10内部活动连接有输出端向上的气缸15，第二机械臂10顶部活动连接有与其相配合的翻转块11，气缸15的输出端固定设置有延伸至翻转块11内部且与翻转块11活动连接的固定球17，翻转块11内部的顶端安装有横向设置的第三电机12，第三电机12的输出端连接有第三转轴13，第三转轴13的外侧位于翻转块11的外侧固定设置有第三机械臂19，第二机械臂10与第三机械臂19之间位于第三转轴13的外侧转动连接有连接轴18，第三机械臂19内部的末端安装有第四电机37，第四电机37的输出端延伸至第三机械臂19外侧设置有安装盘20，安装盘20的表面均匀设置有多组安装孔21。
本发明通过在底座1顶部两侧横向设置有第一机械臂5，第一机械臂5顶部轴向活动连接有第二机械臂10，且第二机械臂10内部的两端活动连接有输出端向上的气缸15，气缸15的输出端可以推动翻转块11沿着转动轴31进行一定角度的转动，且翻转块11顶部的内部活动连接有第三机械臂19，底座1顶部的两侧皆设置有第一机械臂5、第二机械臂10、翻转块11和第三机械臂19连接起来的工业机器人，进而本发明可以对两组不同工作的工位进行相互关联或者不关联的操作过程，大大的提高了工作的效率，且对于工厂车间内部空间的占有率大大的减少，有效的扩大了本发明的工作行程空间，操作起来较为方便。
请着重参阅图1和图4，两组第二机械臂10的外侧均固定设置有固定架14，翻转块11一侧的中间位置固定设置有与固定架14相配合的转动板30，转动板30和固定架14之间通过转动轴31转动连接，本发明通过设置固定架14和转动板30，方便对翻转块11进行转动。
请着重参阅图2和图3，气缸15的底部固定设置有与第二机械臂10转动连接的转动杆16，且转动杆16的数量为两组，本发明通过设置转动杆16，方便在气缸15输出端伸出的时候，被动的使气缸15可以沿着转动杆16进行转动，不会干涉气缸15倾斜一定角度。
请着重参阅图2，第一转轴4与第一机械臂5之间通过第一轴承22转动连接，第二转轴8与第二机械臂10之间通过第二轴承23转动连接，第三转轴13与第三机械臂19之间通过第三轴承24转动连接，本发明通过设置第一轴承22、第二轴承23和第三轴承24，方便本发明各机械臂和电机之间转动的更加流畅。
请着重参阅图1和图2，底座1内部的中心位置处设置有延伸至固定筒2内部的通孔26，底座1底部外侧均匀固定设置有多组固定销28，第三机械臂19内侧固定设置有与其相配合的连接管34，本发明通过设置通孔26，方便对电机供能的导线进入到本发明的内部，设置固定销28，方便对本发明进行固定，设置连接管34，方便通过对第三机械臂19供能的导线。
请着重参阅图2，固定盘6内部外侧活动连接有多组延伸至配合盘9内部的滚珠29，且配合盘9内部的底端设置有与滚珠29相配合的滑槽，本发明通过设置滚珠29，对第一机械臂5和第二机械臂10之间起到流畅转动的作用。
请着重参阅图1、图2和图5，第二机械臂10和翻转块11的外侧皆固定设置有配合块32，两组配合块32之间通过弹簧33弹性连接，本发明通过设置弹簧33，起到在翻转块11在翻转的时候，对翻转块11起到一定程度的支撑回弹功能。
请着重参阅图2，连接轴18内侧位于翻转块11内部的位置处固定设置有与翻转块11活动连接的限位环35，且限位环35的截面呈圆环，本发明通过设置限位环35，起到对连接轴18限位支撑的作用。
请着重参阅图1和图5，底座1顶部位于固定筒2的两侧固定设置有位于第一机械臂5下方的弧形板25，固定筒2顶部设置有与第一电机3相配合的安装盖27，安装盖27顶部的两端设置有贯穿安装盖27且延伸至固定筒2内部的螺钉36，本发明通过设置安装盖27，方便拆装第一电机3，设置弧形板25，起到对第一机械臂5的转动限位作用。
工作原理：使用时，接通电源，将本发明安装在工厂空间中合适的位置，将外界电源穿过底座1内部的通孔26进而固定筒2的内部与第一电机3、第二电机7和第三电机12电性连接，第一电机3的输出端连接有延伸至第一机械臂5内部的第一转轴4，进而第一电机3带动第一机械臂5可以沿着第一转轴4进行正负一百二十度的转动，第一机械臂5内部的顶端安装有输出端向上的第二电机7，第二电机7的输出端连接有延伸至第二机械臂10内部的第二转轴8，进而第二电机7带动第二机械臂10可以沿着第二转轴8进行全方向角度的转动，第二机械臂10内部的两端活动连接有两组气缸15，两组气缸15的输出端固定连接有延伸至翻转块11内部的固定球17，且固定球17和翻转块11之间为活动连接，翻转块11的外侧固定设置有与第二机械臂10转动连接的固定架14、转动板30和转动轴31，进而可以使翻转块11通过转动轴31进行转动，翻转块11内部的顶端横向安装有第三电机12，第三电机12的输出端连接有延伸至第三机械臂19内部的第三转轴13，进而使第三电机12可以带动第三机械臂19可以沿着第三转轴13进行正负大角度的转动，第三机械臂19内部的末端安装有第四电机37，第四电机37的输出端连接有位于第三机械臂19外侧的安装盘20，安装盘20可以进行加装各种工具夹头，方便本发明对不同的工作进行操作，操作起来较为方便。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (9)
1.一种分臂式工业机器人，包括底座，其特征在于：所述底座顶部的中心位置处设置有固定筒，所述固定筒内部的两侧均安装有输出端向两侧延伸的第一电机，两组所述第一电机的输出端均连接有第一转轴，所述第一转轴的外侧固定设置有第一机械臂，所述第一机械臂顶部固定设置有固定盘，所述固定盘内部安装有输出端向上的第二电机，所述第二电机的输出端连接有第二转轴，所述第二转轴外侧位于固定盘的顶部固定设置有与第一机械臂相配合的第二机械臂，所述第二机械臂的底部固定设置有与固定盘相配合的配合盘，所述第二机械臂内部活动连接有输出端向上的气缸，所述第二机械臂顶部活动连接有与其相配合的翻转块，所述气缸的输出端固定设置有延伸至翻转块内部且与翻转块活动连接的固定球，所述翻转块内部的顶端安装有横向设置的第三电机，所述第三电机的输出端连接有第三转轴，所述第三转轴的外侧位于翻转块的外侧固定设置有第三机械臂，所述第二机械臂与第三机械臂之间位于第三转轴的外侧转动连接有连接轴，所述第三机械臂内部的末端安装有第四电机，所述第四电机的输出端延伸至第三机械臂外侧设置有安装盘，所述安装盘的表面均匀设置有多组安装孔。
