CN112536790A - 一种具备多角度安装的并联机械手 - Google Patents

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游青山
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Abstract

本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种具备多角度安装的并联机械手，包括底座，底座的上方设置有安装座，安装座的顶部壁面与外界相连接，底座的顶部壁面设置有四组限位柱，四组限位柱的顶部壁面均设置有卡块，四组卡块的底部壁面均与限位柱的顶部壁面固定连接，底座的顶部壁面中间位置设置有通电插座，安装座的底部壁面中间位置向上开设有一个延伸至安装座内部的圆孔。本发明中，该具备多角度安装的并联机械手，将底座以顺时针转动，四组卡块同时移动，四组卡块的底部壁面从不与安装座内部的底部壁面接触的状态转变为与安装座内部的底部壁面接触，达到将底座与安装座快速安装的效果。

Description

一种具备多角度安装的并联机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种具备多角度安装的并联机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
目前市场上已有的多角度安装的并联机械手在安装结构复杂，安装需要耗费大量的人力和时间，费时费力。为此，我们提出一种具备多角度安装的并联机械手。
发明内容
本发明主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种具备多角度安装的并联机械手。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案，一种具备多角度安装的并联机械手，包括底座，底座为圆柱型结构，底座的上方设置有安装座，安装座为空心圆柱型结构，安装座的顶部壁面与外界相连接，底座的顶部壁面设置有四组限位柱，限位柱为圆柱型结构，四组限位柱的底部壁面均与底座的顶部壁面固定连接，四组限位柱的顶部壁面均设置有卡块，卡块为弧形结构的块，四组卡块的底部壁面均与限位柱的顶部壁面固定连接，底座的顶部壁面中间位置设置有通电插座，通电插座为圆柱型结构，通电插座的底部壁面与底座的顶部壁面固定连接，安装座的底部壁面中间位置向上开设有一个延伸至安装座内部的圆孔，安装座内部的底部壁面向上开设有四组安装孔，安装孔为延伸至安装座内部的弧形孔，安装孔的大小与卡块的顶部壁面大小一致，安装座内部的底部壁面开设有四组滑槽，滑槽为弧形的槽，四组滑槽内均设置有滑块，滑块为圆柱型的块。四组滑块的底部壁面均与滑槽的底部壁面滑动连接，四组滑块的顶部壁面均设置有限位板，限位板为弧形结构的块，四组限位板的底部壁面均与滑块的顶部壁面固定连接。
底座的底部壁面设置有三组安装块，安装块为弧形的块，三组安装块的顶部壁面均与底座的底部壁面固定连接，三组安装块的同一侧壁均设置有一组转轴，转轴为圆柱型结构，三组转轴的侧壁均与安装块的侧壁固定连接，三组转轴的弧形侧壁上均设置有主动臂，主动臂为圆柱型结构，三组主动臂相近的一侧均与转轴的弧形侧壁固定连接，三组主动臂相远离的一侧壁面均设置有主动臂连接块，三组主动臂连接块相近的一侧均与主动臂相远离的一侧固定连接，三组主动臂连接块的底部壁面均设置有球形安装块，球形安装块为圆柱加球形组成的结构，两个球之间安装有一个圆柱，三组球形安装块的两侧均设置有一组从动臂，从动臂为圆柱型结构，六组从动臂的顶部壁面均设置有从动臂上安装块，从动臂上安装块的上方开设有半球型的槽，六组从动臂上安装块均与球形安装块活动连接，六组从动臂的底部壁面均设置有从动臂下安装块，从动臂下安装块的下方开设有半球型的槽，底座的底部壁面设置有中间轴，中间轴为圆柱型结构，中间轴的顶部壁面与底座的底部壁面固定连接，中间轴的底部壁面设置有移动平台，移动平台的顶部壁面中间位置与中间轴的底部壁面固定连接，移动平台的顶部壁面设置有三组移动平台安装块，移动平台安装块为圆柱加球形组成的结构，两个球之间安装有一个圆柱，三组移动平台安装块均与六组从动臂下安装块活动连接，每两个相近的从动臂上安装块相近的一侧均安装有弹簧安装块。
