CN205996959U - 双臂机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种双臂机器人，包括底座、安装于底座上的基台和安装于基台两侧的两个手臂，每个手臂包括依次连接的多个中空臂体，多个臂体中与基台相邻的头端臂体通过第一中空执行元件与基台连接并在第一中空执行元件的驱动下相对于基台旋转，多个臂体中的任意相邻的两个臂体之间通过第二中空执行元件连接并在第二中空执行元件的驱动下两个臂体中相对远离基台的下一个臂体相对于上一个臂体旋转，多个臂体中的最末端臂体的末端设有第三中空执行元件，并且基台通过第四中空执行元件与底座连接并在第四中空执行元件的驱动下相对底座旋转。该双臂机器人灵活度高、精度高，并且两个手臂配合能实现多种功能，中空的设计方便了电气控制线路的走线。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术，更具体地说，涉及一种双臂机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空控索等。
现有技术用于工业制造的机器人主要为机械手，但灵活度不高，功能比较单一，精度不高。同时，机械手的设计不方便内部的走线。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种灵活度高、精度高、方便走线的双臂机器人。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提出一种双臂机器人，包括底座、安装于底座上的基台和安装于基台两侧的两个手臂，每个手臂包括依次连接的多个中空臂体，所述多个臂体中与基台相邻的头端臂体通过第一中空执行元件与基台连接并在第一中空执行元件的驱动下相对于基台旋转，所述多个臂体中的任意相邻的两个臂体之间通过第二中空执行元件连接并在第二中空执行元件的驱动下两个臂体中相对远离基台的下一个臂体相对于上一个臂体旋转，所述多个臂体中的最末端臂体的末端设有第三中空执行元件，并且所述基台通过第四中空执行元件与底座连接并在第四中空执行元件的驱动下相对底座旋转。
根据本实用新型的一个实施例中，所述第一中空执行元件、第二中空执行元件、第三中空执行元件和第四中空执行元件均包括第一中空连接块、安装于第一中空连接块上的中空电机、为中空电机减速的中空减速机、连接于中空电机和中空减速机之间的中空掉电刹车、以及固定于中空减速机输出轴上的第二中空连接块，所述第一中空连接块用于与上一个连接对象固定连接，所述第二中空连接块用于与下一个连接对象固定连接。
根据本实用新型的一个实施例中，所述第一中空连接块和第二中空连接块分别通过销钉定位并通过螺丝锁紧于相应的连接对象上。
根据本实用新型的一个实施例中，每个手臂上的相邻两个中空执行元件之间呈垂直或平行设置。
根据本实用新型的一个实施例中，所述两个手臂对称设置，具有相同数量的臂体。
根据本实用新型的一个实施例中，每个手臂包括依次连接的六个中空臂体，所述六个臂体中与基台相邻的头端臂体通过第一中空执行元件与基台连接，所述六个臂体之间依次通过五个第二中空执行元件连接，所述六个臂体中的最末端臂体的末端设有第三中空执行元件。
根据本实用新型的一个实施例中，所述中空电机为中空伺服电机。
本实用新型的双臂机器人的每个手臂通过多个中空臂体配合多个中空执行元件来驱动，灵活度高、精度高，并且两个手臂配合能实现多种功能，中空的设计方便了电气控制线路的走线。该双臂机器人可用于精度较高装配、搬运，加装CCD通过上位机软件可用于PCB插贴电子元件或零部件挑选，把底座设计成可移动的小车，再通过WIFI或激光空间定位可变成移动式机器人。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：
图1是本实用新型一个实施例的双臂机器人的整体结构示意图；
图2是图1所示的双臂机器人的中空执行元件布局示意图；
图3是本实用新型一个实施例的中空执行元件的结构示意图；
图4是图3所示的中空执行元件与臂体连接的安装结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
图1和图2示出了根据本实用新型一个实施例的双臂机器人100的结构示意图。如图1所示，该双臂机器人100主要由底座110、基台120和两个手臂130和140构成。基台120安装在底座110上，两个手臂130和140分别安装在基台120的左右两侧。每个手臂130、140包括依次连接的六个中空臂体，即与基台120相邻的头端臂体131、中间臂体132、133、134、135以及最末端臂体136。结合图2所示，头端臂体131通过中空执行元件151与基台120连接，并可在空执行元件151的驱动下相对于基台120旋转。与头端臂体131相邻的中间臂体132通过空执行元件152与头端臂体131连接，并可在空执行元件152的驱动下相对于头端臂体131旋转。中间臂体133通过空执行元件153与中间臂体132连接，并可在空执行元件153的驱动下相对于中间臂体132旋转。中间臂体134通过空执行元件154与中间臂体133连接，并可在空执行元件154的驱动下相对于中间臂体133旋转。中间臂体135通过空执行元件155与中间臂体134连接，并可在空执行元件155的驱动下相对于中间臂体134旋转。最末端臂体136通过空执行元件156与中间臂体135连接，并可在空执行元件156的驱动下相对于中间臂体135旋转。最末端臂体136的末端还设有中空执行元件157，用于连接并驱动所需的操作执行器件。为了增强整个双臂机器人的灵活性，基台120亦可通过中空执行元件158与底座110连接，并可在中空执行元件158的驱动下相对底座110旋转。
