CN109129546A - 一种机器人装配轴承用电磁手爪及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人装配轴承用电磁手爪及其使用方法，该电磁手爪包括安装板，安装板上设有以电磁力为作用力的轴承抓手和内外圈抓手，轴承抓手设置在安装板的一端，内外圈抓手设置在安装板的另一端。轴承抓手包括1号安装板、连接在1号安装板上且分布于同一圆线的若干个1号电磁铁、连接在1号安装板上的1号压块；内外圈抓手包括2号安装板、连接在2号安装板上的第2压块，2号安装板上设有分布于同一圆线的若干个2号电磁铁、分布于同一圆线的若干个3号电磁铁。本发明有效解决机器人在轴承装配过程中轴承零部件的抓取问题，提高抓取定位精度，具有体积小、操作灵活、使用方便的优点，有利于轴承的装配作业。

Description

一种机器人装配轴承用电磁手爪及其使用方法

技术领域

本发明涉及机器人手爪技术领域，具体的说是一种机器人装配轴承用电磁手爪及其使用方法。

背景技术

众所周知，轴承是当代机械设备中一种重要零部件，它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度，一般轴承主要由外圈、内圈、滚珠三部分组成。

中国专利号为CN201610926349.7的发明专利中公开了一种用于打磨的机器人快换手爪，该机器人快换手爪包括机器人连接件，构造在机器人连接件上的电磁铁，构造于电磁铁上并与机器人连接件可拆卸连接的底板，以及构造于底板上的导向机构；其中，导向机构包括固定在底板上的定位块I和定位块II，定位块I和定位块II通过固定销连为一体，与定位块I或定位块II配合活动连接的紧定螺栓以及安装在紧定螺栓一端与固定销活动连接的压紧块；所述机器人连接件上设有工件识别机构。该机器人快换手爪解决了更换工件必须进入工作区域的问题。

但是，上述的机器人快换手爪，难以对轴承以及外圈和内圈的抓取，在抓取时定位精度低，抓取不稳，不利于轴承及其零部件的装配作业。

发明内容

为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种机器人装配轴承用电磁手爪及其使用方法。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种机器人装配轴承用电磁手爪，包括安装板，所述安装板上设有以电磁力为作用力的轴承抓手和内外圈抓手，所述轴承抓手设置在安装板的一端，所述内外圈抓手设置在安装板的另一端。

进一步的，所述轴承抓手包括1号安装板、连接在1号安装板上且分布于同一圆线的若干个1号电磁铁、连接在1号安装板上的1号压块。

进一步的，所述1号电磁铁设为四个，且四个1号电磁铁在1号安装板上呈矩形布置。

进一步的，所述1号安装板的中部设有与轴承上滚珠配合的定位凹座。

进一步的，所述定位凹座上设有用于1号电磁铁排线的深槽、螺栓连接有遮挡深槽的盖板。

进一步的，所述内外圈抓手包括2号安装板、连接在2号安装板上的第2压块，所述2号安装板上设有分布于同一圆线的若干个2号电磁铁、分布于同一圆线的若干个3号电磁铁。

进一步的，所述2号电磁铁所在圆线的直径小于3号电磁铁所在圆线的直径。

进一步的，所述2号电磁铁、3号电磁铁均设为两个，且两个2号电磁铁的连线与两个3号电磁铁的连线呈交叉布置。

进一步的，所述2号安装板设有用于2号电磁铁、3号电磁铁排线的凹槽。

一种机器人装配轴承用电磁手爪的使用方法，包括以下步骤：

一、机器人运动到轴承外圈存放位置，3号电磁铁得电抓取外圈；

二、抓取外圈运动到轴承装配位置，3号电磁铁失电放置外圈；

三、机器人运动到轴承内圈存放位置，2号电磁铁得电抓取内圈；

四、抓取内圈运动到轴承装配位置，2号电磁铁失电放置内圈；

五、装配完成后，机器人运动到轴承位置，1号电磁铁得电抓取轴承；

六、机器人抓取轴承运动到轴承存放位置，1号电磁铁失电放置轴承。

本发明的有益效果是：本发明通过机器人用轴承装配电磁手爪的应用，有效解决机器人在轴承装配过程中轴承零部件的抓取问题，提高抓取定位精度，抓取稳定，具有体积小、操作灵活、使用方便的优点，有利于轴承的装配作业。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明中1号安装板的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。

如图1至图2所示,一种机器人装配轴承用电磁手爪，包括安装板1，所述安装板1上设有以电磁力为作用力的轴承抓手2和内外圈抓手3，所述轴承抓手2设置在安装板1的一端，所述内外圈抓手3设置在安装板1的另一端。