作为优选，所述每两个相近的从动臂下安装块相近的一侧同样安装有弹簧安装块，每两个相近的弹簧安装块之间均固定安装有弹簧。
作为优选，所述移动平台的底部壁面设置有气泵，气泵的顶部壁面与移动平台的底部壁面固定连接，气泵的底部设置有气泵头，气泵头的顶部壁面与气泵的底部壁面固定连接，气泵头的侧壁下方设置有气泵连接块，气泵连接块为圆环形结构，气泵连接块的内壁与气泵头的侧壁固定连接。
作为优选，所述气泵头的输出端上固定安装有吸盘连接块，吸盘连接块为六角型的柱，吸盘连接块的下方通过螺纹连接有吸盘头，吸盘头的下方设置有传动轴，传动轴为圆柱型结构。
作为优选，所述传动轴的顶部壁面与吸盘头的底部壁面固定连接，传动轴的下方设置有吸盘底座，吸盘底座的顶部壁面与传动轴的底部壁面固定连接，吸盘底座的下方设置有吸盘，吸盘的顶部壁面与吸盘底座的底部壁面固定连接。
有益效果
本发明提供了一种具备多角度安装的并联机械手。具备以下有益效果：
(1)该具备多角度安装的并联机械手，将底座位于安装座的正下方，使得四组卡块向上往安装孔内安装，在底座的顶部壁面与安装座的底部壁面接触时，将底座以顺时针转动，四组卡块同时移动，四组卡块的底部壁面从不与安装座内部的底部壁面接触的状态转变为与安装座内部的底部壁面接触，达到将底座与安装座快速安装的效果。
(2)该具备多角度安装的并联机械手，卡块在移动的将底座与安装座安装在一起的过程中，卡块的移动会抵住限位板向同一方向移动，限位板移动后会将一半的安装孔堵住，使得限位柱与卡块无法向后移动，达到了将底座与安装座固定的更紧的效果。
(3)该具备多角度安装的并联机械手，中间轴带动移动平台向需要吸取物品的位置移动，移动平台的移动同时带动六组从动臂下安装块移动，从动臂下安装块带动从动臂移动，从动臂带动从动臂上安装块移动，从动臂上安装块带动主动臂移动，因为球形安装块与从动臂上安装块是可以多角度活动的，从动臂下安装块与移动平台安装块之间也是可多角度活动的，使得设备可以多个角度大范围的吸取物品。
(4)该具备多角度安装的并联机械手，因为每两组相近的从动臂之间均安装有弹簧，弹簧会使得从动臂上的从动臂上安装块与从动臂下安装块不会从主动臂连接块与移动平台安装块上脱落。
(5)该具备多角度安装的并联机械手，因为吸盘是通过吸盘头以螺纹与气泵相连接的，所以达到了便于更换维修的效果。
附图说明
图1为本发明主视图；
图2为本发明底座拆分示意图；
图3为本发明安装座剖视图；
图4为本发明底部俯视图；
图5为本发明图1中A处放大图；
图6为本发明吸盘结构示意图。
图例说明：
1底座、2安装座、3限位柱、4卡块、5通电插座、6安装孔、7滑槽、8滑块、9限位板、10安装块、11转轴、12主动臂、13主动臂连接块、14球型安装块、15从动臂、16从动臂上安装块、17从动臂下安装块、18中间轴、19移动平台、20移动平台安装块、21弹簧安装块、22弹簧、23气泵、24气泵头、25气泵连接块、26吸盘连接块、27吸盘头、28传动轴、29吸盘底座、30吸盘。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：如图1-图6所示，一种具备多角度安装的并联机械手，包括底座1，底座1为圆柱型结构，底座1的上方设置有安装座2，安装座2为空心圆柱型结构，安装座2的顶部壁面与外界相连接，底座1的顶部壁面设置有四组限位柱3，限位柱3为圆柱型结构，四组限位柱3的底部壁面均与底座1的顶部壁面固定连接，四组限位柱3的顶部壁面均设置有卡块4，卡块4为弧形结构的块，四组卡块4的底部壁面均与限位柱3的顶部壁面固定连接，底座1的顶部壁面中间位置设置有通电插座5，通电插座5为圆柱型结构，通电插座5的底部壁面与底座1的顶部壁面固定连接，安装座2的底部壁面中间位置向上开设有一个延伸至安装座2内部的圆孔，安装座2内部的底部壁面向上开设有四组安装孔6，安装孔6为延伸至安装座2内部的弧形孔，安装孔6的大小与卡块4的顶部壁面大小一致，安装座2内部的底部壁面开设有四组滑槽7，滑槽7为弧形的槽，四组滑槽7内均设置有滑块8，滑块8为圆柱型的块。四组滑块8的底部壁面均与滑槽7的底部壁面滑动连接，四组滑块8的顶部壁面均设置有限位板9，限位板9为弧形结构的块，四组限位板9的底部壁面均与滑块8的顶部壁面固定连接。
底座1的底部壁面设置有三组安装块10，安装块10为弧形的块，三组安装块10的顶部壁面均与底座1的底部壁面固定连接，三组安装块10的同一侧壁均设置有一组转轴11，转轴11为圆柱型结构，三组转轴11的侧壁均与安装块10的侧壁固定连接，三组转轴11的弧形侧壁上均设置有主动臂12，主动臂12为圆柱型结构，三组主动臂12相近的一侧均与转轴11的弧形侧壁固定连接，三组主动臂12相远离的一侧壁面均设置有主动臂连接块13，三组主动臂连接块13相近的一侧均与主动臂12相远离的一侧固定连接，三组主动臂连接块13的底部壁面均设置有球形安装块14，球形安装块14为圆柱加球形组成的结构，两个球之间安装有一个圆柱，三组球形安装块14的两侧均设置有一组从动臂15，从动臂15为圆柱型结构，六组从动臂15的顶部壁面均设置有从动臂上安装块16，从动臂上安装块16的上方开设有半球型的槽，六组从动臂上安装块16均与球形安装块14活动连接，六组从动臂15的底部壁面均设置有从动臂下安装块17，从动臂下安装块17的下方开设有半球型的槽，底座1的底部壁面设置有中间轴18，中间轴18为圆柱型结构，中间轴18的顶部壁面与底座1的底部壁面固定连接，中间轴18的底部壁面设置有移动平台19，移动平台19的顶部壁面中间位置与中间轴18的底部壁面固定连接，移动平台19的顶部壁面设置有三组移动平台安装块20，移动平台安装块20为圆柱加球形组成的结构，两个球之间安装有一个圆柱，三组移动平台安装块20均与六组从动臂下安装块17活动连接，每两个相近的从动臂上安装块16相近的一侧均安装有弹簧安装块21，每两个相近的从动臂下安装块17相近的一侧同样安装有弹簧安装块21，每两个相近的弹簧安装块21之间均固定安装有弹簧22。
移动平台19的底部壁面设置有气泵23，气泵23的顶部壁面与移动平台19的底部壁面固定连接，气泵23的底部设置有气泵头24，气泵头24的顶部壁面与气泵23的底部壁面固定连接，气泵头24的侧壁下方设置有气泵连接块25，气泵连接块25为圆环形结构，气泵连接块25的内壁与气泵头24的侧壁固定连接，气泵头24的输出端上固定安装有吸盘连接块26，吸盘连接块26为六角型的柱，吸盘连接块26的下方通过螺纹连接有吸盘头27，吸盘头27的下方设置有传动轴28，传动轴28为圆柱型结构，传动轴28的顶部壁面与吸盘头27的底部壁面固定连接，传动轴28的下方设置有吸盘底座29，吸盘底座29的顶部壁面与传动轴28的底部壁面固定连接，吸盘底座29的下方设置有吸盘30，吸盘30的顶部壁面与吸盘底座29的底部壁面固定连接。
本发明的工作原理：
在使用时，首先将底座1位于安装座2的正下方，使得四组卡块4向上往安装孔6内安装，在底座1的顶部壁面与安装座2的底部壁面接触时，将底座1以顺时针转动，四组卡块4同时移动，四组卡块4的底部壁面从不与安装座2内部的底部壁面接触的状态转变为与安装座2内部的底部壁面接触，达到将底座1与安装座2快速安装在一起的状态。
卡块4在移动的将底座1与安装座2安装在一起的过程中，卡块4的移动会抵住限位板9向同一方向移动，限位板9移动后会将一半的安装孔6堵住，使得限位柱3与卡块4无法向后移动，将底座1与安装座2锁死，同时通电插座5穿过安装座2之间位置开设的孔与外界电源连接，将设备启动。
然后中间轴18带动移动平台19向需要吸取物品的位置移动，移动平台19的移动同时带动六组从动臂下安装块17移动，从动臂下安装块17带动从动臂15移动，从动臂15带动从动臂上安装块16移动，从动臂上安装块16带动主动臂12移动，因为球形安装块14与从动臂上安装块16是可以多角度活动的，从动臂下安装块17与移动平台安装块20之间也是可多角度活动的，所以可以多个角度大范围的吸取物品。
在到达所需须取的物品上方时，中间轴18带动移动平台19向下移动，使得吸盘30抵住物品的顶部壁面，然后发动气泵23，气泵23将吸盘30的底部壁面与物品顶部壁面之间的空气抽取掉，将物品吸附在吸盘30上，然后中间轴18带动移动平台19将物品移动到所需的位置。
最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种具备多角度安装的并联机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上方设置有安装座(2)，底座(1)的顶部壁面设置有四组限位柱(3)，四组限位柱(3)的顶部壁面均设置有卡块(4)，底座(1)的顶部壁面中间位置上下固定安装有通电插座(5)，安装座(2)的底部壁面中间位置向上开设有一个延伸至安装座(2)内部的圆孔，安装座(2)内部的底部壁面向上开设有四组安装孔(6)，安装座(2)内部的底部壁面开设有四组滑槽(7)，四组滑槽(7)内均设置有滑块(8)，四组滑块(8)的底部壁面均与滑槽(7)的底部壁面滑动连接，四组滑块(8)的顶部壁面均设置有限位板(9)，四组限位板(9)的底部壁面均与滑块(8)的顶部壁面固定连接；
所述底座(1)的底部壁面设置有三组安装块(10)，三组安装块(10)的同一侧壁均设置有一组转轴(11)，三组转轴(11)的弧形侧壁上均设置有主动臂(12)，三组主动臂(12)相远离的一侧壁面均设置有主动臂连接块(13)，三组主动臂连接块(13)的底部壁面均设置有球形安装块(14)，三组球形安装块(14)的两侧均设置有一组从动臂(15)，六组从动臂(15)的顶部壁面均设置有从动臂上安装块(16)，六组从动臂(15)的底部壁面均设置有从动臂下安装块(17)，底座(1)的底部壁面设置有中间轴(18)。
2.根据权利要求1所述的一种具备多角度安装的并联机械手，其特征在于：所述安装孔(6)为延伸至安装座(2)内部的弧形孔，安装孔(6)的大小与卡块(4)的顶部壁面大小一致。
3.根据权利要求1所述的一种具备多角度安装的并联机械手，其特征在于：三组所述主动臂连接块(13)相近的一侧均与主动臂(12)相远离的一侧固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种具备多角度安装的并联机械手，其特征在于：六组所述从动臂上安装块(16)均与球形安装块(14)活动连接，三组移动平台安装块(20)均与六组从动臂下安装块(17)活动连接。
5.根据权利要求1所述的一种具备多角度安装的并联机械手，其特征在于：所述中间轴(18)的底部壁面设置有移动平台(19)，移动平台(19)的顶部壁面设置有三组移动平台安装块(20)。
6.根据权利要求1所述的一种具备多角度安装的并联机械手，其特征在于：每两个相近的所述从动臂上安装块(16)相近的一侧均安装有弹簧安装块(21)，每两个相近的从动臂下安装块(17)相近的一侧同样安装有弹簧安装块(21)，每两个相近的弹簧安装块(21)之间均固定安装有弹簧(22)。
7.根据权利要求5所述的一种具备多角度安装的并联机械手，其特征在于：所述移动平台(19)的底部壁面设置有气泵(23)，气泵(23)的底部设置有气泵头(24)，气泵头(24)的侧壁下方设置有气泵连接块(25)。
8.根据权利要求7所述的一种具备多角度安装的并联机械手，其特征在于：所述气泵头(24)的输出端上固定安装有吸盘连接块(26)，吸盘连接块(26)的下方通过螺纹连接有吸盘头(27)。
9.根据权利要求8所述的一种具备多角度安装的并联机械手，其特征在于：所述吸盘头(27)的下方设置有传动轴(28)，传动轴(28)的下方设置有吸盘底座(29)，吸盘底座(29)的下方设置有吸盘(30)。
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