如上所述，整个双臂机器人100一共采用了十五个中空执行元件来驱动。这十五个中空执行元件中的相邻两个中空执行元件之间可根据实际的需要呈垂直或平行设置。图3以中空执行元件154为例示出了其具体结构，双臂机器人100的其它中空执行元件亦采用与该中空执行元件154相同的结构。具体如图3所示，中空执行元件154主要由中空电机1541、中空减速机1544、中空掉电刹车1543和第一中空连接块1542、第二中空连接块1545构成。中空电机1541安装在第一中空连接块1542上，中空减速机1544与中空电机1541传动连接以用于为中空电机1541减速，中空掉电刹车1543连接于中空电机1541和中空减速机1544之间用于进行掉电保护，第二中空连接块1545固定于中空减速机1514的输出轴上。如前所述，中空执行元件154用于将中间臂体134与上一中间臂体133连接，因而，第一中空连接块1542用于与中间臂体133固定连接，第二中空连接块1545用于与中间臂体134固定连接，从而将中空电机1541的输出传递给中间臂体134，使得中间臂体134在中空执行元件154的驱动下可相对于中间臂体133旋转。具体如图4所示，第一中空连接块1542和第二中空连接块1545可分别通过销钉1546定位并通过螺丝1547锁紧于相应的连接对象上。
优选实施例中，中空电机1541可采用中空伺服电机，并可配合绝对式编码器来实现驱动控制。各种电气控制线路例如电缆、编码器线、刹车线、CCD控制线、气管等可以从臂体的中空部分走线，并穿过中空执行元件。
图1和图2所示的双臂机器人100的两个手臂130和140对称设置，具有相同数量和相同形状大小的臂体。很显然的是，本实用新型并不局限于此。根据本实用新型的不同实施例中，双臂机器人的两个手臂可根据实际需要和应用场合设计成具有不同数量的臂体，并可具有不同的形状和大小。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种双臂机器人，其特征在于，包括底座、安装于底座上的基台和安装于基台两侧的两个手臂，每个手臂包括依次连接的多个中空臂体，所述多个臂体中与基台相邻的头端臂体通过第一中空执行元件与基台连接并在第一中空执行元件的驱动下相对于基台旋转，所述多个臂体中的任意相邻的两个臂体之间通过第二中空执行元件连接并在第二中空执行元件的驱动下两个臂体中相对远离基台的下一个臂体相对于上一个臂体旋转，所述多个臂体中的最末端臂体的末端设有第三中空执行元件，并且所述基台通过第四中空执行元件与底座连接并在第四中空执行元件的驱动下相对底座旋转。
2.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一中空执行元件、第二中空执行元件、第三中空执行元件和第四中空执行元件均包括第一中空连接块、安装于第一中空连接块上的中空电机、为中空电机减速的中空减速机、连接于中空电机和中空减速机之间的中空掉电刹车、以及固定于中空减速机输出轴上的第二中空连接块，所述第一中空连接块用于与上一个连接对象固定连接，所述第二中空连接块用于与下一个连接对象固定连接。
3.根据权利要求2所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一中空连接块和第二中空连接块分别通过销钉定位并通过螺丝锁紧于相应的连接对象上。
4.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，每个手臂上的相邻两个中空执行元件之间呈垂直或平行设置。
5.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述两个手臂对称设置，具有相同数量的臂体。
6.根据权利要求5所述的双臂机器人，其特征在于，每个手臂包括依次连接的六个中空臂体，所述六个臂体中与基台相邻的头端臂体通过第一中空执行元件与基台连接，所述六个臂体之间依次通过五个第二中空执行元件连接，所述六个臂体中的最末端臂体的末端设有第三中空执行元件。
7.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述中空电机为中空伺服电机。
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| CN111958632A (zh) * | 2020-08-13 | 2020-11-20 | 广州超控自动化设备科技有限公司 | 一种分臂式工业机器人 |
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