所述轴承抓手2包括1号安装板21、连接在1号安装板21上且分布于同一圆线的若干个1号电磁铁22、连接在1号安装板21上的1号压块23。

所述1号电磁铁22设为四个，且四个1号电磁铁22在1号安装板21上呈矩形布置。

所述1号安装板21的中部设有与轴承上滚珠配合的定位凹座24。

所述定位凹座24上设有用于1号电磁铁22排线的深槽24a、螺栓连接有遮挡深槽24a的盖板25。采用这种方式，方便1号电磁铁22的导线安装，避免导线干涉抓取过程。

所述内外圈抓手3包括2号安装板31、连接在2号安装板31上的第2压块32，所述2号安装板31上设有分布于同一圆线的若干个2号电磁铁33、分布于同一圆线的若干个3号电磁铁34。

所述2号电磁铁33所在圆线的直径小于3号电磁铁34所在圆线的直径。通过这种方式，从而实现2号电磁铁33对小直径的轴承内圈抓取，3号电磁铁34对大直径的轴承外圈抓取。

所述2号电磁铁33、3号电磁铁34均设为两个，且两个2号电磁铁33的连线与两个3号电磁铁34的连线呈交叉布置。

所述2号安装板31设有用于2号电磁铁33、3号电磁铁34排线的凹槽31a。采用这种方式，方便2号电磁铁33、3号电磁铁34的导线安装，避免导线干涉抓取过程。

一种机器人装配轴承用电磁手爪的使用方法，包括以下步骤：

一、将该电磁手爪安装在机器人的末端法兰上，机器人运动到轴承外圈存放位置，3号电磁铁34得电抓取外圈；

二、机器人抓取外圈运动到轴承外圈的装配位置，通过3号电磁铁34失电后放置外圈；

三、机器人运动到轴承内圈存放位置，2号电磁铁33得电抓取内圈；

四、机器人抓取内圈运动到轴承内圈的装配位置，2号电磁铁33失电后放置内圈；

五、在轴承装配完成后，机器人运动到轴承装配好的位置，1号电磁铁22得电抓取轴承；

六、然后，机器人抓取轴承运动到轴承的存放位置，1号电磁铁22失电放置轴承。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种机器人装配轴承用电磁手爪，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)上设有以电磁力为作用力的轴承抓手(2)和内外圈抓手(3)，所述轴承抓手(2)设置在安装板(1)的一端，所述内外圈抓手(3)设置在安装板(1)的另一端。

2.根据权利要求1所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪，其特征在于：所述轴承抓手(2)包括1号安装板(21)、连接在1号安装板(21)上且分布于同一圆线的若干个1号电磁铁(22)、连接在1号安装板(21)上的1号压块(23)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪，其特征在于：所述1号电磁铁(22)设为四个，且四个1号电磁铁(22)在1号安装板(21)上呈矩形布置。

4.根据权利要求2所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪，其特征在于：所述1号安装板(21)的中部设有与轴承上滚珠配合的定位凹座(24)。

5.根据权利要求4所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪，其特征在于：所述定位凹座(24)上设有用于1号电磁铁(22)排线的深槽(24a)、螺栓连接有遮挡深槽(24a)的盖板(25)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪，其特征在于：所述内外圈抓手(3)包括2号安装板(31)、连接在2号安装板(31)上的第2压块(32)，所述2号安装板(31)上设有分布于同一圆线的若干个2号电磁铁(33)、分布于同一圆线的若干个3号电磁铁(34)。

7.根据权利要求6所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪，其特征在于：所述2号电磁铁(33)所在圆线的直径小于3号电磁铁(34)所在圆线的直径。

8.根据权利要求6所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪，其特征在于：所述2号电磁铁(33)、3号电磁铁(34)均设为两个,且两个2号电磁铁(33)的连线与两个3号电磁铁(34)的连线呈交叉布置。

9.根据权利要求6所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪，其特征在于：所述2号安装板(31)设有用于2号电磁铁(33)、3号电磁铁(34)排线的凹槽(31a)。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

一、机器人运动到轴承外圈存放位置，3号电磁铁(34)得电抓取外圈；

二、抓取外圈运动到轴承装配位置，3号电磁铁(34)失电放置外圈；

三、机器人运动到轴承内圈存放位置，2号电磁铁(33)得电抓取内圈；

四、抓取内圈运动到轴承装配位置，2号电磁铁(33)失电放置内圈；

五、装配完成后，机器人运动到轴承位置，1号电磁铁(22)得电抓取轴承；

六、机器人抓取轴承运动到轴承存放位置，1号电磁铁(22)失电放置轴承。