CN217050585U - 一种变形抓手 - Google Patents
一种变形抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN217050585U CN217050585U CN202220599790.XU CN202220599790U CN217050585U CN 217050585 U CN217050585 U CN 217050585U CN 202220599790 U CN202220599790 U CN 202220599790U CN 217050585 U CN217050585 U CN 217050585U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- linear module
- anchor clamps
- mounting panel
- tongs
- glide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种变形抓手，包括门槛夹具、抓手框架和换枪盘箱，所述抓手框架的一端设置门槛夹具，所述抓手框架的侧面设置换枪盘箱，所述抓手框架的另一端设置抓手定位面、抓手定位销和抓手支撑面。本实用新型通过对抓手上定位门槛内板的定位工装的进行变形，来实现抓手对不同门槛内板的定位和夹紧。
Description
技术领域
本实用新型涉及车身柔性生产线技术领域，具体为一种变形抓手。
背景技术
在白车身柔性主线的门槛内板上件焊接工位，门槛内板的上件和定位都是通过门槛内板抓手来实现的，门槛内板抓手从料架或对中台抓取门槛内板，并通过机器人搬运至白车身上指定位置，完成对门槛内板的定位。在焊接过程中机器人脱开抓手，抓手放在Docking上，用Docking对抓手进行定位。在进行车型切换时，需要根据不同的车型，切换不同的抓手。
现有技术存在的问题：
1)、不同车型的门槛内板由于定位和型面不同，需要设计专用的抓手来对门槛内板进行定位和搬运；
2)、在车型切换的过程中，需要大量场地来存放切换下来的抓手。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种变形抓手，通过对抓手上定位门槛内板的定位工装的进行变形，来实现抓手对不同门槛内板的定位和夹紧。
为达到上述实用新型目的，本实用新型所述的一种变形抓手，包括门槛夹具、抓手框架和换枪盘箱，所述抓手框架的一端设置门槛夹具，所述抓手框架的侧面设置换枪盘箱，所述抓手框架的另一端设置抓手定位面、抓手定位销和抓手支撑面；
所述门槛夹具包括夹具、第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构、勾销缸、Y向滑移机构安装板和Z向滑移机构，所述Z向滑移机构的一端连接抓手框架，所述Y向滑移机构安装板设置在Z向滑移机构的另一端，在Y向滑移机构安装板的Z向两端分别设置第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构，所述勾销缸设置在第一Y向滑移机构和第二Y向滑移机构之间，并通过连接杆固定在第一Y向滑移机构上，所述第二Y向滑移机构上设置夹具。
进一步的，所述第一Y向滑移机构包括第一夹具安装板、第一伺服电机和第一线性模组，所述第一夹具安装板设置在第一线性模组上，所述第一伺服电机连接第一线性模组，所述第一夹具安装板通过连接杆与勾销缸固定连接。
进一步的，所述第二Y向滑移机构包括第二夹具安装板、第二伺服电机和第二线性模组，所述第二夹具安装板设置在第二线性模组上，所述第二伺服电机连接第二线性模组，所述第二夹具安装板上安装夹具。
进一步的，所述Z向滑移机构包括第三伺服电机和第三线性模组，所述Y向滑移机构安装板设置在第三线性模组上，所述第三伺服电机还连接第三线性模组。
本实用新型的有益效果：
1)、本实用新型开发一种柔性门槛抓手，采用伺服电机+线性模组的方式来实现定位面的变形，定位精度高，定位面柔性好；
2)、本实用新型的门槛夹具采用一个勾销缸两个定位面的设计，可以在完成零件的定位同时又可以对零件进行夹紧，定位简单，定位精度高，定位柔性好。
附图说明
图1为变形抓手整体结构示意图；
图2为门槛夹具结构示意图；
图3伺服电机和线性模组的结构示意图
图中，1.门槛夹具；2.抓手框架；3.换枪盘箱；4.抓手定位面；5.抓手定位销；6.抓手支撑面；101.第一Y向滑移机构；102.第一Y向滑移机构；103.勾销缸；104.Z向滑移机构；105.Y向滑移机构安装板；1011.第一夹具安装板；1012.第一伺服电机；1013.第一线性模组；1021.第二夹具安装板；1022.第二伺服电机；1023.第二线性模组。
具体实施方式
为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
如图1所示，一种变形抓手，包括：门槛夹具1、抓手框架2和换枪盘箱3，所述抓手框架2的一端设置门槛夹具1，所述抓手框架2的侧面设置换枪盘箱3，所述抓手框架2的另一端设置抓手定位面4、抓手定位销5和抓手支撑面6；门槛夹具按照定位策略设计用来定位和夹紧门槛，抓手定位面4、抓手定位销5、抓手支撑面6用来做抓手在Docking上的定位基准，通过DOCKING来定位抓手的空间位置，保证门槛夹具1的定位精度。
如图2所示，所述门槛夹具包括夹具、第一Y向滑移机构101、第二Y向滑移机构102、勾销缸103、Y向滑移机构安装板105和Z向滑移机构104，所述Z向滑移机构104的一端连接抓手框架2，所述Y向滑移机构安装板105设置在Z向滑移机构104的另一端，在Y向滑移机构安装板105的Z向两端分别设置第一Y向滑移机构101、第二Y向滑移机构102，所述勾销缸103设置在第一Y向滑移机构101和第二Y向滑移机构102之间，并通过连接杆固定在第一Y向滑移机构101上，所述第二Y向滑移机构102上设置夹具。
如图2-3所示，所述第一Y向滑移机构101包括第一夹具安装板1011、第一伺服电机1012和第一线性模组1013，所述第一夹具安装板1011设置在第一线性模组1013上，所述第一伺服电机1012连接第一线性模组1013，所述第一夹具安装板1011与勾销缸103固定连接。
如图2-3所示，所述第二Y向滑移机构102包括第二夹具安装板1021、第二伺服电机1022和第二线性模组1023，所述第二夹具安装板1021设置在第二线性模组1023上，所述第二伺服电机1022连接第二线性模组1023，所述第二夹具安装板1021上安装夹具。
如图2-3所示，所述Z向滑移机构104包括第三伺服电机和第三线性模组，所述Y向滑移机构安装板105设置在第三线性模组上，所述第三伺服电机还连接第三线性模组。
勾销缸103负责定位及夹紧门槛内板，Y向滑移机构通过Y向滑移实现门槛夹具定位面的Y向变化，Z向滑移机构104通过Z向滑移实现门槛夹具的Z向变化。勾销缸103本身没有Y向滑移机构，勾销缸定位面的Y向变化通过DOCKING在Y向上的滑移来实现。抓手及夹具的X向变化也是通过DOCKING在X向上的滑移来实现。Y向滑移机构、Z向滑移机构都是采用伺服电机+线性模组的方式来实现夹具的变形。
虽然，上文中已经用具体实施方式，对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。
Claims (4)
1.一种变形抓手，其特征在于：包括门槛夹具、抓手框架和换枪盘箱，所述抓手框架的一端设置门槛夹具，所述抓手框架的侧面设置换枪盘箱，所述抓手框架的另一端设置抓手定位面、抓手定位销和抓手支撑面；
所述门槛夹具包括夹具、第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构、勾销缸、Y向滑移机构安装板和Z向滑移机构，所述Z向滑移机构的一端连接抓手框架，所述Y向滑移机构安装板设置在Z向滑移机构的另一端，在Y向滑移机构安装板的Z向两端分别设置第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构，所述勾销缸设置在第一Y向滑移机构和第二Y向滑移机构之间，并通过连接杆固定在第一Y向滑移机构上，所述第二Y向滑移机构上设置夹具。
2.根据权利要求1所述的一种变形抓手，其特征在于：所述第一Y向滑移机构包括第一夹具安装板、第一伺服电机和第一线性模组，所述第一夹具安装板设置在第一线性模组上，所述第一伺服电机连接第一线性模组，所述第一夹具安装板通过连接杆与勾销缸固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种变形抓手，其特征在于：所述第二Y向滑移机构包括第二夹具安装板、第二伺服电机和第二线性模组，所述第二夹具安装板设置在第二线性模组上，所述第二伺服电机连接第二线性模组，所述第二夹具安装板上安装夹具。
4.根据权利要求1所述的一种变形抓手，其特征在于：所述Z向滑移机构包括第三伺服电机和第三线性模组，所述Y向滑移机构安装板设置在第三线性模组上，所述第三伺服电机还连接第三线性模组。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202220599790.XU CN217050585U (zh) | 2022-03-18 | 2022-03-18 | 一种变形抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202220599790.XU CN217050585U (zh) | 2022-03-18 | 2022-03-18 | 一种变形抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN217050585U true CN217050585U (zh) | 2022-07-26 |
Family
ID=82490528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202220599790.XU Active CN217050585U (zh) | 2022-03-18 | 2022-03-18 | 一种变形抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN217050585U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114538078A (zh) * | 2022-03-18 | 2022-05-27 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 一种变形抓手及定位方法 |
-
2022
- 2022-03-18 CN CN202220599790.XU patent/CN217050585U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114538078A (zh) * | 2022-03-18 | 2022-05-27 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 一种变形抓手及定位方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8172210B2 (en) | Holding unit for panel transmitting device | |
| CN217050585U (zh) | 一种变形抓手 | |
| CN212918157U (zh) | 一种汽车部件焊接生产线 | |
| CN217050586U (zh) | 一种变形抓手和变形docking设备的定位系统 | |
| CN208478606U (zh) | 一种接地线夹紧装置及电力施工设备 | |
| CN106272498B (zh) | 工业机器人多功能复合夹具 | |
| CN111730307A (zh) | 一种微动开关弹片自动上料组装机构 | |
| CN114435945A (zh) | 一种变形抓手和变形docking设备的定位系统及定位方法 | |
| CN115072363B (zh) | 传输机构和测试工站 | |
| CN111451679A (zh) | 一种汽车部件焊接生产线 | |
| CN207026821U (zh) | 一种支架焊接夹具 | |
| CN114538078A (zh) | 一种变形抓手及定位方法 | |
| CN114453819A (zh) | 一种柔性搬运抓手和线旁变形夹具的定位系统及定位方法 | |
| CN211866229U (zh) | 一种顶盖上料及整形装置 | |
| CN214108348U (zh) | 一种移送整形装置 | |
| CN217452731U (zh) | 一种柔性搬运抓手和线旁变形夹具的定位系统 | |
| CN213770451U (zh) | 夹具及冷凝器上线系统 | |
| CN214291655U (zh) | 一种汽车后背门内板总成焊接夹具结构 | |
| CN217433383U (zh) | 一种柔性高精定位夹具及自动激光焊接设备 | |
| CN108767149B (zh) | 动力锂电池pack线电芯支架自动配装设备 | |
| CN221160351U (zh) | 电池姿态转换机构和电池热压机 | |
| CN217991366U (zh) | 一种线旁变形夹具机构 | |
| CN211565206U (zh) | 一种汽车车门外板加工流水线上的接料夹具台 | |
| CN220382145U (zh) | 一种电池保压机构及保压整形装置 | |
| CN219258804U (zh) | 一种柔性搬运抓手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |