CN211250036U - 一种带夹持、承托双功能的末端执行器及移料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种带夹持、承托双功能的末端执行器及移料机械手，该末端执行器包括两组夹料臂；夹料臂包括连接臂体，以及夹料臂体；两夹料臂体相对的侧表面均设置有限位围栏；末端执行器还包括安装座、第一驱动组件，以及第二驱动组件；安装座上还设置有用于承托两夹料臂体所夹持工件的托料架；托料架上承托工件的端部与连接臂体正对，本末端执行器中，限位围栏对工件既起承托作用，也起防止窜动的作用；而托料架对工件起承托作用；而在限位围栏和托料架的辅助下，两组夹料臂仅需分别与工件两端部贴合，防止工件横向窜动即可，对工件没有大的夹持力。因此，本末端执行器实现良好取料效果的同时，又保证了工件表面的完好。
Description
技术领域
本实用新型涉及末端执行器技术领域，更具体地说，涉及一种带夹持、承托双功能的末端执行器及移料机械手。
背景技术
末端执行器，指的是连接在机器人边缘并具有一定功能的工具，如移料机械手上的抓料手。目前大多数抓料手仅具备夹持工件的功能，不带有承托功能，因此，为了确保移料过程中工件不会掉落，需要保证夹臂对工件有较大的夹持力，但较大的夹持力又容易夹伤工件。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种带夹持、承托双功能的末端执行器，以及一种移料机械手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一方面，提供了一种带夹持、承托双功能的末端执行器，包括配合夹持工件的两组夹料臂；其中，所述夹料臂包括连接臂体，以及与所述连接臂体端部固定的夹料臂体；两所述夹料臂体相对的侧表面均设置有与工件端部适配的限位围栏；
所述末端执行器还包括安装座、设置在所述安装座上用于驱动两组所述连接臂体开合的第一驱动组件，以及驱动所述安装座转动的第二驱动组件；所述安装座上还设置有用于承托两所述夹料臂体所夹持工件的托料架；所述托料架上承托工件的端部与所述连接臂体正对。
优选的，工件朝向所述托料架的一侧表面设置有环形的凸起；所述托料架设置有定位槽；所述定位槽呈圆形，且孔径与工件上凸起的外径适配。
优选的，所述夹料臂体包括与所述连接臂体固定的主臂体，以及与所述主臂体可拆卸连接的副臂体；所述限位围栏与所述副臂体一体成型。
优选的，两组所述夹料臂、两组所述限位围栏以及一组所述第一驱动组件构成一组取料单元；
所述第二驱动组件包括输出动力的输出端；所述输出端与所述安装座中部固定；所述安装座还设置有分布在所述输出端两侧的两组所述取料单元；两组所述取料单元的夹料臂相互背离。
优选的，所述末端执行器还包括与所述安装座固定的传感器，以及与所述传感器对应的感应片；所述连接臂体和所述夹料臂体，至少有一者与所述感应片固定；所述传感器感应到所述感应片时，两所述夹料臂体间距与工件长度适配。
优选的，所述末端执行器还包括用于安装所述传感器的安装块，以及锁紧所述安装块和所述安装座的螺栓；所述安装座设置有均与所述螺栓适配的多个螺纹孔；多个所述螺纹孔的排列方向与所述夹料臂体的活动方向相同。
优选的，所述第二驱动组件为旋转气缸；所述旋转气缸的输出端通过传动板与所述安装座固定；所述末端执行器还包括固定在所述旋转气缸缸体上用于限制所述传动板转动角度的限位杆。
优选的，所述第一驱动组件为气动手指。
另一方面，提供了一种移料机械手，基于上述的末端执行器；其中，包括所述末端执行器。
优选的，所述移料机械手还包括带动所述第二驱动组件沿Z轴移动的第一直线滑台、带动所述第一直线滑台沿X轴移动的第二直线滑台，以及带动所述第二直线滑台沿Y轴移动的第三直线滑台。
本实用新型的有益效果在于：本末端执行器中，限位围栏对工件既起承托作用，也起防止窜动的作用；而托料架对工件起承托作用；而在限位围栏和托料架的辅助下，两组夹料臂仅需分别与工件两端部贴合，防止工件横向窜动即可，对工件没有大的夹持力。因此，本末端执行器实现良好取料效果的同时，又保证了工件表面的完好。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：
图1是现有的工件的结构示意图；
图2是本实用新型实施例一提供的一种带夹持、承托双功能的末端执行器；
图3是图2中A1处放大图；
图4是图2中A2处放大图；
图5是本实用新型实施例一提供的一种带夹持、承托双功能的末端执行器；
图6是图5中B1处放大图；以及
图7是本实用新型实施例二提供的一种移料机械手的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。
实施例一
本实施例提供了一种带夹持、承托双功能的末端执行器，如图1至图6 所示，包括配合夹持工件2的两组夹料臂10；夹料臂10包括连接臂体11，以及与连接臂体11端部固定的夹料臂体12；两夹料臂体12相对的侧表面均设置有与工件端部20适配的限位围栏13；末端执行器还包括安装座14、设置在安装座14上用于驱动两组连接臂体11开合的第一驱动组件15，以及驱动安装座14转动的第二驱动组件16；安装座14上还设置有用于承托两夹料臂体12所夹持工件2的托料架17；托料架17上承托工件2的端部与连接臂体11 正对，本末端执行器的具体工作过程如下：
需要抓取工件2时，第一驱动组件15驱动两组连接臂体11张开，第二驱动组件16驱动安装座14转动，使得两组已经张开的连接臂体11向下翻转靠近待抓取的工件2，进而第一驱动组件15驱动两组连接臂体11夹合，两组夹料臂10配合夹持工件2，同时工件端部20伸入限位围栏13内；抓取工件2 后，第二驱动组件16驱动安装座14反向转动，使得两组已经夹合的连接臂体 11带动工件2向上翻转，从而托料架17可以承托工件2。
本末端执行器中，限位围栏13对工件2既起承托作用，也起防止窜动的作用；而托料架17对工件2起承托作用；而在限位围栏13和托料架17的辅助下，两组夹料臂10仅需分别与工件两端部贴合，防止工件2横向窜动即可，对工件2没有大的夹持力。因此，本末端执行器实现良好取料效果的同时，又保证了工件2表面的完好。
如图1和图2所示，工件2朝向托料架17的一侧表面设置有环形的凸起 21；托料架17设置有定位槽180；定位槽180呈圆形，且孔径与工件2上凸起21的外径适配，取料时，通过定位槽180和工件2上凸起21的配合，可以对工件2进行定位，定位效果好且结构简单。
如图4所示，夹料臂体12包括与连接臂体11固定的主臂体18，以及与主臂体18可拆卸连接的副臂体19；限位围栏13与副臂体19一体成型，需要夹取不同工件时，可以仅更换副臂体19，主臂体18仍可保留，降低了更换成本。
如图2和图5所示，两组夹料臂10、两组限位围栏13以及一组第一驱动组件15构成一组取料单元；
第二驱动组件16包括输出动力的输出端；输出端与安装座14中部固定；安装座14还设置有分布在输出端两侧的两组取料单元，从而有两个取料工位，提高了工件搭载量；若在安装座14同一侧表面设置两组取料单元，为避免两个工件相互碰撞，需要保证两组取料单元相距较远，而本结构中，两组取料单元的夹料臂10相互背离，避免干涉的同时，又可以使整体结构更为紧凑。
如图2和图3所示，末端执行器还包括与安装座14固定的传感器111，以及与传感器111对应的感应片112；连接臂体11和夹料臂体12，至少有一者与感应片112固定；传感器111感应到感应片112时，两夹料臂体12间距与工件2长度适配，从而限制两夹料臂体12的最小夹合距离，避免超行程夹合导致工件2被夹伤甚至变形。
如图3所示，末端执行器还包括用于安装传感器111的安装块113，以及锁紧安装块113和安装座14的螺栓(图中未示出)；安装座14设置有均与螺栓适配的多个螺纹孔181；多个螺纹孔181的排列方向与夹料臂体12的活动方向相同，需要抓取不同长度的工件2时，通过调节安装块113在安装座14 上的安装位置，即可调节两夹料臂体12的最小夹合距离，调节方便且适用性好。
如图2所示，第二驱动组件16为旋转气缸；旋转气缸的输出端通过传动板114与安装座14固定；末端执行器还包括固定在旋转气缸缸体上用于限制传动板114转动角度的限位杆115，通过限位杆115限制传动板114的运动行程，使得传动板114的运动更加可控，避免超行程运动。
如图5所示，第一驱动组件15为气动手指，安装便捷。
实施例二
本实施例提供了一种移料机械手，包括图1至图6所示的末端执行器。
如图7所示，移料机械手还包括带动第二驱动组件16沿Z轴移动的第一直线滑台116、带动第一直线滑台116沿X轴移动的第二直线滑台117，以及带动第二直线滑台117沿Y轴移动的第三直线滑台118，通过控制三组直线滑台的运动，即可将工件2移动到指定的工位，移料效率高。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种带夹持、承托双功能的末端执行器，包括配合夹持工件的两组夹料臂；其特征在于，所述夹料臂包括连接臂体，以及与所述连接臂体端部固定的夹料臂体；两所述夹料臂体相对的侧表面均设置有与工件端部适配的限位围栏；
所述末端执行器还包括安装座、设置在所述安装座上用于驱动两组所述连接臂体开合的第一驱动组件，以及驱动所述安装座转动的第二驱动组件；所述安装座上还设置有用于承托两所述夹料臂体所夹持工件的托料架；所述托料架上承托工件的端部与所述连接臂体正对。
2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，工件朝向所述托料架的一侧表面设置有环形的凸起；所述托料架设置有定位槽；所述定位槽呈圆形，且孔径与工件上凸起的外径适配。
3.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述夹料臂体包括与所述连接臂体固定的主臂体，以及与所述主臂体可拆卸连接的副臂体；所述限位围栏与所述副臂体一体成型。
4.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，两组所述夹料臂、两组所述限位围栏以及一组所述第一驱动组件构成一组取料单元；
所述第二驱动组件包括输出动力的输出端；所述输出端与所述安装座中部固定；所述安装座还设置有分布在所述输出端两侧的两组所述取料单元；两组所述取料单元的夹料臂相互背离。
5.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器还包括与所述安装座固定的传感器，以及与所述传感器对应的感应片；所述连接臂体和所述夹料臂体，至少有一者与所述感应片固定；所述传感器感应到所述感应片时，两所述夹料臂体间距与工件长度适配。
6.根据权利要求5所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器还包括用于安装所述传感器的安装块，以及锁紧所述安装块和所述安装座的螺栓；所述安装座设置有均与所述螺栓适配的多个螺纹孔；多个所述螺纹孔的排列方向与所述夹料臂体的活动方向相同。
7.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第二驱动组件为旋转气缸；所述旋转气缸的输出端通过传动板与所述安装座固定；所述末端执行器还包括固定在所述旋转气缸缸体上用于限制所述传动板转动角度的限位杆。
8.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一驱动组件为气动手指。
9.一种移料机械手，基于权利要求1-8任一所述的末端执行器；其特征在于，包括所述末端执行器。
10.根据权利要求9所述的移料机械手，其特征在于，所述移料机械手还包括带动所述第二驱动组件沿Z轴移动的第一直线滑台、带动所述第一直线滑台沿X轴移动的第二直线滑台，以及带动所述第二直线滑台沿Y轴移动的第三直线滑台。
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|---|---|---|---|---|
| CN112743324A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-05-04 | 曙光信息产业股份有限公司 | 用于处理器组装的执行机构、组装装置及处理器组装方法 |
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