CN219027535U - 一种带有浮动角度机构的机械抓具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种带有浮动角度机构的机械抓具，包括连接法兰组件、上安装板、连接轴、下安装板、球轴承组件、吸盘组件，连接法兰组件与上安装板进行机械连接，连接轴一端与上安装板进行机械连接，球轴承组件与下安装板进行机械连接，球轴承组件设置有球轴承，连接轴另一端与球轴承组件上的球轴承进行机械配合，吸盘组件机械固定在下安装板上用于通过吸附工件上的表面实现工件抓取；上安装板上均匀设置有四个弹簧柱塞，四个弹簧柱塞与下安装板进行直接或间接弹性接触连接用于实现下安装板的位置自调整及恢复。本实用新型解决了机械抓具抓取斜面工件过程中的自适应和自恢复问题，设计合理，结构简单，通用性和适应性好。

Description

一种带有浮动角度机构的机械抓具

技术领域

本实用新型属于智能制造技术领域，涉及一种带有浮动角度机构的机械抓具。

背景技术

随着智能制造技术的发展，在汽车、船舶、航空航天、大型机械等制造业领域，自动化和智能化水平越来越高，工业机器人使用越来越多，对自动化生产线中的设备要求越来越高，现有生产线中往往面临着多种规格形状的工件抓取和周转搬运问题，有些工件中存在较大面积的斜面，现有的机械抓具在抓取带有斜面的工件时适应性不强，而且结构复杂，无法适应多种角度斜坡的工件，因此对一些存在斜面的工件来说，需要一种柔性的机械抓具来解决机械抓手的自适应问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带有浮动角度机构的机械抓具，以解决机器人的机械抓具的对工件上斜面的自适应抓取问题，结构简单，适应性好，有效解决了用户特定需求。

为达到上述目的，本实用新型的实施例提供了一种带有浮动角度机构的机械抓具，包括：连接法兰组件、上安装板、连接轴、下安装板、球轴承组件、吸盘组件至少四个，所述连接法兰组件与所述上安装板进行机械连接，所述连接轴一端与所述上安装板、所述连接法兰组件进行机械连接，所述球轴承组件与所述下安装板进行机械连接并设置在所述下安装板的中心位置，所述球轴承组件设置有球轴承，所述连接轴另一端与所述球轴承组件上的所述球轴承进行机械配合连接用于实现所述下安装板的摆动，所述吸盘组件机械固定在所述下安装板上用于通过吸附工件上的表面实现工件抓取；所述上安装板上均匀设置有四个弹簧柱塞，四个所述弹簧柱塞与所述下安装板进行直接或间接弹性接触连接用于实现所述下安装板的位置自调整及恢复。

进一步地，还包括导向定位杆至少两个，所述导向定位杆的一端与所述上安装板进行机械连接，所述导向定位杆对称设置在所述上安装板的左右两端，所述下安装板上设置有导向定位槽至少两个，所述导向定位杆的另一端深入到对应的所述导向定位槽内用于实现所述下安装板的导向定位。

进一步地，还包括定位盘，所述定位盘与所述下安装板进行机械连接，所述定位盘设置在四个所述弹簧柱塞与所述下安装板之间并与四个所述弹簧柱塞进行弹性接触连接，所述定位盘设置有定位孔，所述定位盘通过所述定位孔套装在所述连接轴上用于限制所述下安装板的摆动行程。

可选地，所述吸盘组件为气动吸盘、电磁吸盘中的其中一种。

本实用新型涉及一种带有浮动角度机构的机械抓具，有益效果为：本实用新型设计合理，结构简单，通过球轴承组件和弹簧柱塞解决了机器人的机械抓具在抓取斜面工件过程中的自适应和自恢复问题，结构简单，通用性和适应性好，适合自动化生产线中的多种角度斜面工件抓取和搬运周转，满足了用户的特定需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本实用新型的一些实施例，而非对本实用新型的限制。

图1为本实用新型实施例提供的带有浮动角度机构的机械抓具立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的带有浮动角度机构的机械抓具主视图示意图；

