CN219258804U - 一种柔性搬运抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性搬运抓手，包括换枪盘、X轴滑移机构、Y轴滑移机构、第一吸盘、第二吸盘、八角管和安装座，所述安装座设置在换枪盘上，所述安装座上固定安装有X轴滑移机构和八角管，所述X轴滑移机构上安装有Y轴滑移机构，所述Y轴滑移机构上安装有第一吸盘，所述八角管的一端固定在安装座上，所述八角管的另一端设置有第二吸盘。本实用新型可以适应不同的型面的零件，柔性好。

Description

一种柔性搬运抓手

技术领域

本实用新型涉及车身柔性生产线技术领域，具体为一种柔性搬运抓手。

背景技术

在白车身柔性主线的门槛内板上件焊接工位，门槛内板的上件和定位都是通过门槛内板抓手来实现的，门槛内板抓手从料架或对中台抓取门槛内板，并通过机器人搬运至白车身上指定位置，完成对门槛内板的定位。在焊接过程中机器人脱开抓手，抓手放在夹具定位机构上，用夹具定位机构对抓手进行定位。在进行车型切换时，需要根据不同的车型，切换不同的抓手。

现有技术存在的问题

1)、不同车型的门槛内板由于定位和型面不同，需要设计专用的抓手来对门槛内板进行定位和搬运；

2)、由于车身结构不同，白车身在主线上的位置可能会有不同，定位抓手的夹具定位机构会占用焊接空间，影响焊接效率；

3)、在车型切换的过程中，需要大量场地来存放切换下来的抓手。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种柔性搬运抓手，可以适应不同的型面的零件，柔性好。

为达到上述实用新型目的，本实用新型所述的一种柔性搬运抓手，包括换枪盘、X轴滑移机构、Y轴滑移机构、第一吸盘、第二吸盘、八角管和安装座，所述安装座设置在换枪盘上，所述安装座上固定安装有X轴滑移机构和八角管，所述X轴滑移机构上安装有Y轴滑移机构，所述Y轴滑移机构上安装有第一吸盘，所述八角管的一端固定在安装座上，所述八角管的另一端设置有第二吸盘。

进一步的，所述X轴滑移机构包括Y轴滑移机构安装座、第一伺服电机和第一线性模组，所述Y轴滑移机构安装座可滑动安装在第一线性模组上，所述第一伺服电机连接第一线性模组。

进一步的，所述Y轴滑移机构包括第一海绵吸盘安装座、第二伺服电机和第二线性模组，所述第一海绵吸盘安装座可滑动安装在第二线性模组上，所述第二伺服电机连接第二线性模组。

进一步的，所述第一吸盘和第二吸盘为海绵吸盘、真空吸盘、磁力缸和勾销缸中的一种。

本实用新型的有益效果

1)、本实用新型开发一种柔性搬运抓手，采用伺服电机+线性模组的方式来实现吸盘的位置变化，定位精度高；

2)、本实用新型采用海绵吸盘来吸取零件，可以适应不同的型面的零件，柔性好；

3)、本实用新型柔性搬运抓手的机构简单，可以根据不用的使用环境和定位要求将海绵吸盘换为真空吸盘、磁力缸、勾销缸等元件。

4)、本实用新型采用八角管加线性模组，结构简单，加工制造方便，抓手重量轻，柔性好。

附图说明

图1为搬运抓手的结构示意图；

图中，1.换枪盘；2.X轴滑移机构；3.Y轴滑移机构；4.第一吸盘；5.第二吸盘；6.八角管；7.安装座；

201.Y轴滑移机构安装座；202.第一伺服电机；203第一线性模组；

301.第一海绵吸盘安装座；302.第二伺服电机；303.第二线性模组。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

如图1所示，本实用新型所述的一种柔性搬运抓手，包括换枪盘1、X轴滑移机构2、Y轴滑移机构3、第一吸盘4、第二吸盘5、八角管6和安装座7，所述安装座7设置在换枪盘1 上，所述安装座7上固定安装有X轴滑移机构2和八角管6，所述X轴滑移机构2上安装有Y 轴滑移机构3，所述Y轴滑移机构3上安装有第一吸盘4，所述八角管6的一端固定在安装座 7上，所述八角管6的另一端设置有第二吸盘5。

本实施方式中，所述X轴滑移机构2包括Y轴滑移机构安装座201、第一伺服电机202和第一线性模组203，所述Y轴滑移机构安装座201可滑动安装在第一线性模组203上，所述第一伺服电机202连接第一线性模组203。

本实施方式中，所述Y轴滑移机构3包括第一海绵吸盘安装座301、第二伺服电机302 和第二线性模组303，所述第一海绵吸盘安装座301可滑动安装在第二线性模组303上，所述第二伺服电机302连接第二线性模组303。

本实施方式中，所述第一吸盘4和第二吸盘5为海绵吸盘、真空吸盘、磁力缸和勾销缸中的一种。

海绵吸盘用来吸取零件，共设置两组海绵吸盘，一组固定在八角管上，一组安装在滑移机构上，可以在X/Y两个方向自由运动。可以实现两组吸盘根据零件的不同，选取不同的吸取位置。X/Y轴的滑移机构采用伺服电机+线性模组的方式，可以精确的控制一组吸盘在不同的位置。

虽然，上文中已经用具体实施方式，对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (4)

1.一种柔性搬运抓手，其特征在于：包括换枪盘、X轴滑移机构、Y轴滑移机构、第一吸盘、第二吸盘、八角管和安装座，所述安装座设置在换枪盘上，所述安装座上固定安装有X轴滑移机构和八角管，所述X轴滑移机构上安装有Y轴滑移机构，所述Y轴滑移机构上安装有第一吸盘，所述八角管的一端固定在安装座上，所述八角管的另一端设置有第二吸盘。

2.根据权利要求1所述的一种柔性搬运抓手，其特征在于：所述X轴滑移机构包括Y轴滑移机构安装座、第一伺服电机和第一线性模组，所述Y轴滑移机构安装座可滑动安装在第一线性模组上，所述第一伺服电机连接第一线性模组。

3.根据权利要求1所述的一种柔性搬运抓手，其特征在于：所述Y轴滑移机构包括第一海绵吸盘安装座、第二伺服电机和第二线性模组，所述第一海绵吸盘安装座可滑动安装在第二线性模组上，所述第二伺服电机连接第二线性模组。

4.根据权利要求1所述的一种柔性搬运抓手，其特征在于：所述第一吸盘和第二吸盘为海绵吸盘、真空吸盘、磁力缸和勾销缸中的一种。

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