2.根据权利要求1所述的一种分臂式工业机器人，其特征在于：两组所述第二机械臂的外侧均固定设置有固定架，所述翻转块一侧的中间位置固定设置有与固定架相配合的转动板，所述转动板和固定架之间通过转动轴转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种分臂式工业机器人，其特征在于：所述气缸的底部固定设置有与第二机械臂转动连接的转动杆，且转动杆的数量为两组。
4.根据权利要求1所述的一种分臂式工业机器人，其特征在于：所述第一转轴与第一机械臂之间通过第一轴承转动连接，所述第二转轴与第二机械臂之间通过第二轴承转动连接，所述第三转轴与第三机械臂之间通过第三轴承转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种分臂式工业机器人，其特征在于：所述底座内部的中心位置处设置有延伸至固定筒内部的通孔，所述底座底部外侧均匀固定设置有多组固定销，所述第三机械臂内侧固定设置有与其相配合的连接管。
6.根据权利要求1所述的一种分臂式工业机器人，其特征在于：所述固定盘内部外侧活动连接有多组延伸至配合盘内部的滚珠，且配合盘内部的底端设置有与滚珠相配合的滑槽。
7.根据权利要求1所述的一种分臂式工业机器人，其特征在于：所述第二机械臂和翻转块的外侧皆固定设置有配合块，两组所述配合块之间通过弹簧弹性连接。
8.根据权利要求1所述的一种分臂式工业机器人，其特征在于：所述连接轴内侧位于翻转块内部的位置处固定设置有与翻转块活动连接的限位环，且限位环的截面呈圆环。
9.根据权利要求1所述的一种分臂式工业机器人，其特征在于：所述底座顶部位于固定筒的两侧固定设置有位于第一机械臂下方的弧形板，所述固定筒顶部设置有与第一电机相配合的安装盖，所述安装盖顶部的两端设置有贯穿安装盖且延伸至固定筒内部的螺钉。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20211027 Address after: Room 583, 5th floor, Wuhu area, China (Anhui) pilot Free Trade Zone, Wuhu City, Anhui Province 241000 Applicant after: Wuhu jiaoka Robot Technology Co.,Ltd. Address before: 510000 self compiled No. 2, floor 1, building 2, No. 6, Yingchun South Road, Jinghu Industrial Zone, Xinya street, Huadu District, Guangzhou, Guangdong Applicant before: GUANGZHOU CHAOKONG AUTOMATION EQUIPMENT TECHNOLOGY CO.,LTD. |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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Denomination of invention: A Split Arm Industrial Robot Effective date of registration: 20221216 Granted publication date: 20211116 Pledgee: Wuhu Jiujiang SME Financing Guarantee Co.,Ltd. Pledgor: Wuhu jiaoka Robot Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2022980027672 |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20231211 Granted publication date: 20211116 Pledgee: Wuhu Jiujiang SME Financing Guarantee Co.,Ltd. Pledgor: Wuhu jiaoka Robot Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2022980027672 |
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| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: A split arm industrial robot Granted publication date: 20211116 Pledgee: Agricultural Bank of China Limited Wuhu Jinqiao Branch Pledgor: Wuhu jiaoka Robot Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2024980009247 |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |