CN213770451U - 夹具及冷凝器上线系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹具及冷凝器上线系统。夹具包括：第一夹具结构，包括第一安装件、第一夹取件和第二夹取件，第一安装件用于与外部结构连接；第一夹取件和第二夹取件均与第一安装件连接，第一夹取件和第二夹取件相对可移动地设置以夹取或释放工件；第二夹具结构，包括第二安装件、第三夹取件和第四夹取件，第二安装件与第一安装件连接；第三夹取件和第四夹取件均与第二安装件连接，第三夹取件和第四夹取件相对可移动地设置以夹取或释放工件；其中，第一夹取件和第二夹取件之间的最大间距小于第三夹取件和第四夹取件之间的最大间距。本实用新型的夹具解决了现有技术中的夹具的适用性较差的问题。

Description

夹具及冷凝器上线系统

技术领域

本实用新型涉及夹具领域，具体而言，涉及一种夹具及冷凝器上线系统。

背景技术

在冷凝器上线系统中，冷凝器可以通过皮带线、板链线或工装板来料。在冷凝器通过皮带线或板链线来料时，机器人及其夹具能够自动夹取来料冷凝器，然后放到主线体的底盘上。

然而，现有的夹具无法适用于工装板来料，在工装板作为冷凝器的承载工具来料时，无法通过上述夹具进行自动上料，需要人工进行上料，或使用两台机器人进行自动化上料，成本太高，影响项目自动化推进。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种夹具及冷凝器上线系统，以解决现有技术中的夹具的适用性较差的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种夹具，包括：第一夹具结构，包括第一安装件、第一夹取件和第二夹取件，第一安装件用于与外部结构连接；第一夹取件和第二夹取件均与第一安装件连接，第一夹取件和第二夹取件相对可移动地设置以夹取或释放工件；第二夹具结构，包括第二安装件、第三夹取件和第四夹取件，第二安装件与第一安装件连接；第三夹取件和第四夹取件均与第二安装件连接，第三夹取件和第四夹取件相对可移动地设置以夹取或释放工件；其中，第一夹取件和第二夹取件之间的最大间距小于第三夹取件和第四夹取件之间的最大间距。

进一步地，第一夹具结构和第二夹具结构之间呈预设夹角设置。

进一步地，第一夹取件沿第一预设方向具有相对设置的第一连接端和第一夹取端，第一连接端用于与第一安装件连接；第二夹取件沿第一预设方向具有相对设置的第二连接端和第二夹取端，第二连接端用于与第一安装件连接；第三夹取件沿第二预设方向具有相对设置的第三连接端和第三夹取端，第三连接端用于与第二安装件连接；第四夹取件沿第二预设方向具有相对设置的第四连接端和第四夹取端，第四连接端用于与第二安装件连接；其中，第一预设方向与第二预设方向呈预设夹角设置。

进一步地，第一预设方向与第二预设方向相垂直。

进一步地，第一安装件包括连接法兰和与连接法兰连接的第一安装部，连接法兰用于与外部结构连接；第一夹取件和第二夹取件设置在第一安装部的同一侧，第一夹取件和连接法兰设置在第一安装部的相对两侧。

进一步地，第一夹具结构还包括过渡连接板，过渡连接板与第一安装件连接；第一夹取件与过渡连接板连接，第一夹取件和第一安装部设置在过渡连接板的相对两侧，第一夹取件朝向远离第一安装部的方向延伸；第二夹取件包括夹取连接板和与夹取连接板连接的夹取板，夹取连接板与过渡连接板连接，夹取板相对夹取连接板可移动地设置以靠近或远离第一夹取件；夹取板位于过渡连接板远离第一安装部的一侧且朝向远离第一安装部的方向延伸。

进一步地，第二安装件包括第二安装部和与第二安装部连接的第三安装部，第二安装部与第一安装部连接，第三安装部和第一安装部设置在第二安装部的相对两侧；第三夹取件和第四夹取件均与第三安装部连接且均设置在第三安装部远离第二安装部的一侧；第三夹取件和第四夹取件均朝向远离第二安装部的方向延伸；第四夹取件相对第三安装部可移动地设置以靠近或远离第三夹取件；其中，第四夹取件的运动行程大于夹取板的运动行程。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种冷凝器上线系统，包括夹具和机器人，夹具的第一安装件与机器人连接，机器人带动夹具夹取冷凝器，其中，夹具为上述的夹具。

进一步地，冷凝器上线系统还包括：工装板，工装板具有水平支撑板和与水平支撑板连接的竖直支撑板；冷凝器具有相对设置的第一端面和第二端面，冷凝器设置在工装板上，第一端面压设在水平支撑板和竖直支撑板上；冷凝器具有相对设置的第一端部和第二端部以及相对设置的第三端部和第四端部，第一端部和第二端部均设置有管路；定位机构，用于承接冷凝器并对冷凝器进行定位；夹具的第二夹具结构用于夹取第三端部和第四端部，以使第二夹具结构将工装板上的冷凝器夹取至定位机构。

进一步地，冷凝器上线系统还包括输送线；夹具的第一夹具结构用于夹取第一端面和第二端面，以使第一夹具结构将定位机构上的冷凝器夹取至输送线上。

本实用新型的夹具包括第一夹具结构和第二夹具结构，第一夹具结构和第二夹具结构均可用于夹取工件；并且，第一夹取件和第二夹取件之间的最大间距小于第三夹取件和第四夹取件之间的最大间距，即第一夹具结构和第二夹具结构的适用范围不同，可以夹取不同尺寸的结构，这样，在夹取不同工件或使夹取同一个工件的不同结构时，不需要设置两个不同的夹具，仅需要一个夹具便可实现夹取，提高了夹具的适用性，降低了生产的总体成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的夹具的实施例的一个角度的示意图；

图2示出了根据本实用新型的夹具的实施例的另一个角度的示意图；

图3示出了根据本实用新型的冷凝器上线系统的实施例的示意图；

图4示出了根据本实用新型的冷凝器上线系统中的冷凝器放置在工装板上的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、第一夹具结构；11、第一安装件；111、连接法兰；112、第一安装部；12、第一夹取件；13、第二夹取件；131、夹取连接板；132、夹取板；14、过渡连接板；15、第一驱动件； 20、第二夹具结构；21、第二安装件；211、第二安装部；212、第三安装部；22、第三夹取件； 23、第四夹取件；24、第二驱动件；

1、夹具；2、机器人；3、冷凝器；31、第一端面；32、第二端面；33、第一端部；34、第二端部；35、第三端部；36、第四端部；4、工装板；41、水平支撑板；42、竖直支撑板； 5、定位机构；51、视觉相机；52、承载板；6、输送线；61、第二定位推板；7、冷凝器输送线；8、底盘；9、底盘工装板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本实用新型提供了一种夹具，请参考图1和图2，包括：第一夹具结构10，包括第一安装件11、第一夹取件12和第二夹取件13，第一安装件11用于与外部结构连接；第一夹取件12和第二夹取件13均与第一安装件11连接，第一夹取件12和第二夹取件13相对可移动地设置以夹取或释放工件；第二夹具结构20，包括第二安装件21、第三夹取件22和第四夹取件23，第二安装件21与第一安装件11连接；第三夹取件22和第四夹取件23均与第二安装件21连接，第三夹取件22和第四夹取件23相对可移动地设置以夹取或释放工件；其中，第一夹取件12和第二夹取件13之间的最大间距小于第三夹取件22和第四夹取件23之间的最大间距。

本实用新型的夹具包括第一夹具结构10和第二夹具结构20，第一夹具结构10和第二夹具结构20均可用于夹取工件；并且，第一夹取件12和第二夹取件13之间的最大间距小于第三夹取件22和第四夹取件23之间的最大间距，即第一夹具结构10和第二夹具结构20的适用范围不同，可以夹取不同尺寸的结构，这样，在夹取不同工件或使夹取同一个工件的不同结构时，不需要设置两个不同的夹具，仅需要一个夹具便可实现夹取，提高了夹具的适用性，降低了生产的总体成本。

具体地，第一夹具结构10和第二夹具结构20可以用于夹取同一个工件，也可以夹取不同的工件。

其中，第一夹取件12和第二夹取件13之间的最大间距为第一夹取件12和第二夹取件13 所夹取工件的最大间距，第三夹取件22和第四夹取件23之间的最大间距为第三夹取件22和第四夹取件23 所夹取工件的最大间距。

在本实施例中，第一夹具结构10和第二夹具结构20之间呈预设夹角设置。这样的设置避免第一夹具结构10和第二夹具结构20发生干涉。

在本实施例中，第一夹取件12沿第一预设方向具有相对设置的第一连接端和第一夹取端，第一连接端用于与第一安装件11连接；第二夹取件13沿第一预设方向具有相对设置的第二连接端和第二夹取端，第二连接端用于与第一安装件11连接；第三夹取件22沿第二预设方向具有相对设置的第三连接端和第三夹取端，第三连接端用于与第二安装件21连接；第四夹取件 23沿第二预设方向具有相对设置的第四连接端和第四夹取端，第四连接端用于与第二安装件 21连接；其中，第一预设方向与第二预设方向呈预设夹角设置。

在本实施例中，第一预设方向与第二预设方向相垂直。这样的设置可以使得第一夹具结构10和第二夹具结构20不会发生干涉。

在本实施例中，第一安装件11包括连接法兰111和与连接法兰111连接的第一安装部112，连接法兰111用于与外部结构连接；第一夹取件12和第二夹取件13设置在第一安装部112 的同一侧，第一夹取件12和连接法兰111设置在第一安装部112的相对两侧。

在本实施例中，第一夹具结构10还包括过渡连接板14，过渡连接板14与第一安装件11 连接；第一夹取件12与过渡连接板14连接，第一夹取件12和第一安装部112设置在过渡连接板14的相对两侧，第一夹取件12朝向远离第一安装部112的方向延伸；第二夹取件13包括夹取连接板131和与夹取连接板131连接的夹取板132，夹取连接板131与过渡连接板14连接，夹取板132相对夹取连接板131可移动地设置以靠近或远离第一夹取件12；夹取板132位于过渡连接板14远离第一安装部112的一侧且朝向远离第一安装部112的方向延伸。

在本实施例中，第二安装件21包括第二安装部211和与第二安装部211连接的第三安装部212，第二安装部211与第一安装部112连接，第三安装部212和第一安装部112设置在第二安装部211的相对两侧；第三夹取件22和第四夹取件23均与第三安装部212连接且均设置在第三安装部212远离第二安装部211的一侧；第三夹取件22和第四夹取件23均朝向远离第二安装部211的方向延伸；第四夹取件23相对第三安装部212可移动地设置以靠近或远离第三夹取件22；其中，第四夹取件23的运动行程大于夹取板132的运动行程。

需要说明的是，第四夹取件23的运动行程大于夹取板132的运动行程使得两者的适用范围不同，进一步扩大了夹具的适用范围。

在本实施例中，第一夹具结构10还包括第一驱动件15，第一驱动件15设置在夹取连接板131上，第一驱动件15与夹取板132驱动连接，以带动夹取板132移动。

可选地，第一驱动件15为气缸。

在本实施例中，第二夹具结构20还包括第二驱动件24，第二驱动件24设置在第三安装部212上，第二驱动件24与第四夹取件23驱动连接，以带动第四夹取件23移动。

可选地，第二驱动件为气缸。

本实用新型还提供了一种冷凝器上线系统，请参考图3和图4，包括夹具1和机器人2，夹具1的第一安装件11与机器人2连接，机器人2带动夹具1夹取冷凝器3，其中，夹具1 为上述实施例中的夹具。

具体地，通过上述实施例中的夹具，使得机器人2能通过一个夹具完成两套动作，很大程度上解决了冷凝器在工装板上来料时夹取困难、定位困难、动作繁琐和节拍时间长等问题，使得此工位能以较低的成本完成自动化改造，减少人工支出，增加整体效益。

具体地，夹具1的连接法兰111与机器人2上的法兰连接。

在本实施例中，冷凝器上线系统还包括：工装板4，工装板4具有水平支撑板41和与水平支撑板41连接的竖直支撑板42；冷凝器3具有相对设置的第一端面31和第二端面32，冷凝器3设置在工装板4上，第一端面31压设在水平支撑板41和竖直支撑板42上；冷凝器3 具有相对设置的第一端部33和第二端部34以及相对设置的第三端部35和第四端部36，第一端部33和第二端部34均设置有管路；定位机构5，用于承接冷凝器3并对冷凝器3进行定位；夹具1的第二夹具结构20用于夹取第三端部35和第四端部36，以使第二夹具结构20将工装板4上的冷凝器3夹取至定位机构5。

具体地，第一端部33和第二端部34为冷凝器3设置有铜管(即为上述的管路)的两端。

在本实施例中，定位机构5包括承载板52和视觉相机51，视觉相机51设置在承载板52 上，视觉相机51用于拍摄冷凝器3的位置图像，并将该位置图像发送至控制模块，以使控制模块控制机器人2将冷凝器3放置在冷凝器预定放置位置上。

