CN114538078A - 一种变形抓手及定位方法 - Google Patents

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李交友
杨旭磊
洪俊
姚祥林
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Abstract

本发明公开了一种变形抓手及定位方法，包括门槛夹具、抓手框架和换枪盘箱，所述抓手框架的一端设置门槛夹具，所述抓手框架的侧面设置换枪盘箱，所述抓手框架的另一端设置抓手定位面、抓手定位销和抓手支撑面。本发明通过对抓手上定位门槛内板的定位工装的进行变形，来实现抓手对不同门槛内板的定位和夹紧。

Description

一种变形抓手及定位方法
技术领域
本发明涉及车身柔性生产线技术领域，具体为一种变形抓手及定位方法。
背景技术
在白车身柔性主线的门槛内板上件焊接工位，门槛内板的上件和定位都是通过门槛内板抓手来实现的，门槛内板抓手从料架或对中台抓取门槛内板，并通过机器人搬运至白车身上指定位置，完成对门槛内板的定位。在焊接过程中机器人脱开抓手，抓手放在Docking上，用Docking对抓手进行定位。在进行车型切换时，需要根据不同的车型，切换不同的抓手。
现有技术存在的问题：
1)、不同车型的门槛内板由于定位和型面不同，需要设计专用的抓手来对门槛内板进行定位和搬运；
2)、在车型切换的过程中，需要大量场地来存放切换下来的抓手。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种变形抓手，通过对抓手上定位门槛内板的定位工装的进行变形，来实现抓手对不同门槛内板的定位和夹紧。
为达到上述发明目的，本发明所述的一种变形抓手，包括门槛夹具、抓手框架和换枪盘箱，所述抓手框架的一端设置门槛夹具，所述抓手框架的侧面设置换枪盘箱，所述抓手框架的另一端设置抓手定位面、抓手定位销和抓手支撑面；
所述门槛夹具包括夹具、第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构、勾销缸、Y向滑移机构安装板和Z向滑移机构，所述Z向滑移机构的一端连接抓手框架，所述Y向滑移机构安装板设置在Z向滑移机构的另一端，在Y向滑移机构安装板的Z向两端分别设置第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构，所述勾销缸设置在第一Y向滑移机构和第二Y向滑移机构之间，并通过连接杆固定在第一Y向滑移机构上，所述第二Y向滑移机构上设置夹具。
进一步的，所述第一Y向滑移机构包括第一夹具安装板、第一伺服电机和第一线性模组，所述第一夹具安装板设置在第一线性模组上，所述第一伺服电机连接第一线性模组，所述第一夹具安装板通过连接杆与勾销缸固定连接。
进一步的，所述第二Y向滑移机构包括第二夹具安装板、第二伺服电机和第二线性模组，所述第二夹具安装板设置在第二线性模组上，所述第二伺服电机连接第二线性模组，所述第二夹具安装板上安装夹具。
进一步的，所述Z向滑移机构包括第三伺服电机和第三线性模组，所述Y向滑移机构安装板设置在第三线性模组上，所述第三伺服电机还连接第三线性模组。
一种变形抓手的定位方法，包括以下步骤：
步骤1:开启设置在夹具上的距离传感器和设置在车身上的接收器，通过距离传感器和接收器测定抓手和车身的直线距离，并传送数据给控制器；关闭设置在抓手上的距离传感器和设置在车身上的接收器。
步骤2:控制器将接收到的直线距离减去设定距离，得到移动距离，并将移动距离分解成X轴、Y轴、Z轴方向的三个移动分距离A、B、C；
步骤3:控制器指令X向滑移机构、Y向滑移机构、Z向滑移机构在X轴、Y轴、Z轴方向滑移移动分距离A、B、C；
步骤4:再次开启开启设置在抓手上的距离传感器和设置在车身上的接收器，通过距离传感器和接收器测定抓手和车身的直线距离，并传送数据给控制器；若直线距离等于或小于设定距离；即完成抓手在车身上的定位。若直线距离大于设定距离，则回到步骤2。
本发明的有益效果：
1)、本发明开发一种柔性门槛抓手，采用伺服电机+线性模组的方式来实现定位面的变形，定位精度高，定位面柔性好；
2)、本发明的门槛夹具采用一个勾销缸两个定位面的设计，可以在完成零件的定位同时又可以对零件进行夹紧，定位简单，定位精度高，定位柔性好。
附图说明
图1为变形抓手整体结构示意图；
图2为门槛夹具结构示意图；
图3伺服电机和线性模组的结构示意图
图中，1.门槛夹具；2.抓手框架；3.换枪盘箱；4.抓手定位面；5.抓手定位销；6.抓手支撑面；101.第一Y向滑移机构；102.第二Y向滑移机构；103.勾销缸；104.Z向滑移机构；105.Y向滑移机构安装板；1011.第一夹具安装板；1012.第一伺服电机；1013.第一线性模组；1021.第二夹具安装板；1022.第二伺服电机；1023.第二线性模组。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
如图1所示，一种变形抓手，包括：门槛夹具1、抓手框架2和换枪盘箱3，所述抓手框架2的一端设置门槛夹具1，所述抓手框架2的侧面设置换枪盘箱3，所述抓手框架2的另一端设置抓手定位面4、抓手定位销5和抓手支撑面6；门槛夹具按照定位策略设计用来定位和夹紧门槛，抓手定位面4、抓手定位销5、抓手支撑面6用来做抓手在Docking上的定位基准，通过DOCKING来定位抓手的空间位置，保证门槛夹具1的定位精度。
如图2所示，所述门槛夹具包括夹具、第一Y向滑移机构101、第二Y向滑移机构102、勾销缸103、Y向滑移机构安装板105和Z向滑移机构104，所述Z向滑移机构104的一端连接抓手框架2，所述Y向滑移机构安装板105设置在Z向滑移机构104的另一端，在Y向滑移机构安装板105的Z向两端分别设置第一Y向滑移机构101、第二Y向滑移机构102，所述勾销缸103设置在第一Y向滑移机构101和第二Y向滑移机构102之间，并通过连接杆固定在第一Y向滑移机构101上，所述第二Y向滑移机构102上设置夹具。
如图2-3所示，所述第一Y向滑移机构101包括第一夹具安装板1011、第一伺服电机1012和第一线性模组1013，所述第一夹具安装板1011设置在第一线性模组1013上，所述第一伺服电机1012连接第一线性模组1013，所述第一夹具安装板1011与勾销缸103固定连接。
如图2-3所示，所述第二Y向滑移机构102包括第二夹具安装板1021、第二伺服电机1022和第二线性模组1023，所述第二夹具安装板1021设置在第二线性模组1023上，所述第二伺服电机1022连接第二线性模组1023，所述第二夹具安装板1021上安装夹具。
如图2-3所示，所述Z向滑移机构104包括第三伺服电机和第三线性模组，所述Y向滑移机构安装板105设置在第三线性模组上，所述第三伺服电机还连接第三线性模组。
勾销缸103负责定位及夹紧门槛内板，Y向滑移机构通过Y向滑移实现门槛夹具定位面的Y向变化，Z向滑移机构104通过Z向滑移实现门槛夹具的Z向变化。勾销缸103本身没有Y向滑移机构，勾销缸定位面的Y向变化通过DOCKING在Y向上的滑移来实现。抓手及夹具的X向变化也是通过DOCKING在X向上的滑移来实现。Y向滑移机构、Z向滑移机构都是采用伺服电机+线性模组的方式来实现夹具的变形。
一种变形抓手的定位方法，包括以下步骤：
步骤1:开启设置在夹具上的距离传感器和设置在车身上的接收器，通过距离传感器和接收器测定抓手和车身的直线距离，并传送数据给控制器；关闭设置在抓手上的距离传感器和设置在车身上的接收器。
步骤2:控制器将接收到的直线距离减去设定距离，得到移动距离，并将移动距离分解成X轴、Y轴、Z轴方向的三个移动分距离A、B、C；
步骤3:控制器指令X向滑移机构、Y向滑移机构、Z向滑移机构在X轴、Y轴、Z轴方向滑移移动分距离A、B、C；
步骤4:再次开启开启设置在抓手上的距离传感器和设置在车身上的接收器，通过距离传感器和接收器测定抓手和车身的直线距离，并传送数据给控制器；若直线距离等于或小于设定距离；即完成抓手在车身上的定位。若直线距离大于设定距离，则回到步骤2。
虽然，上文中已经用具体实施方式，对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (5)

1.一种变形抓手，其特征在于：包括门槛夹具、抓手框架和换枪盘箱，所述抓手框架的一端设置门槛夹具，所述抓手框架的侧面设置换枪盘箱，所述抓手框架的另一端设置抓手定位面、抓手定位销和抓手支撑面；
所述门槛夹具包括夹具、第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构、勾销缸、Y向滑移机构安装板和Z向滑移机构，所述Z向滑移机构的一端连接抓手框架，所述Y向滑移机构安装板设置在Z向滑移机构的另一端，在Y向滑移机构安装板的Z向两端分别设置第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构，所述勾销缸设置在第一Y向滑移机构和第二Y向滑移机构之间，并通过连接杆固定在第一Y向滑移机构上，所述第二Y向滑移机构上设置夹具。
2.根据权利要求1所述的一种变形抓手，其特征在于：所述第一Y向滑移机构包括第一夹具安装板、第一伺服电机和第一线性模组，所述第一夹具安装板设置在第一线性模组上，所述第一伺服电机连接第一线性模组，所述第一夹具安装板通过连接杆与勾销缸固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种变形抓手，其特征在于：所述第二Y向滑移机构包括第二夹具安装板、第二伺服电机和第二线性模组，所述第二夹具安装板设置在第二线性模组上，所述第二伺服电机连接第二线性模组，所述第二夹具安装板上安装夹具。
4.根据权利要求1所述的一种变形抓手，其特征在于：所述Z向滑移机构包括第三伺服电机和第三线性模组，所述Y向滑移机构安装板设置在第三线性模组上，所述第三伺服电机还连接第三线性模组。
5.一种变形抓手的定位方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1:开启设置在夹具上的距离传感器和设置在车身上的接收器，通过距离传感器和接收器测定抓手和车身的直线距离，并传送数据给控制器；关闭设置在抓手上的距离传感器和设置在车身上的接收器；
步骤2:控制器将接收到的直线距离减去设定距离，得到移动距离，并将移动距离分解成X轴、Y轴、Z轴方向的三个移动分距离A、B、C；
步骤3:控制器指令X向滑移机构、Y向滑移机构、Z向滑移机构在X轴、Y轴、Z轴方向滑移移动分距离A、B、C；
步骤4:再次开启开启设置在抓手上的距离传感器和设置在车身上的接收器，通过距离传感器和接收器测定抓手和车身的直线距离，并传送数据给控制器；若直线距离等于或小于设定距离；即完成抓手在车身上的定位；若直线距离大于设定距离，则回到步骤2。
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