图3为本实用新型实施例提供的带有浮动角度机构的机械抓具仰视图示意图；

图4为本实用新型实施例提供的带有浮动角度机构的机械抓具工作状态示意图；

图5为本实用新型实施例提供的连接法兰组件与连接轴连接示意图。

图中：

1、连接法兰组件；2、上安装板；3、弹簧柱塞；4、连接轴；5、定位盘；51、定位孔；6、下安装板；61、导向定位槽；7、球轴承组件；71、球轴承；8、吸盘组件；9、导向定位杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型实施例的一种带有浮动角度机构的机械抓具进行详细描述。

实施例

图1示出了本实用新型实施例提供的带有浮动角度机构的机械抓具立体结构示意图，图2示出了本实用新型实施例提供的带有浮动角度机构的机械抓具主视图示意图，图3示出了本实用新型实施例提供的带有浮动角度机构的机械抓具仰视图示意图，图4示出了本实用新型实施例提供的带有浮动角度机构的机械抓具工作状态示意图；图5示出了本实用新型实施例提供的连接法兰组件与连接轴连接示意图。如图1到图5所示，本实用新型实施例提供的一种带有浮动角度机构的机械抓具，主要用于利用工件上的斜面进行工件抓取和搬运周转等情况，本实用新型实施例提供的机械抓具包括：连接法兰组件1、上安装板2、连接轴4、下安装板6、球轴承组件7、吸盘组件8至少四个；具体地，连接法兰组件1与上安装板2进行机械连接，连接法兰组件还用来与智能机器人的机械臂进行连接，实现智能机器人与机械抓具的连接，利用智能机器人驱动机械抓具移动到生产线上的指定位置；连接轴4一端与上安装板2、连接法兰组件1进行机械连接实现上安装板2、连接轴4的机械固定，连接轴4一端与连接法兰组件1进行轴孔配合连接，使得连接轴4的中心线与连接法兰组件1的中心线位于同一直线上，从而确保连接轴4与连接法兰组件1的同轴精度满足要求，而球轴承组件7与下安装板6进行机械连接并设置在下安装板6的中心位置从而实现了球轴承组件7的位置固定；进一步地，将球轴承组件7设置在下安装板6的中心位置保持了下安装板6的对称分布，使得球轴承组件7受力均衡，提高使用寿命，球轴承组件7设置有球轴承71，连接轴4另一端与球轴承组件7上的球轴承71进行机械配合连接用于实现下安装板6的摆动，这样，可以实现下安装板6利用球轴承71围绕连接轴4进行水平面内的360°旋转和上下位置的一定角度范围内的摆动，本实用新型实施例中可根据用户需要通过一些定位装置进行下安装板6的摆动角度范围限定。吸盘组件8机械固定在下安装板6上用于吸附工件上的表面实现工件抓取；可选地，吸盘组件8为气动吸盘、电磁吸盘类型中的其中一种；当吸盘组件8为气动吸盘时可通过将吸盘组件8连接外部的气源并通过控制气体供给从而实现工件的抓取和放置，而吸盘组件8适合于工件表面比较平整的情形，本实用新型实施例的图1中，吸盘组件8使用了4个，当然，也可以根据工件斜面的面接与工件的重量增加吸盘组件8的使用数量，以提高抓取工件的可靠性，防止工件的掉落；当工件为铁质材料时，吸盘组件8也可以使用电磁吸盘的形式，通过控制吸盘组件8的通断电来实现工件吸附抓取和放置的目的，在这里不进行赘述。为了适应工件上的斜面，上安装板2上均匀分布设置有四个弹簧柱塞3，使得下安装板6能够均匀受力，四个弹簧柱塞3与下安装板6进行直接或间接弹性接触连接用于实现下安装板6的位置自调整及恢复，当需要抓取带有斜面的工件时，下安装板6在智能机器人向下运动过程中自动适应工件上的斜面，使得下安装板6在球轴承组件7的作用下自适应的调整为与工件上的斜面保持平行，完成工件抓取并放置工件完毕后，下安装板6在四个弹簧柱塞3能够自动恢复到初始状态；值得说明的是，本实用新型实施例提供的带有浮动角度机构的机械抓具能够自动适应不同角度斜面的工件，适应性好，自调节和自恢复能力强，而且弹簧柱塞3的使用数量也可以根据用户需要进行相应的增减，只要保持弹簧柱塞3的对称或均匀布置即可。