在本实施例中，定位机构5还包括第一定位气缸和第一定位推板，第一定位气缸设置在承载板52上，第一定位气缸与第一定位推板驱动连接以带动所述第一定位推板推动冷凝器3，以将冷凝器3推动至冷凝器预定放置位置。

在本实施例中，冷凝器上线系统还包括冷凝器输送线7，冷凝器输送线7用于输送工装板 4。

在本实施例中，冷凝器上线系统还包括输送线6；夹具1的第一夹具结构10用于夹取第一端面31和第二端面32，以使第一夹具结构10将定位机构5上的冷凝器3夹取至输送线6 上。

在本实施例中，冷凝器上线系统还包括底盘工装板9，底盘工装板9用于承载底盘8，输送线6用于输送底盘工装板9，以使第一夹具结构10将定位机构5上的冷凝器3夹取至底盘 8上。

在本实施例中，冷凝器上线系统还包括底盘定位机构，底盘定位机构设置在输送线6上，底盘定位机构用于将底盘工装板9的底盘8定位至底盘预定放置位置。具体地，底盘定位机构包括第二定位气缸和第二定位推板61，第二定位气缸设置在输送线6上，第二定位气缸与第二定位推板61驱动连接以带动第二定位推板61移动，以将底盘8推动至底盘预定放置位置。

具体实施时，机器人2带着夹具1先从工装板4上夹取冷凝器3，使用第二夹具结构20 夹取冷凝器3的第三端部35和第四端部36，夹取后将冷凝器3平放到定位机构5上，随后定位机构5进行第一定位气缸定位和视觉相机定位。同时，底盘定位机构定位输送线6上的底盘8，夹具1切换为第一夹具结构10，从定位机构5夹取冷凝器放到底盘8上。需要说明的是，将冷凝器3平放到定位机构5上是指将冷凝器3的第一端面31压设在承载板52上。

本申请解决如下的技术问题：解决了当冷凝器放置在工装板上来料时，普通夹具无法夹取的问题；节约成本，其余方案为使用两台机器人完成动作，本申请只需一台机器人和一个夹具即可满足要求。

本申请的有益效果为：由于采用了上述实施例中的夹具，且夹具包括第一夹具结构10和第二夹具结构20，只需一台机器人能够完成从工装板上取料然后放到输送线6的底盘上等一套动作，节省了大量成本和场地空间，成本和占地面积均减少了一半，解决了冷凝器为工装板来料时自动化生产困难的难题。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型的夹具包括第一夹具结构10和第二夹具结构20，第一夹具结构10和第二夹具结构20均可用于夹取工件；并且，第一夹取件12和第二夹取件13之间的最大间距小于第三夹取件22和第四夹取件23之间的最大间距，即第一夹具结构10和第二夹具结构20的适用范围不同，可以夹取不同尺寸的结构，这样，在夹取不同工件或使夹取同一个工件的不同结构时，不需要设置两个不同的夹具，仅需要一个夹具便可实现夹取，提高了夹具的适用性，降低了生产的总体成本。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹具，其特征在于，包括：

第一夹具结构(10)，包括第一安装件(11)、第一夹取件(12)和第二夹取件(13)，所述第一安装件(11)用于与外部结构连接；所述第一夹取件(12)和所述第二夹取件(13)均与所述第一安装件(11)连接，所述第一夹取件(12)和所述第二夹取件(13)相对可移动地设置以夹取或释放工件；

第二夹具结构(20)，包括第二安装件(21)、第三夹取件(22)和第四夹取件(23)，所述第二安装件(21)与所述第一安装件(11)连接；所述第三夹取件(22)和所述第四夹取件(23)均与所述第二安装件(21)连接，所述第三夹取件(22)和所述第四夹取件(23)相对可移动地设置以夹取或释放工件；

其中，所述第一夹取件(12)和所述第二夹取件(13)之间的最大间距小于所述第三夹取件(22)和所述第四夹取件(23)之间的最大间距。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一夹具结构(10)和所述第二夹具结构(20)之间呈预设夹角设置。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述第一夹取件(12)沿第一预设方向具有相对设置的第一连接端和第一夹取端，所述第一连接端用于与所述第一安装件(11)连接；所述第二夹取件(13)沿所述第一预设方向具有相对设置的第二连接端和第二夹取端，所述第二连接端用于与所述第一安装件(11)连接；