本实用新型实施例提供的带有浮动角度机构的机械抓具中，进一步地，还包括导向定位杆9至少两个，导向定位杆9的一端与上安装板2进行机械连接用于实现导向定位杆9的机械固定，图2中，导向定位杆9对称设置在上安装板2的左右两端能够保持机械抓具的均衡，下安装板6上设置有导向定位槽61至少两个，导向定位杆9的设置数量与设置位置与导向定位槽61相适应，导向定位杆9的另一端深入到对应的导向定位槽61内用于实现下安装板6的导向定位，在导向定位槽61的定位引导下，下安装板6只能够沿着导向定位杆9进行上下摆动，以适应工件上的斜面角度；导向定位杆9的使用避免了因为机械抓具的偏心或者工件的偏心造成下安装板6围绕连接轴4在水平面上的随意转动，利于对机械抓具进行进一步的定位，便于实现对工件的精准抓取和放置。

本实用新型实施例提供的带有浮动角度机构的机械抓具中，进一步地，还包括定位盘5，定位盘5与下安装板6进行机械连接，定位盘5设置在四个弹簧柱塞3与下安装板6之间并与四个弹簧柱塞3进行弹性接触连接，定位盘5设置有定位孔51，定位盘5通过定位孔51套装在连接轴4上用于限制下安装板6的摆动行程，通过控制定位孔51的开口大小能够对下安装板6的摆动行程进行调整，以适应多种角度斜面工件的抓取，定位孔51能够限制下安装板6的摆动行程。

与现有技术相比，本实用新型实施例提供的一种带有浮动角度机构的机械抓具设计合理，结构简单，通过球轴承组件7和弹簧柱塞3解决了机器人的机械抓具在抓取斜面工件过程中的自适应和自恢复问题，结构简单，通用性和适应性好，适合自动化生产线中的多种角度斜面工件抓取和搬运周转，满足了用户的特定需求。

有以下几点需要说明：

(1)除非另作定义，本实用新型实施例以及附图中，同一标号代表同一含义。

(2)本实用新型实施例附图只涉及到与本实用新型实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

(3)为了清晰起见，在用于描述本实用新型的实施例的附图中，附图中的部分结构可能被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。

(4)在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种带有浮动角度机构的机械抓具，其特征在于，包括：连接法兰组件(1)、上安装板(2)、连接轴(4)、下安装板(6)、球轴承组件(7)、吸盘组件(8)至少四个，所述连接法兰组件(1)与所述上安装板(2)进行机械连接，所述连接轴(4)一端与所述上安装板(2)、所述连接法兰组件(1)进行机械连接，所述球轴承组件(7)与所述下安装板(6)进行机械连接并设置在所述下安装板(6)的中心位置，所述球轴承组件(7)设置有球轴承(71)，所述连接轴(4)另一端与所述球轴承组件(7)上的所述球轴承(71)进行机械配合连接用于实现所述下安装板(6)的摆动，所述吸盘组件(8)机械固定在所述下安装板(6)上用于通过吸附工件上的表面实现工件抓取；所述上安装板(2)上均匀设置有四个弹簧柱塞(3)，四个所述弹簧柱塞(3)与所述下安装板(6)进行直接或间接弹性接触连接用于实现所述下安装板(6)的位置自调整及恢复。

2.根据权利要求1所述的带有浮动角度机构的机械抓具，其特征在于，还包括导向定位杆(9)至少两个，所述导向定位杆(9)的一端与所述上安装板(2)进行机械连接，所述导向定位杆(9)对称设置在所述上安装板(2)的左右两端，所述下安装板(6)上设置有导向定位槽(61)至少两个，所述导向定位杆(9)的另一端深入到对应的所述导向定位槽(61)内用于实现所述下安装板(6)的导向定位。

3.根据权利要求2所述的带有浮动角度机构的机械抓具，其特征在于，还包括定位盘(5)，所述定位盘(5)与所述下安装板(6)进行机械连接，所述定位盘(5)设置在四个所述弹簧柱塞(3)与所述下安装板(6)之间并与四个所述弹簧柱塞(3)进行弹性接触连接，所述定位盘(5)设置有定位孔(51)，所述定位盘(5)通过所述定位孔(51)套装在所述连接轴(4)上用于限制所述下安装板(6)的摆动行程。

4.根据权利要求1所述的带有浮动角度机构的机械抓具，其特征在于，所述吸盘组件(8)为气动吸盘、电磁吸盘中的其中一种。

Images