所述第三夹取件(22)沿第二预设方向具有相对设置的第三连接端和第三夹取端，所述第三连接端用于与所述第二安装件(21)连接；所述第四夹取件(23)沿所述第二预设方向具有相对设置的第四连接端和第四夹取端，所述第四连接端用于与所述第二安装件(21)连接；

其中，所述第一预设方向与所述第二预设方向呈所述预设夹角设置。

4.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述第一预设方向与所述第二预设方向相垂直。

5.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一安装件(11)包括连接法兰(111)和与所述连接法兰(111)连接的第一安装部(112)，所述连接法兰(111)用于与所述外部结构连接；所述第一夹取件(12)和所述第二夹取件(13)设置在所述第一安装部(112)的同一侧，所述第一夹取件(12)和所述连接法兰(111)设置在所述第一安装部(112)的相对两侧。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述第一夹具结构(10)还包括过渡连接板(14)，所述过渡连接板(14)与所述第一安装件(11)连接；所述第一夹取件(12)与所述过渡连接板(14)连接，所述第一夹取件(12)和所述第一安装部(112)设置在所述过渡连接板(14)的相对两侧，所述第一夹取件(12)朝向远离所述第一安装部(112)的方向延伸；

所述第二夹取件(13)包括夹取连接板(131)和与所述夹取连接板(131)连接的夹取板(132)，所述夹取连接板(131)与所述过渡连接板(14)连接，所述夹取板(132)相对所述夹取连接板(131)可移动地设置以靠近或远离所述第一夹取件(12)；所述夹取板(132)位于所述过渡连接板(14)远离所述第一安装部(112)的一侧且朝向远离所述第一安装部(112)的方向延伸。

7.根据权利要求6所述的夹具，其特征在于，所述第二安装件(21)包括第二安装部(211)和与所述第二安装部(211)连接的第三安装部(212)，所述第二安装部(211)与所述第一安装部(112)连接，所述第三安装部(212)和所述第一安装部(112)设置在所述第二安装部(211)的相对两侧；

所述第三夹取件(22)和所述第四夹取件(23)均与所述第三安装部(212)连接且均设置在所述第三安装部(212)远离所述第二安装部(211)的一侧；所述第三夹取件(22)和所述第四夹取件(23)均朝向远离所述第二安装部(211)的方向延伸；

所述第四夹取件(23)相对所述第三安装部(212)可移动地设置以靠近或远离所述第三夹取件(22)；其中，所述第四夹取件(23)的运动行程大于所述夹取板(132)的运动行程。

8.一种冷凝器上线系统，包括夹具(1)和机器人(2)，所述夹具(1)的第一安装件(11)与所述机器人(2)连接，所述机器人(2)带动所述夹具(1)夹取冷凝器(3)，其特征在于，所述夹具(1)为权利要求1至7中任一项所述的夹具。

9.根据权利要求8所述的冷凝器上线系统，其特征在于，所述冷凝器上线系统还包括：

工装板(4)，所述工装板(4)具有水平支撑板(41)和与所述水平支撑板(41)连接的竖直支撑板(42)；所述冷凝器(3)具有相对设置的第一端面(31)和第二端面(32)，所述冷凝器(3)设置在所述工装板(4)上，所述第一端面(31)压设在所述水平支撑板(41)和所述竖直支撑板(42)上；

所述冷凝器(3)具有相对设置的第一端部(33)和第二端部(34)以及相对设置的第三端部(35)和第四端部(36)，所述第一端部(33)和所述第二端部(34)均设置有管路；

定位机构(5)，用于承接所述冷凝器(3)并对所述冷凝器(3)进行定位；

所述夹具(1)的第二夹具结构(20)用于夹取所述第三端部(35)和所述第四端部(36)，以使所述第二夹具结构(20)将所述工装板(4)上的所述冷凝器(3)夹取至所述定位机构(5)。

10.根据权利要求9所述的冷凝器上线系统，其特征在于，所述冷凝器上线系统还包括输送线(6)；

所述夹具(1)的第一夹具结构(10)用于夹取所述第一端面(31)和所述第二端面(32)，以使所述第一夹具结构(10)将所述定位机构(5)上的所述冷凝器(3)夹取至所述输送线(6)上。

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